KRC1 auf Profibus umstellen

http://roboterszene.de/index.p…tion-fuer-krc1-und-2.html

poste mal die ersten zeilen wo die ganzen treiber stehen...

Anbei mal unsere:
KRC1 SW2.2.8
Vermisse deinen Treibereintrag!

;-----------------------------------------------------------------
; IOSYS.INI - Configuration file for the IO-System
;
; Driver entries must have the following format:
; <TYPE><SYSOFS>=<P1>,<P2>,<P3>
;
; Left side=Robot IO parameters
;
; TYPE=INB, INW, INDW, OUTB, OUTW, OUTDW, ANIN, ANOUT
; SYSOFS=is the byte offset in the robot IO-Image (0..x)
; or the analog port number (1..x)
;
; Right side=Driver Parameters (digital)
;
; P1=driver specific parameter (required), usually
; a byte offset the the drivers IO-Image
; P2=a second driver specific parameter (optional)
; or a multiplier (e.g. x4)
; P3=if P2 exists, (optional) a multiplier
;
; Right side=Driver Parameters (analog)
;
; P1=driver specific parameter (required), usually
; a byte offset the the drivers IO-Image
; P2=number of bits (8..16)
; P2=type of analog port
; 0 : right justified without sign
; 1 : right justified with sign
; 2 : left justified without sign
; 3 : left justified with sign
;
;-----------------------------------------------------------------
[CONFIG]
VERSION=1.00

[DRIVERS]
MFC=0,mfcEntry,mfcdrv.o
PROFISL=7,pbslInit,pfbsldrv.o
;PROFIMA=8,pbmaInit,pfbmadrv.o

[MFC]

INW0=0
OUTW0=0
OUTW2=2

[INTERBUS]
;$IN/OUT[n_1]=(n+1)*8-7
;$IN/OUT[n_8]=(n+1)*8

; ------- Inputs --------

;-- Slave Inputs --
INW50=896 ;$IN[401-416]
INW52=898 ;$IN[417-432]
INW54=900 ;$IN[433-448]
INW56=902 ;$IN[449-464]

;--------- Outputs ------
;-- Slave Outputs --
OUTW50=896 ;$OUT[401-416]
OUTW52=898 ;$OUT[417-432]
OUTW54=900 ;$OUT[433-448]
OUTW56=902 ;$OUT[449-464]

[DEVNET]

[LIBO]

[FIPIO]

[BOSCH]
; ------- Inputs --------
INW64=0 ;$IN[513-528]

;--------- Outputs ------
OUTW64=0 ;$OUT[513-528]
OUTW66=2 ;$OUT[529-544]

[PERCEPTRON]
; ------- Inputs --------
INW68=0 ;$IN[545-560] X
INW70=2 ;$IN[561-576] X
INW72=4 ;$IN[577-592] Y
INW74=6 ;$IN[593-608] Y
INW76=8 ;$IN[609-624] Z
INW78=10 ;$IN[625-640] Z
INW80=12 ;$IN[641-656] A
INW82=14 ;$IN[657-672] B
INW84=16 ;$IN[673-688] C
INW86=18 ;$IN[689-704] ERG
;--------- Outputs ------
OUTW68=0 ;$OUT[545-560] model, partner
OUTW70=2 ;$OUT[561-576] color, pointnr
OUTW72=4 ;$OUT[577-592] phase, fixture, command
OUTW74=6 ;$OUT[593-608] wrist angle roll
OUTW76=8 ;$OUT[609-624] wrist angle roll
OUTW78=10 ;$OUT[625-640] wrist angle pitch
OUTW80=12 ;$OUT[641-656] wrist angle pitch
OUTW82=14 ;$OUT[657-672] wrist angle pitch
OUTW84=16 ;$OUT[673-688] wrist angle yaw

[SBIP]
;Portnr.=COMBUFIndex+1

OUTW0=0 ; TASK WRITE : $OUT[1-16]
OUTW2=2 ; MMI WRITE : $OUT[17-32]
OUTW4=100 ; KEY WRITE : $OUT[33-48]
OUTW6=102 ; PARAM1 : $OUT[49-64]
OUTW8=104 ; PARAM2 : $OUT[65-80]
OUTW10=106 ; PARAM3 : $OUT[81-96]
OUTW12=108 ; PARAM4 : $OUT[97-112]
OUTW14=110 ; PARAM5 : $OUT[113-128]
OUTW16=112 ; PARAM6 : $OUT[129-144]
OUTW18=114 ; PARAM7 : $OUT[145-160]
OUTW20=116 ; PARAM8 : $OUT[161-176]
OUTW22=118 ; PARAM9 : $OUT[177-192]
OUTW24=120 ; PARAM0 : $OUT[193-208]

INW0=0 ; TASK READ : $IN[1-16]
INW2=2 ; MMI READ : $IN[17-32]
INW4=100 ; KEY READ : $IN[33-48]
INW6=4 ; RESULT1 : $IN[49-64]
INW8=6 ; RESULT2 : $IN[65-80]
INW10=8 ; RESULT3 : $IN[81-96]
INW12=10 ; RESULT4 : $IN[97-112]
INW14=12 ; RESULT5 : $IN[113-128]
INW16=14 ; RESULT6 : $IN[129-144]
INW18=16 ; RESULT7 : $IN[145-160]
INW20=18 ; RESULT8 : $IN[161-176]
INW22=20 ; RESULT9 : $IN[177-192]
INW24=22 ; RESULT0 : $IN[193-208]

[PROFISL]

;Weil die S7 Steuerung Im Motorola Format eine Integerzahl
;(word) darstellt (Byte 0 links / Byte 1 rechts) und die
;Kuka Steuerung dieses Word im Intel Format verarbeitet
;(Byte 1 links / Byte 0 rechts) mufl hier in der
;Slavekonfiguration das erste Ein-und Ausgangsbyte
;umgekehrt zugewiesen werden, weil dort eine Integerzahl
;gesendet und empfangen wird !!!!!
;Bei allen anderen "Bit"-Daten darf man die Bytes nicht ;drehen !!!!

; ------- Outputs --------
OUTB4=1 ; $OUT[33-40] WP27 EB145
OUTB5=0 ; $OUT[41-48] WP27 EB144
OUTB6=2 ; $OUT[49-56] WP27 EB146
OUTB7=3 ; $OUT[57-64] WP27 EB147
OUTB8=4 ; $OUT[65-72] WP27 EB148
OUTB9=5 ; $OUT[72-80] WP27 EB149
OUTB10=6 ; $OUT[81-88] WP27 EB150
OUTB11=7 ; $OUT[89-96] WP27 EB151
OUTB12=8 ; $OUT[97-104] WP27 EB152
OUTB13=9 ; $OUT[105-112] WP27 EB153
OUTB14=10 ; $OUT[113-120] WP27 EB154
OUTB15=11 ; $OUT[121-128] WP27 EB155
OUTB16=12 ; $OUT[129-136] WP27 EB156
OUTB17=13 ; $OUT[137-144] WP27 EB157
OUTB18=14 ; $OUT[145-152] WP27 EB158
OUTB19=15 ; $OUT[153-160] WP27 EB159

; ------- Inputs ---------
INB4=1 ; $IN[33-40] WP27 AB145
INB5=0 ; $IN[41-48] WP27 AB144
INB6=2 ; $IN[49-56] WP27 AB146
INB7=3 ; $IN[57-64] WP27 AB147
INB8=4 ; $IN[65-72] WP27 AB148
INB9=5 ; $IN[72-80] WP27 AB149
INB10=6 ; $IN[81-88] WP27 AB150
INB11=7 ; $IN[89-96] WP27 AB151
INB12=8 ; $IN[97-104] WP27 AB152
INB13=9 ; $IN[105-112]] WP27 AB153
INB14=10 ; $IN[113-120] WP27 AB154
INB15=11 ; $IN[[121-128] WP27 AB155
INB16=12 ; $IN[[129-136] WP27 AB156
INB17=13 ; $IN[137-144] WP27 AB157
INB18=14 ; $IN[[145-152] WP27 AB158
INB19=15 ; $IN[153-160] WP27 AB159

[PROFIMA]

[END SECTION]

wartemal...

du hast ne master/slave karte 5614 /2
also "pbmasl" soweit ich weiss.

zumindest hatte ich es noch nie anders

Welche haste denn jetzt verbaut?

dann müsste die gepostete IOsys passen (Treiber Einträge)