E6Pos an Funktion übergeben

Hallo,
wenn die Def-Zeile wirklich so aussieht:
DEFFCT Bool control (E6POS: in)
dann ist's klar dass es nicht geht. Das ganze sollte eher so aussehen
(hier halt mit Achswerten):

deffct bool inpos ( pp: in)


 e6axis pp
 axis aktpos
 bool erg


 aktpos =$axis_act


 erg=false
 if (abs(aktpos.a1-pp.a1) < eps) and (abs(aktpos.a2-pp.a2) < eps) and (abs(aktpos.a3-pp.a3) < eps) and (abs(aktpos.a4-pp.a4) < eps)  then
  erg=true
 endif
 return erg
endfct

Hermann

Hab ne kurze Frage zu e6pos Werten...

Was bedeuten die t und s Werte, bzw. die e1 - e6 Werte?

Kurze Frage erfordert eigentlich eine lange Antwort,
trotzdem nur eine kurze:

E1-E6 sind die Positionen der externen Achsen, so man welche hat.

s und t stellen die Stellung der Handachsen, den 'Überkopfbereich'
dar, da die meisten Positionen wenn man nur X,Y,Z,A,B,C betrachtet
nicht eindeutig sind ( z.Bsp. Achse 5 auf der anderen Seite der Strecklage
und dafür Achse 4 um 180 Grad gedreht)

Hermann

Inwiefern kann ich die Werte für s und t selber bestimmen?
Es geht darum auf einem Externen PC Punkte zu teachen, indem man diese einfach in der .dat deklariert. x,y,z,a,b,c kann man ja frei wählen, aber wenn die s/t Werte nicht stimmen, dann kann der Robi diese Position nicht so anfahren...
Bisher kann ich nur von Hand die gewünschte Position anfahren und dann die s/t Werte ablesen.
Kann man sich diese Werte ausrechnen?

Danke schonmal!

Auszug aus dem Handbuch:

Programmierhandbuch Experte; 3 Bewegungsprogrammierung; 3.2 Punk-zu-Punkt Bewegungen (PTP); 3.2.3 Bewegungsbefehle

Zitat

Turn:
Die Erweiterung einer kartesischen Positionsangabe um die Turn-Angabe ermöglicht es auch Achswinkel, die größer +180° bzw. kleiner -180° sind, ohne besondere Verfahrstrategie (z.B. Zwischenpunkte) anfahren zu können. Die einzelnen Bits bestimmen bei rotatorischen Achsen das Vorzeichen des Achswertes in folgender Form:
Bit x = 0: Winkel der Achse x >= 0°
Bit x = 1: Winkel der Achse x < 0°

Wert Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0
0 A6>=0° A5>=0° A4>=0° A3>=0° A2>=0° A1>=0°
1 A6<0° A5<0° A4<0° A3<0° A2<0° A1<0°

Also bedeutet eine Angabe T ’B 10011’, daß dieWinkel der Achsen 1, 2 und 5 negativ sind, dieWinkel der Achsen 3, 4 und 6 dagegen positiv (alle höherwertigen 0-Bits können weggelassen werden).

Status:
Mit dem Status S werden Mehrdeutigkeiten in der Achsstellung gehandelt. S ist daher abhängig von der jeweiligen Roboterkinematik.

Die Bedeutung der einzelnen Bits ist:
Bit 0: Position des Handwurzelpunktes (Grundbereich/Überkopfbereich)
Bit 1: Armkonfiguration
Bit 2: Handkonfiguration

Die Bits werden für alle 6--achsigen Knickarmroboter nach folgender Tabelle gesetzt:

Wert Bit2 Bit1 Bit0
0 0°<=A5<180°; A5<-180° A3<x Grundbereich
1 -180°<=A5<0°; A5>=180° A3>=x Überkopfbereich
(x=hängt vom Robotertyp an)

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Ah ok super

Naja da kann man ja schon ungefähr abschätzen wie die Werte aussehen müssen.

Ist es möglich eine Position in der .dat zu deklarieren, ohne spezifische Werte für t und s einzugeben? Wenn ich das jetzt richtig verstanden habe, müssen die angegeben sein, weil man einen Punkt zum Beispiel von oben aber auch von unten anfahren kann (unten schweißen oder oben schweißen). Die Koordinaten x,y,z wären in dem Moment gleich... Theoretisch müssten aber dann doch zum Beispiel die Achse A4 entweder auf 0° --> unten schweißen oder auf 180° stehen --> oben schweißen. Ich kann mir grad nicht vorstellen, dass eine exakte Roboterstellung mit x,y,z,a,b,c nicht eindeutig sein kann... s und t sollen aber Doppeldeutigkeit ausschließen...

Edit: Habe die Punkte nun als FRAME deklariert... Scheint auch so zu funktionieren... Womit eigentlich gezeigt wäre, dass die Werte für s und t eigentlich doch überflüssig sind oder???

Eagle

Die Position im Raum ist die selbe, nur die Achsstellung kann eine andere sein.

Wenn Du ohne Status und Turn arbeitest, so werden diese Werte von dem vorherigen Punkt übernommen.
Dabei besteht die Gefahr, daß bei einer Änderung des vorherigen Punktes sich eine andere Konstellation ergeben könnte.
Die Interpolation spielt auch eine gewisse Rolle. (LIN, CIR oder PTP)
Bei den kartesischen Bewegungen (LIN, CIR) wird immer die vorherige Konstellation der Achsen beibehalten, aber die PTP-Bewegung kann das über die Angabe von S und T auch anders. (Achtung Schlauchpaket)

Tschüß Frank

Super, danke Frank!

Habs inzwischen auch in der Doku gefunden, muss man in der Tat aufpassen aber jetzt weiß ich bescheid