Programmausführung bleibt stehen

    Hallo,


    ich habe bei einem Roboter ein ganz seltsames Problem:


    Manchmal (etwa 1-2 mal pro Tag) bleibt die Programmausführung einfach stehen.
    Der Programmzeiger steht dann auf irgendeinem Bewegungs-Befehl (per Inline-Formular) und das wars.
    Es gibt keine Fehlermeldung oder sonst irgendeinen Hinweis, was der Grund sein könnte. Der Submit-Interpreter läuft im Hintergrund weiter.


    Ein bißchen zur Konfiguration: Es handelt sich um Softwarestand 5.2.19, als Zusatzpakete sind Gripper-&SpotTech 2.3.1, UserTech 2.3.1 sowie ConveyorTech 3.2.0 installiert.


    Noch ein Zusatzhinweis: Meistens erfolgt der Stop bei einem Bewegungsbefehl kurz vor den Befehler zur Conveyor-Überwachung...


    Hat kennt jemand einen Grund oder noch besser eine Lösung für dieses Problem??


    Gruß,
    Markus

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Sogar ganz sicher, der wird nämlich per sps.sub immer auf 100% gesetzt, da es bei nierdrigeren Geschwindigkeit ziemliche Probleme bei der Conveyor-Aufnahme geben würde...

    Bleibt der Zeiger nur stehen? Oder ist das Programm wirklich im stopp.
    Was ich mir nur vorstellen könnte, der Conveyor ist noch auf eine alte Bewegung getriggert und wartet jetzt bis die Bewegung in seinen Arbeitsraum kommt.
    Sowas ähnliches hatte ich schon bei einem Adept Roboter, der stand vor dem Band und hat ewig gewartet.

    Das Programm wird definitiv nicht weiter ausgeführt.


    Es ist auch nicht unbedingt die Warteposition vor dem Conveyor - dann würde das Programm auch bei der Conveyor-Funktion stehen bleiben und warten.


    Sollte ein Teil auf dem Conveyor durch den Trigger laufen, bevor der Robi die Warteposition erreicht hat, dann wird dieses entweder noch "on-the-fly" aufgenommen, oder komplett ignoriert, aber auch dadurch kommt es nicht zu diesem Phänomen...

    - Auf was für einem Befehl bleibt er denn stehen ?
    - Kannst du das Programm händisch fortsetzen ?


    Kannst du sehen, ob sich auch wirklich der Positionswert des Fließbandes ändert? Wenns da hapert, synchronisiert der
    dann evtl. auf ein stehendes Band. Und synchronisiert , und synchronisiert und und und....

    Es ist - soweit ich es sehen konnte - immer irgendein beliebiger Inline-Bewegungsbefehl, teilweise mit weiteren entsprechenden Befehlen davor und dahinter.


    Es ist bisher noch nicht vorgekommen, dass bei den synchronisierten Bewegungsbefehler gestoppt wurde, insofern dürfte es an einem u.U. stehendem Band (das aber tatsächlich ständig weiterläuft) eher nicht liegen.


    Das Programm manuell weiterlaufen zu lassen habe ich bisher noch nicht ausprobiert. Ich bin Freitag wieder an der Anlage und hoffe, diesen Fehler dann zu bekommen um dies testen zu können.

    Laß doch mal ein testeprogramm laufen, das 2 simple Fahrten macht, über Autik von Hand gestartet wird, nix im SPS.sub oder sonst wo steht und lass den mal übers Wochenende laufen, um zu sehen ob der Roby generell aussteigt, oder eb es evtl doch am Programm liegt.

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