Beiträge von hmi_visu

Danke Tilman.

Zitat

1.) ist vorhanden. Habe ich nur überprüft und stimmt mit den Werten, die auf einem handschriftlich beigelegten Zettel waren und der hier im Forum vorgeschlagenen Belegung überein.

Achtung!
Belegung KRC1 ist unterschiedlich zu KRC2.Hast du auch dei Belegung des KRC1 benutzt?
Wie liegen den deine Brücken auf der X11?

Zitat

Die ET 200 ist auf dem Slot bei den LEDs (X850 wenn ich mich nicht irre) gesteckt

Der PB1 Anschluss (Master) .

Hör mal... Kann sein , dass du im S7 Projekt die CP5614 A2 benutzen musst. (bin mir abba nicht mehr sicher.
Das wär jetzt noch mein letzter Gedanke...

Noch ein paar Fragen:

- DP-Leitung io? keine Dreher drin?
- Beidseitig Abschlusswiderstände drin und am Profibusstecker am Eingang und nicht am Ausgang angeklemmt Sonnst keine Funktion bei eingeschaltetem Busabschluss?
- An CP54xx am Masterkreis und nicht am Slavekreis?

Das S7 Project scheint IO.

Probier mal:

[PBMASL]
;Greifer
INB1=40,0,x1 ;1.Byte auf $IN[1]-$IN[8]
INB2=40,1,x1 ;2.Byte auf $IN[9]-$IN[16]
OUTB1=40,0,x1 ;1.Byte auf $OUT[1]-$OUT[8]

Sollte das Funktionieren Probier mal:

INW0=40,0,x2 --> entspricht doch 16 Eingängen oder irre ich da?
OUTB1=40,0,x1

Ich glaube du versuchtest 2 Bytes (1Word) auf 1 Byte zu mappen!

Zitat

hast du beim et200 die lastspannung auch aufgelegt?

Dann müsste die SF-Leuchte an der Et200 leuchten!

Poste mal bitte das S7-Projekt archiviert.
+ die Bestellnummern (6ES7...) der Et200+ Modul

Hi!
Großes Thema - kleine Ausbeute:
Hat jemand schon mal die Cross.ocx (Crosslib) initialisiert bekommen? :angry:
mit c++, c#, ... egal.
Beispiel (keine Funktion!)

CrossLib.Cross _Cross;
_Cross = new CrossLib.Cross();
bInit=_Cross.Init("Kuka", "R_Name", 0);
_Cross.GetKRCName(KRCName);
hresult= _Cross.ShowVar("$AXIS_ACT.A2",Axis2);

Schreib gerade ne LIB, die für V4+V5 gehen soll.

Crosscomm.exe - läuft
Interop.WBC_KrcLib.dll - läuft

Vielen Dank im Vorraus

Laß doch mal ein testeprogramm laufen, das 2 simple Fahrten macht, über Autik von Hand gestartet wird, nix im SPS.sub oder sonst wo steht und lass den mal übers Wochenende laufen, um zu sehen ob der Roby generell aussteigt, oder eb es evtl doch am Programm liegt.

Warum du diesen Fehler hast weiß ich nicht, aber:
[/quote]
Bei der OfficeLite Software handelt es sich um die Version V5.4 
Benötige eine Lösung damit ich meine in OfficeLite erstellten Programme auf unserem echten Robotersystem 
KR 15/2 mit KR C1 aufspielen und testen kann.

Denk dran, daß sich in der 5er Version die inline formulare geändert haben, falls du einen anderen Softwarestand hast <V5 !
siehe:
http://www.roboterforum.de/rob…5220_in_v416-t8917.0.html

zu 1: weiss nicht in wie fern du was machen willst. Willst du Farben auf nem Foto testen?
zu 2: müsste mit dem Microsoft Comm Control gehen (ActiveX).

PS: Hoffe das stimmt so. Arbeite leider nur in Assembler.

dann müsste die gepostete IOsys passen (Treiber Einträge)

Welche haste denn jetzt verbaut?

Man kann auch den Greifer in eine Ablageposition fahren, die über einen Codierten Sicherheitsschalter am Greifer+Sicherheitsrelais (das die SGM sperrt) überwacht ist. In dieser Position sollten alle Achsen aus dem Arbeitsraum sein.
Natürlich kann man noch die Arbeitsraumüberwachung einrichten + vor den Fahrten in den
Arbeitsraum über zusätzliche EAs ein Handshake Roby+SGM programmieren.

Anbei mal unsere:
KRC1 SW2.2.8
Vermisse deinen Treibereintrag!

;-----------------------------------------------------------------
; IOSYS.INI - Configuration file for the IO-System
;
; Driver entries must have the following format:
; <TYPE><SYSOFS>=<P1>,<P2>,<P3>
;
; Left side=Robot IO parameters
;
; TYPE=INB, INW, INDW, OUTB, OUTW, OUTDW, ANIN, ANOUT
; SYSOFS=is the byte offset in the robot IO-Image (0..x)
; or the analog port number (1..x)
;
; Right side=Driver Parameters (digital)
;
; P1=driver specific parameter (required), usually
; a byte offset the the drivers IO-Image
; P2=a second driver specific parameter (optional)
; or a multiplier (e.g. x4)
; P3=if P2 exists, (optional) a multiplier
;
; Right side=Driver Parameters (analog)
;
; P1=driver specific parameter (required), usually
; a byte offset the the drivers IO-Image
; P2=number of bits (8..16)
; P2=type of analog port
; 0 : right justified without sign
; 1 : right justified with sign
; 2 : left justified without sign
; 3 : left justified with sign
;
;-----------------------------------------------------------------
[CONFIG]
VERSION=1.00

[DRIVERS]
MFC=0,mfcEntry,mfcdrv.o
PROFISL=7,pbslInit,pfbsldrv.o
;PROFIMA=8,pbmaInit,pfbmadrv.o

[MFC]

INW0=0
OUTW0=0
OUTW2=2

[INTERBUS]
;$IN/OUT[n_1]=(n+1)*8-7
;$IN/OUT[n_8]=(n+1)*8

; ------- Inputs --------

;-- Slave Inputs --
INW50=896 ;$IN[401-416]
INW52=898 ;$IN[417-432]
INW54=900 ;$IN[433-448]
INW56=902 ;$IN[449-464]

;--------- Outputs ------
;-- Slave Outputs --
OUTW50=896 ;$OUT[401-416]
OUTW52=898 ;$OUT[417-432]
OUTW54=900 ;$OUT[433-448]
OUTW56=902 ;$OUT[449-464]

[DEVNET]

[LIBO]

[FIPIO]

[BOSCH]
; ------- Inputs --------
INW64=0 ;$IN[513-528]

;--------- Outputs ------
OUTW64=0 ;$OUT[513-528]
OUTW66=2 ;$OUT[529-544]

[PERCEPTRON]
; ------- Inputs --------
INW68=0 ;$IN[545-560] X
INW70=2 ;$IN[561-576] X
INW72=4 ;$IN[577-592] Y
INW74=6 ;$IN[593-608] Y
INW76=8 ;$IN[609-624] Z
INW78=10 ;$IN[625-640] Z
INW80=12 ;$IN[641-656] A
INW82=14 ;$IN[657-672] B
INW84=16 ;$IN[673-688] C
INW86=18 ;$IN[689-704] ERG
;--------- Outputs ------
OUTW68=0 ;$OUT[545-560] model, partner
OUTW70=2 ;$OUT[561-576] color, pointnr
OUTW72=4 ;$OUT[577-592] phase, fixture, command
OUTW74=6 ;$OUT[593-608] wrist angle roll
OUTW76=8 ;$OUT[609-624] wrist angle roll
OUTW78=10 ;$OUT[625-640] wrist angle pitch
OUTW80=12 ;$OUT[641-656] wrist angle pitch
OUTW82=14 ;$OUT[657-672] wrist angle pitch
OUTW84=16 ;$OUT[673-688] wrist angle yaw

[SBIP]
;Portnr.=COMBUFIndex+1

OUTW0=0 ; TASK WRITE : $OUT[1-16]
OUTW2=2 ; MMI WRITE : $OUT[17-32]
OUTW4=100 ; KEY WRITE : $OUT[33-48]
OUTW6=102 ; PARAM1 : $OUT[49-64]
OUTW8=104 ; PARAM2 : $OUT[65-80]
OUTW10=106 ; PARAM3 : $OUT[81-96]
OUTW12=108 ; PARAM4 : $OUT[97-112]
OUTW14=110 ; PARAM5 : $OUT[113-128]
OUTW16=112 ; PARAM6 : $OUT[129-144]
OUTW18=114 ; PARAM7 : $OUT[145-160]
OUTW20=116 ; PARAM8 : $OUT[161-176]
OUTW22=118 ; PARAM9 : $OUT[177-192]
OUTW24=120 ; PARAM0 : $OUT[193-208]

INW0=0 ; TASK READ : $IN[1-16]
INW2=2 ; MMI READ : $IN[17-32]
INW4=100 ; KEY READ : $IN[33-48]
INW6=4 ; RESULT1 : $IN[49-64]
INW8=6 ; RESULT2 : $IN[65-80]
INW10=8 ; RESULT3 : $IN[81-96]
INW12=10 ; RESULT4 : $IN[97-112]
INW14=12 ; RESULT5 : $IN[113-128]
INW16=14 ; RESULT6 : $IN[129-144]
INW18=16 ; RESULT7 : $IN[145-160]
INW20=18 ; RESULT8 : $IN[161-176]
INW22=20 ; RESULT9 : $IN[177-192]
INW24=22 ; RESULT0 : $IN[193-208]

[PROFISL]

;Weil die S7 Steuerung Im Motorola Format eine Integerzahl
;(word) darstellt (Byte 0 links / Byte 1 rechts) und die
;Kuka Steuerung dieses Word im Intel Format verarbeitet
;(Byte 1 links / Byte 0 rechts) mufl hier in der
;Slavekonfiguration das erste Ein-und Ausgangsbyte
;umgekehrt zugewiesen werden, weil dort eine Integerzahl
;gesendet und empfangen wird !!!!!
;Bei allen anderen "Bit"-Daten darf man die Bytes nicht ;drehen !!!!

; ------- Outputs --------
OUTB4=1 ; $OUT[33-40] WP27 EB145
OUTB5=0 ; $OUT[41-48] WP27 EB144
OUTB6=2 ; $OUT[49-56] WP27 EB146
OUTB7=3 ; $OUT[57-64] WP27 EB147
OUTB8=4 ; $OUT[65-72] WP27 EB148
OUTB9=5 ; $OUT[72-80] WP27 EB149
OUTB10=6 ; $OUT[81-88] WP27 EB150
OUTB11=7 ; $OUT[89-96] WP27 EB151
OUTB12=8 ; $OUT[97-104] WP27 EB152
OUTB13=9 ; $OUT[105-112] WP27 EB153
OUTB14=10 ; $OUT[113-120] WP27 EB154
OUTB15=11 ; $OUT[121-128] WP27 EB155
OUTB16=12 ; $OUT[129-136] WP27 EB156
OUTB17=13 ; $OUT[137-144] WP27 EB157
OUTB18=14 ; $OUT[145-152] WP27 EB158
OUTB19=15 ; $OUT[153-160] WP27 EB159

; ------- Inputs ---------
INB4=1 ; $IN[33-40] WP27 AB145
INB5=0 ; $IN[41-48] WP27 AB144
INB6=2 ; $IN[49-56] WP27 AB146
INB7=3 ; $IN[57-64] WP27 AB147
INB8=4 ; $IN[65-72] WP27 AB148
INB9=5 ; $IN[72-80] WP27 AB149
INB10=6 ; $IN[81-88] WP27 AB150
INB11=7 ; $IN[89-96] WP27 AB151
INB12=8 ; $IN[97-104] WP27 AB152
INB13=9 ; $IN[105-112]] WP27 AB153
INB14=10 ; $IN[113-120] WP27 AB154
INB15=11 ; $IN[[121-128] WP27 AB155
INB16=12 ; $IN[[129-136] WP27 AB156
INB17=13 ; $IN[137-144] WP27 AB157
INB18=14 ; $IN[[145-152] WP27 AB158
INB19=15 ; $IN[153-160] WP27 AB159

[PROFIMA]

[END SECTION]

Zitat

Ich denke das Problem ist, dass sich die Version der Software geändert hat.

Kann das sein, daß die Maschinendaten nicht mehr passen?
Kopier mal die Mada's des aktuellen SWstandes rüber.
Von V4 nach V5 haben sich die Inlineformulare geändert.
Was sind den das für Softwarestände?

Hi RobotBoss.
Es gibt eine Kuka IBN-Anleitung für speziell für KR3.
Datei: IBN_KR3_XP.doc
Inhalt:
1 VORBEREITUNG UND KONTROLLE 2
2 ÜBERPRÜFUNG DER GRUND / HANDACHSVERSTÄRKERVERSION 3
3 JUSTAGE DURCHFÜHREN 4
3.1 Roboterjustage 4
3.2 Kommutierung 5
3.3 Werksjustage 6
4 BUS / LOGIKSPANNUNG EINSTELLEN UND ÜBERPRÜFEN 7
5 FEHLERBEHEBUNG 8
5.1 Antriebsparameter restaurieren 8
5.2 Konfiguration PM 0 (Grundachsenverstärker) 9
5.3 Konfiguration PM1 (Handachsenverstärker) 10

Wir haben einen KR3 mit KRC2 zum spielen, der auch immer nach langer Zeit solche
Meldungen ausspuckt.
Meistens hilft das erneuern der Parameterdatei *.par im Verzeichnis
C\KRC\Roboter\Ir_Spec und danach Neustart!

Hi JanJ.
Vielleicht solltest du dir mal ne Doku zur Programmierung durchlesen.
Ich denke das macht Sinn.

http://www.roboterforum.de/rob…h;topic=3984.0;attach=942

Kann es sein, daß es ein V5-er Softwarestand ist?
Da muß man glaub ich Grippertech seperat mitbestellen/ nachinstallieren.

Wenn dein Ventil mit Federrückstellung ist, dann muß bei $out[1]=0 das Ventil abfallen, (3/2 Wege mit Federrückstellung). Wenn du keine Bewegung siehst, bau dir doch mal nen Ventilstecker mit LED dran.

Die Ansteuerung des Ventils hängt aber von der Bauart des Ventils ab.
Du brauchst Grippertech nicht unbedingt. Ist für den Handbetrieb komfortabel. du kannst die Variablen auch
von Hand steuern.
Für Automatik schreib dir doch ne Funktion die das Schalten des Ventils übernimmt.

ja, würd mich auch interressieren.

daniel Schmidt

Zitat

Da ich aber ebenfalls die Version des Ilf's prüfe müsstest du vorher in der Ascii Ansicht das %R 5.2.34 in den Bewegungsbefehlen durch z.B. %R 4.1.6 ersetzen

Könnte man auch mit ner Abfrage machen, ob es durch die jeweils andere Softwareversion geändert werden soll.
Oder?

Würde anrufen.
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