Beiträge von Hermann

    Hallo,
    Suchfunktion benutzen, und folgendes finden:
    http://www.roboterforum.de/rob…37.0.html;msg3693#msg3693
    da ist eine Anleitung drin.


    Falls man nur den Slave-Teil der Cp5614 auf dem Roboter benutzen möchte, dann benötigt man
    keine ldb-Datei (bzw. nur die slave.ldb, die auf dem Roboter schon vorhanden ist). Da braucht man
    nur den Slave-Teil in der pfbms.ini einschalten, die Adresse eintragen, und in der iosys.ini
    die Zuweisung ala INB0=127,0,x1 machen.


    Hermann

    Hallo,
    wüsste nicht, warum das nicht funktionieren sollte (etwas verkürzte Schreibweise mit den '...' :(

    Code
    decl e6pos xp1 [10,10]
    
    
    xp1[1,1]={x 1.0, y 1.0 ... }
    xp1[1,2]={x 1.0, y 1.0 ... }
    xp1[1,3]={x 1.0, y 1.0 ... }
    ...
    xp1[2,1]={x 1.0, y 1.0 ... }
    xp1[2,2]={x 1.0, y 1.0 ... }
    ...


    Entscheidend ist auch die Reihenfolge der Indexe!


    Hermann

    Hallo,


    nur der Vollständigkeit wegen:


    Punkte müssen nicht unbedingt deklariert werden. Der Compiler geht bei
    undeklarierten Variablen davon aus, dass es sich um einen Punkt handelt
    und erzeugt keine Fehlermeldung.


    Und ja: wenn man sich die berechneten Werte ansehen möchte, dann muss
    man die Variable im .DAT-File deklarieren, und zwar mit einer Zuweisung des
    Wertes, ansonsten wird der aktuelle Wert nicht gespeichert.
    Also in etwa so:

    Code
    DECL e6pos Ber_Punkt = {x 0, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0, s 0, t 0 }


    Hermann

    Hallo,
    die IQ200 dürfte die Rho4 sein, die unterscheidet sich sehr deutlich von der Rho 3.0.
    In der Rho3 werkelt noch komplett Bosch-eigene Hard- und Software.


    Rho4 besteht aus industrietauglicher 'Standard-PC' Hardware mit VXWorks, ist wirklich
    komplett anders.


    Mit Anleitungen oder Schaltplänen kann ich leider nicht dienen, hatte schon lange nichts
    mehr damit zu tun (schade drum).
    Die Robotersparte von Bosch wurde komplett an Stäubli veräussert, daher wirst du bei
    Bosch auch nichts mehr für die Roboter bekommen.


    Hermann

    Hallo,
    nein der Mada-Ordner ist ganz und gar keine Sicherung, da stehen eminent wichtige
    Dinge drin, ohne die der Roboter niemals läuft.


    Ist alles nicht so einfach. Es gibt da einige Dateien mit dem selben Namen in unterschiedlichen
    Verzeichnissen (was mir spontan einfällt: $config.dat, $machine.dat). Diese Dateien sind
    keine Kopien, sondern haben völlig unterschiedliche Inhalte. Und es werden alle gebraucht,
    allerdings normalerweise auch an Ihrem orignalen Platz.
    Wenn man dann von Hand die eine oder andere Datei noch in ein anderes Verzeichnis kopiert,
    so dass diese dann doppelt oder gar dreifach vorhanden ist, dann kann man die seltsamsten
    Dinge erleben :shock:
    Also immer schön vorsichtig beim Kopieren / Löschen sein.


    Hermann

    Hallo,



    der Roboter steht so, siehe Zitat. Also als erstes mal die Position HOME ändern, und
    sich dann mit dem Protkoll beschäftigen.
    Das Programm müsste schon funktionieren auch die Sache mit dem Offset 5 sollte funktionieren,
    wenn die zweite Zahl bei der 5. Stelle im Eingabestring anfängt, was bei " 20 30" der Fall ist.


    Die Lösung von LindePaul ist deutlich einfacher. Der Vorteil der vorgegebenen Lösung ist, dass man
    sich die Variable Eingabe[] schon mal ansehen kann und sieht was da als Rohdaten über die Schnittstelle kommt.


    Edit: Schaut Euch doch das Programm mal in Ruhe an:
    zuerst wird mit CREAD von der Schnittstelle gelesen, Variable Eingabe[]
    dann wird diese Eingabe[] mit Sread zerlegt, und da ist beim zweiten Sread der Offset schon korrekt.


    Hermann

    Naja,
    wenn man aus der Homeposition, in der die Drehachsen 4 und 6 parallel bzw. identisch sind
    linear, wo auch immer hinfahren möchte, dann gibt es IMMER diese Fehlermeldung.
    Das ist das altbekannte Strecklagen- / Alpha5- / Singularitäten- oder wie auch immer man
    es nennen möchte -Problem.


    Einfach eine andere Startposition wählen, dann klappt's vielleicht. Hautpsächlich mal die
    Achse 5 auf einen Winkel <>0 stellen.


    Hermann

    Hallo,
    der letzte Motoman ist zwar schon etwas her, aber da treffen zwei Welten
    aufeinander.
    Sowohl Bedienung als auch Programmierung unterscheiden sich deutlich.
    Bedienung ist kein Problem, ist schnell erlernbar, aber Programmierung ist
    wesentlich unkomfortabler bzw nicht so hochsprachenlastig, dem einen
    oder anderen muss das ja gefallen, sonst würden Motoman, Fanuc
    usw. nicht so viele Roboter verkaufen.


    Da würde ich schon mal mit einer etwas längeren Einarbeitungszeit rechnen.


    Hermann

    Hallo,
    am besten Tastatur anschliessen, Roboter aus und einschalten,
    sobald der Desktop erscheint die linke Shift-Taste drücken und
    halten, bis Windows komplett gestartet ist (Dadurch wird der
    Start des Roboters verhindert).
    Dann die Datei mit dem normalen Windows Explorer löschen.
    Dann den Roboter über den Eintrag im Autostart-Ordner starten.


    Alternativ abgesicherter Modus mit F6 direkt nach dem
    Einschalten. Und nach dem Löschen der Datei nochmal
    aus- und einschalten.


    Hermann

    Hallo,
    falls Du einen Profibus am Laufen hast:
    Schau mal im Log-Verzeichnis nach den Dump-Files des Profibus-Treibers.
    Sind alle so ca. 512 kb gross (glaube meistens 2 Stück), die können
    gelöscht werden.
    Bei einem Konfigurationsfehler des Profibus (wer hat den am Anfang
    nie?) werden die Dateien angelegt und nie wieder gelöscht.


    Hermann

    Hallo,
    das kommt auf die genaue Version der Steuerung an.
    Anfangs gab es die Rho mit normalen stat. RAM-Bausteinen, in denen das Betriebssystem
    gespeichert war. Da musste man das OS per Floppy und Datenverteiler laden. Bei
    Batterieausfall war dann auch das Betriebssystem weg.
    Später gab's dann die Dinger mit Eprom.
    Am CPU-Einschub ist ein Deckel, wenn man den Abschraubt sieht man kleinere
    Einschubkarten mit den RAM's oder EPROM's drauf.


    Hermann

    Hallo,
    in den meisten Fällen reicht es den Punkt an Stelle von E6POS als FRAME zu deklarieren.
    Da fallen die Komponenten S und T weg, die die Schuld an der Misere tragen.


    Andere Möglichkeit ist S und T so anzupassen dass es stimmt (Das dürfte auch mit der
    "bitumkehr" gemeint sein). Ist aber vermutlich nicht ganz einfach und habe ich bisher
    noch nie benötigt.


    Hermann

    Ja wie soll man denn einen Fehler finden, der im Archiv gar
    nicht drin ist ??? :kopfkratz:


    Tippe das Zeug mal ein, so dass der Fehler da ist,
    erstelle dann ein Archiv und hänge das an die Nachricht.


    Ersatzweise nur das fehlerhafte Programm.


    Vermute mal, dass das eingetippte hinter dem INI zu liegen kommt.
    Versuchsweise mal die Ansicht des Editors umschalten:
    Konfiguration - Extras - Editor - DEF-Zeile.


    Die Datendeklaration muss VOR der ersten Anweisung stehen.


    Ersatzweise die Datendeklarationen mal in der .DAT-Datei reinschreiben.


    Hermann

    Das ist zwar ein Archiv, kann aber kein Programm entdecken,
    das so ähnlich aussieht wie das oben beschriebene.


    Das enthaltene Programm TEST.SRC entspricht 1:1 dem normalen
    Template, da ist nichts eingefügt, und sollte fehlerfrei sein.
    Also nochmal versuchen.


    Was mir jetzt so auffällt:


    Das Programm heisst TEST und im Programm soll eine Variable TEST
    deklariert werden, bin mir nicht sicher, ob das möglich ist.
    Würde zumindest mal die Variable umbenennen.


    Hermann
    EDIT: Im Ordner kuka-band-bild sind übrigens schon Programme enthalten,
    die auf die ser. Schnittstelle zugreifen. So als Vorlage zum spickeln.

    Hallo,
    wenn die Def-Zeile wirklich so aussieht:
    DEFFCT Bool control (E6POS: in)
    dann ist's klar dass es nicht geht. Das ganze sollte eher so aussehen
    (hier halt mit Achswerten):



    Hermann