Beiträge von Hermann
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Hallo,
Suchfunktion benutzen, und folgendes finden:
http://www.roboterforum.de/rob…37.0.html;msg3693#msg3693
da ist eine Anleitung drin.Falls man nur den Slave-Teil der Cp5614 auf dem Roboter benutzen möchte, dann benötigt man
keine ldb-Datei (bzw. nur die slave.ldb, die auf dem Roboter schon vorhanden ist). Da braucht man
nur den Slave-Teil in der pfbms.ini einschalten, die Adresse eintragen, und in der iosys.ini
die Zuweisung ala INB0=127,0,x1 machen.Hermann
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Hallo,
wüsste nicht, warum das nicht funktionieren sollte (etwas verkürzte Schreibweise mit den '...'Codedecl e6pos xp1 [10,10] xp1[1,1]={x 1.0, y 1.0 ... } xp1[1,2]={x 1.0, y 1.0 ... } xp1[1,3]={x 1.0, y 1.0 ... } ... xp1[2,1]={x 1.0, y 1.0 ... } xp1[2,2]={x 1.0, y 1.0 ... } ...
Entscheidend ist auch die Reihenfolge der Indexe!
Hermann
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Hallo,
nur der Vollständigkeit wegen:
Punkte müssen nicht unbedingt deklariert werden. Der Compiler geht bei
undeklarierten Variablen davon aus, dass es sich um einen Punkt handelt
und erzeugt keine Fehlermeldung.Und ja: wenn man sich die berechneten Werte ansehen möchte, dann muss
man die Variable im .DAT-File deklarieren, und zwar mit einer Zuweisung des
Wertes, ansonsten wird der aktuelle Wert nicht gespeichert.
Also in etwa so:Hermann
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Hallo,
die IQ200 dürfte die Rho4 sein, die unterscheidet sich sehr deutlich von der Rho 3.0.
In der Rho3 werkelt noch komplett Bosch-eigene Hard- und Software.Rho4 besteht aus industrietauglicher 'Standard-PC' Hardware mit VXWorks, ist wirklich
komplett anders.Mit Anleitungen oder Schaltplänen kann ich leider nicht dienen, hatte schon lange nichts
mehr damit zu tun (schade drum).
Die Robotersparte von Bosch wurde komplett an Stäubli veräussert, daher wirst du bei
Bosch auch nichts mehr für die Roboter bekommen.Hermann
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Ok überzeugt
Hermann
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Hallo,
nein der Mada-Ordner ist ganz und gar keine Sicherung, da stehen eminent wichtige
Dinge drin, ohne die der Roboter niemals läuft.Ist alles nicht so einfach. Es gibt da einige Dateien mit dem selben Namen in unterschiedlichen
Verzeichnissen (was mir spontan einfällt: $config.dat, $machine.dat). Diese Dateien sind
keine Kopien, sondern haben völlig unterschiedliche Inhalte. Und es werden alle gebraucht,
allerdings normalerweise auch an Ihrem orignalen Platz.
Wenn man dann von Hand die eine oder andere Datei noch in ein anderes Verzeichnis kopiert,
so dass diese dann doppelt oder gar dreifach vorhanden ist, dann kann man die seltsamsten
Dinge erleben
Also immer schön vorsichtig beim Kopieren / Löschen sein.Hermann
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Hallo,
...
HOME={AXIS: A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0}
...
PTP HOME
LIN WartePos
PTP HOMEEND
der Roboter steht so, siehe Zitat. Also als erstes mal die Position HOME ändern, und
sich dann mit dem Protkoll beschäftigen.
Das Programm müsste schon funktionieren auch die Sache mit dem Offset 5 sollte funktionieren,
wenn die zweite Zahl bei der 5. Stelle im Eingabestring anfängt, was bei " 20 30" der Fall ist.Die Lösung von LindePaul ist deutlich einfacher. Der Vorteil der vorgegebenen Lösung ist, dass man
sich die Variable Eingabe[] schon mal ansehen kann und sieht was da als Rohdaten über die Schnittstelle kommt.Edit: Schaut Euch doch das Programm mal in Ruhe an:
zuerst wird mit CREAD von der Schnittstelle gelesen, Variable Eingabe[]
dann wird diese Eingabe[] mit Sread zerlegt, und da ist beim zweiten Sread der Offset schon korrekt.Hermann
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Naja,
wenn man aus der Homeposition, in der die Drehachsen 4 und 6 parallel bzw. identisch sind
linear, wo auch immer hinfahren möchte, dann gibt es IMMER diese Fehlermeldung.
Das ist das altbekannte Strecklagen- / Alpha5- / Singularitäten- oder wie auch immer man
es nennen möchte -Problem.Einfach eine andere Startposition wählen, dann klappt's vielleicht. Hautpsächlich mal die
Achse 5 auf einen Winkel <>0 stellen.Hermann
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Kommt drauf an, ob man Mannwochen oder bei zwei Mann Arbeitswochen rechnet.
Anyway eigentlich zu viel. Und wenn's jemanden gibt, der das bezahlt,
dann soll er sich bei mir melden.Hermann
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Hallo,
der letzte Motoman ist zwar schon etwas her, aber da treffen zwei Welten
aufeinander.
Sowohl Bedienung als auch Programmierung unterscheiden sich deutlich.
Bedienung ist kein Problem, ist schnell erlernbar, aber Programmierung ist
wesentlich unkomfortabler bzw nicht so hochsprachenlastig, dem einen
oder anderen muss das ja gefallen, sonst würden Motoman, Fanuc
usw. nicht so viele Roboter verkaufen.Da würde ich schon mal mit einer etwas längeren Einarbeitungszeit rechnen.
Hermann
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Hallo,
am besten Tastatur anschliessen, Roboter aus und einschalten,
sobald der Desktop erscheint die linke Shift-Taste drücken und
halten, bis Windows komplett gestartet ist (Dadurch wird der
Start des Roboters verhindert).
Dann die Datei mit dem normalen Windows Explorer löschen.
Dann den Roboter über den Eintrag im Autostart-Ordner starten.Alternativ abgesicherter Modus mit F6 direkt nach dem
Einschalten. Und nach dem Löschen der Datei nochmal
aus- und einschalten.Hermann
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Hallo,
falls Du einen Profibus am Laufen hast:
Schau mal im Log-Verzeichnis nach den Dump-Files des Profibus-Treibers.
Sind alle so ca. 512 kb gross (glaube meistens 2 Stück), die können
gelöscht werden.
Bei einem Konfigurationsfehler des Profibus (wer hat den am Anfang
nie?) werden die Dateien angelegt und nie wieder gelöscht.Hermann
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Und was soll die Anlage produktiv machen?
Also bei uns ist die Extern-Schnittstelle und die Rückzugsstrategie nahezu immer dabei
und gehen mehr oder weniger unter in der Applikation.160 Stunden wären ja grob gerechnet 2 Wochen, und da nur Extern-Schnittstelle und
Rückzugsstrategie?Hermann
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Kopier doch die Dateien einzeln aus dem Archiv,
ist zwar etwas Arbeit, sollte aber auf jeden Fall funktionieren.Hermann
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Hallo,
das kommt auf die genaue Version der Steuerung an.
Anfangs gab es die Rho mit normalen stat. RAM-Bausteinen, in denen das Betriebssystem
gespeichert war. Da musste man das OS per Floppy und Datenverteiler laden. Bei
Batterieausfall war dann auch das Betriebssystem weg.
Später gab's dann die Dinger mit Eprom.
Am CPU-Einschub ist ein Deckel, wenn man den Abschraubt sieht man kleinere
Einschubkarten mit den RAM's oder EPROM's drauf.Hermann
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Hallo,
in den meisten Fällen reicht es den Punkt an Stelle von E6POS als FRAME zu deklarieren.
Da fallen die Komponenten S und T weg, die die Schuld an der Misere tragen.Andere Möglichkeit ist S und T so anzupassen dass es stimmt (Das dürfte auch mit der
"bitumkehr" gemeint sein). Ist aber vermutlich nicht ganz einfach und habe ich bisher
noch nie benötigt.Hermann
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Ja wie soll man denn einen Fehler finden, der im Archiv gar
nicht drin ist ???Tippe das Zeug mal ein, so dass der Fehler da ist,
erstelle dann ein Archiv und hänge das an die Nachricht.Ersatzweise nur das fehlerhafte Programm.
Vermute mal, dass das eingetippte hinter dem INI zu liegen kommt.
Versuchsweise mal die Ansicht des Editors umschalten:
Konfiguration - Extras - Editor - DEF-Zeile.Die Datendeklaration muss VOR der ersten Anweisung stehen.
Ersatzweise die Datendeklarationen mal in der .DAT-Datei reinschreiben.
Hermann
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Das ist zwar ein Archiv, kann aber kein Programm entdecken,
das so ähnlich aussieht wie das oben beschriebene.Das enthaltene Programm TEST.SRC entspricht 1:1 dem normalen
Template, da ist nichts eingefügt, und sollte fehlerfrei sein.
Also nochmal versuchen.Was mir jetzt so auffällt:
Das Programm heisst TEST und im Programm soll eine Variable TEST
deklariert werden, bin mir nicht sicher, ob das möglich ist.
Würde zumindest mal die Variable umbenennen.Hermann
EDIT: Im Ordner kuka-band-bild sind übrigens schon Programme enthalten,
die auf die ser. Schnittstelle zugreifen. So als Vorlage zum spickeln. -
Hallo,
wenn die Def-Zeile wirklich so aussieht:
DEFFCT Bool control (E6POS: in)
dann ist's klar dass es nicht geht. Das ganze sollte eher so aussehen
(hier halt mit Achswerten):Code
Alles anzeigendeffct bool inpos ( pp: in) e6axis pp axis aktpos bool erg aktpos =$axis_act erg=false if (abs(aktpos.a1-pp.a1) < eps) and (abs(aktpos.a2-pp.a2) < eps) and (abs(aktpos.a3-pp.a3) < eps) and (abs(aktpos.a4-pp.a4) < eps) then erg=true endif return erg endfct
Hermann