Beiträge von Hermann

Kopier doch die Dateien einzeln aus dem Archiv,
ist zwar etwas Arbeit, sollte aber auf jeden Fall funktionieren.

Hermann

Hallo,
das kommt auf die genaue Version der Steuerung an.
Anfangs gab es die Rho mit normalen stat. RAM-Bausteinen, in denen das Betriebssystem
gespeichert war. Da musste man das OS per Floppy und Datenverteiler laden. Bei
Batterieausfall war dann auch das Betriebssystem weg.
Später gab's dann die Dinger mit Eprom.
Am CPU-Einschub ist ein Deckel, wenn man den Abschraubt sieht man kleinere
Einschubkarten mit den RAM's oder EPROM's drauf.

Hermann

Hallo,
in den meisten Fällen reicht es den Punkt an Stelle von E6POS als FRAME zu deklarieren.
Da fallen die Komponenten S und T weg, die die Schuld an der Misere tragen.

Andere Möglichkeit ist S und T so anzupassen dass es stimmt (Das dürfte auch mit der
"bitumkehr" gemeint sein). Ist aber vermutlich nicht ganz einfach und habe ich bisher
noch nie benötigt.

Hermann

Ja wie soll man denn einen Fehler finden, der im Archiv gar
nicht drin ist ???

Tippe das Zeug mal ein, so dass der Fehler da ist,
erstelle dann ein Archiv und hänge das an die Nachricht.

Ersatzweise nur das fehlerhafte Programm.

Vermute mal, dass das eingetippte hinter dem INI zu liegen kommt.
Versuchsweise mal die Ansicht des Editors umschalten:
Konfiguration - Extras - Editor - DEF-Zeile.

Die Datendeklaration muss VOR der ersten Anweisung stehen.

Ersatzweise die Datendeklarationen mal in der .DAT-Datei reinschreiben.

Hermann

Das ist zwar ein Archiv, kann aber kein Programm entdecken,
das so ähnlich aussieht wie das oben beschriebene.

Das enthaltene Programm TEST.SRC entspricht 1:1 dem normalen
Template, da ist nichts eingefügt, und sollte fehlerfrei sein.
Also nochmal versuchen.

Was mir jetzt so auffällt:

Das Programm heisst TEST und im Programm soll eine Variable TEST
deklariert werden, bin mir nicht sicher, ob das möglich ist.
Würde zumindest mal die Variable umbenennen.

Hermann
EDIT: Im Ordner kuka-band-bild sind übrigens schon Programme enthalten,
die auf die ser. Schnittstelle zugreifen. So als Vorlage zum spickeln.

Hallo,
wenn die Def-Zeile wirklich so aussieht:
DEFFCT Bool control (E6POS: in)
dann ist's klar dass es nicht geht. Das ganze sollte eher so aussehen
(hier halt mit Achswerten):

deffct bool inpos ( pp: in)


 e6axis pp
 axis aktpos
 bool erg


 aktpos =$axis_act


 erg=false
 if (abs(aktpos.a1-pp.a1) < eps) and (abs(aktpos.a2-pp.a2) < eps) and (abs(aktpos.a3-pp.a3) < eps) and (abs(aktpos.a4-pp.a4) < eps)  then
  erg=true
 endif
 return erg
endfct

Hermann

Hallo,
also bei den 'normalen' KRC's reagieren die Eingänge Antriebe ein und Programm-Start
nur auf die steigenden Flanken. Mit dauerhaft auf 1 ($in[1025]) wird das nichts.

Hermann

Hänge hier mal ein Archiv mit der fehlerhaften Datei an,
dann kann man mehr sagen, so ist das ein Fischen im trüben Wasser

Hermann

Hallo,
im Template ist die Def-Zeile IMMER schon enthalten, sie muss nicht nochmal eingegeben werden.

Man kann den Editor umschalten, so dass die Def-Zeile angezeigt wird (Menüpunkt weiss ich jetzt
gerade nicht auswendig, irgendwas mit Extras-Editor-...). Ist aber nicht nötig: nach der Auswahl
des Templates und öffnen der Datei einfach mit dem 'richtigen' Programm anfangen.

Der Unterschied der Templates ist nur marginal, im Expert fehlten die Ini-Zeile und die beiden Home-Punkte,
die kann man beim normalen auch rauslöschen, wenn man sie nicht braucht.
Ist also völlig egal, welches man da benutzt. (Submit ist natürlich nur sinnvoll, wenn man ein
eigenes Submit-Interpreter-Programm schreiben möchte, da ist es aber i.A_ besser den vorhandenen
Baustein zu ändern).

Hermann

Hi,
einige Module verhalten sich bei offenen (also nicht angeschlossenen Eingängen) so.
Hatte erst heute ein Analog-Eingangsmodul von Murr unter der Fuchtel, und bei denen
ist's auch so.

Da liegt halt etwas 'Spannung in der Luft' vielleicht solltest Du Dich mal entspannen

Einfach mal die Eingänge kurzschliessen, dann sollte 0 raus- bzw reinkommen.

Hermann

Normalerweise programmiert man da ein life-bit oder -byte,
das sich ständig ändern muss,
ändert sich's nicht mehr, dann ist der andere Teilnehmer 'gestorben'.

Überprüfung findet im SPS.sub statt.

Hermann

Hallo,
Ferien vorbei? Und schon wieder Fragen?
Hier die Antwort:
Suchfunktion des Forums benutzen und folgende Beiträge finden:

http://www.roboterforum.de/roboter-forum/empty-t1939.0.html;
http://www.roboterforum.de/rob…oll_unter_xp-t2955.0.html

Da gibt es sogar Quelltexte, die man sonst nur gegen viel Geld bekommt.

Gruss Hermann

@Steti:
Hört sich ja so an, als ob die Roboter die Bewegungen mit den Bremsen
anhalten würden.
Das wäre mir neu, die Bremsen fallen nur im Stillstand, nach einer bestimmten
Zeit ein.
Das Abbremsen der Achsen bei Bewegungsrichtungsänderungen wird mit den Servomotoren
geregelt. Da sind keine Bremsen im Eingriff.

Warum die Bremsen bei der genannten Bewegung zu warm werden sollen
kann ich mir nicht erklären

Hermann

Hallo,
bei den 'normalen' KRC's ist $move_enable ein Eingang, der ist natürlich
schreibgeschützt.
Also in der Schnittstellenbelegung für Extern den Eingang zuweisen
und diesen Eingang auf 1 legen.

Hermann

Hallo,
nö, es sollte die XHome in der $config.dat sein.

Hermann

Hallo,
die Verwirrung sollte beendet sein, wenn du den Beitrag von LindePaul
3 Post's weiter oben GENAU durchliest.
Sollte doch wohl für jemanden, der Diplomarbeiten liest kein Problem sein ,
Falls doch: V4.x ist die Betriebssystemversion , ab der auch XON/XOFF bzw. ohne Protokoll
geht.

Hermann

KCP muss man nicht tauschen,
ist eher anders rum. In den neueren KCP's ist der Betriebsartenwahlschalter
nochmal separat hardwaremässig rausgeführt (zusätzliche Pins am Stecker).
Beim normalen Schrank sind die nicht belegt, und stören daher nicht.

Aber bevor man den Schrank umbaut, ist es dann doch einfacher den
Referenzschalter zu montieren und die paar Routinen zu teachen.

Hermann

Macht schon Sinn,
wir haben jetzt auch einige Roboter beigestellt bekommen,
(vom Konzern mit dem Stern), anscheinend kaufen die immer
den Safe Robot mit. Im aktuellen Fall ist der komplett unnötig,
da Roboter komplett eingehaust und keinerlei Gefahr von ihnen
ausgeht.
Da ist kein Menschenleben in Gefahr, solange keiner auf die
Idee kommt über den Schutzzaun zu klettern.
Da wäre es auch nicht schlecht, man könnte auf den Referenz-
schalter verzichten, macht nur Arbeit und bringt nichts.

Hermann

Hi,
hab ich mir schon gedacht, dass die 'Register' Variablen sein sollen,
konnte mir aber den Seitenhieb auf die doch sehr beschränkten
Register beim Fanuc nicht verkneifen.

Hermann

Hallo,
sieh zum Beispiel hier:

http://www.roboterforum.de/rob…80.0.html;msg9863#msg9863

oder

http://www.roboterforum.de/rob…t922.0.html;msg926#msg926

Hermann