Beiträge von Hermann

  • IRC5 UAS disable (Benutzerautorisierung)

    Hallo,
    bei der S4C+ konnte man sich per serieller Schnittstelle, Nullmodemkabel und
    Terminalprogramm schon vor dem Bootvorgang einklinken.


    Evtl. geht das hier auch noch/wieder:


    PC mit der seriellen Schnittstelle per Nullmodemkabel verbinden,
    Terminalprogramm (Hyperterminal) starten, evtl. versch. Baudraten
    durchprobieren. Dann die Steurung einschalten, dabei die Ausgaben am
    Hyperterminal beobachten, da kam dann eine kurze Meldung, nach der
    man einen bestimmten Buchstaben drücken musste. Welchen weiss
    jetzt nicht mehr, stand aber in der Meldung.
    Dann hat man so was wie eine Kommandozeile, in der man
    das eine oder andere ansehen / löschen konnte.


    Hermann

  • IRC5 UAS disable (Benutzerautorisierung)

    Ja,
    Vorsicht,


    vielleicht habe ich da was verwechselt, benutzt habe ich es auch noch nicht,
    aber beim Robotstudio Online war sowas dabei, da gehe ich davon aus,
    dass es auch bei den neuen Robotern noch so ähnlich funktioniert.
    Heisst jetzt halt nicht mehr Robinstall, sondern ist im Robotstudio Online
    integriert und schimpft sich System Builder. (Wenn ich das alles richtig
    verstanden habe).


    Hermann

  • Kontinuirliches Schweißen um die Ecke?

    Zum vorherigen Post:
    dürfte zwar eine unwissenschaftliche Vorgehensweise sein, aber:
    probier's doch einfach mal aus, und setze die Def_acc_ori-werte einfach mal
    hoch und schau was passiert.
    Von EINEM Versuch wird der Roboter nicht auseinanderbrechen, schon gar nicht
    bei 30%, wenn's funktioniert kannst' Dir immer noch Gedanken um die Garantie
    machen, wenn nicht, dann war's eh für'n A...
    (Ganz im Vertrauen, auch bei 100% wird er nicht zusammenbrechen).


    Das mit dem Trace: Da gibt es eine Oszilloskop-Funktion unter (glaube ich)
    Inbetriebnahme - Service, vielleicht auch in irgend einem anderen Menü, aber
    Oszilloskop heisst es auf alle Fälle. Da kann man Ströme, Nachlauf, Sollwerte
    und weiss nicht was sonst noch alles über eine bestimmte Zeit aufzeichnen.
    Ist in der Doku ganz gut beschrieben.


    Den Sachverhalt mit dem unbedingten Halten der Bahngeschwindigkeit bei sehr kurzen
    Abständen der TCP-Positionen und starker Orientierungsänderung habe ich hier schon
    mal erläutert. Der Roboter begrenzt intern die Orientierungsänderung sehr stark, so
    dass dann die Bahngeschwindigkeit nicht mehr stimmt (das ist halt so, da hilft auch alles
    Theoretisieren nicht). Einzige Abhilfe: siehe oben.


    Hermann

  • Dynamischer Unterprogrammaufruf

    Hallo,
    zum Glück gibt's beim Kuka keine Register (wie z.Bsp. bei Fanuc, nur so nebenbei).


    Aber diese geniale %string% - Funktion (late Binding) vom ABB kenne ich beim KUKA
    auch nicht,
    schade eigentlich, könnte man ab und an mal gebrauchen.


    Hermann

  • Diagnose Puffer eines Slave auslesen?

    Hallo,
    glaube kaum dass Du über unter Windows und die Siemens-Software auf die Karte
    zugreifen kannst. Die Karte wird direkt unter VXWorks mit einem eigenen
    Treiber angesteuert.


    Eine Funktion mit der etwas anderes als E/A's angesprochen werden kann ist
    mir auch nicht bekannt.
    Wenn man sich mit Telnet auf den Roboter einloggt, dann kann man ein paar Befehle
    bzgl. der Buskartentreiber absetzen, evtl. wäre da was dabei? Doku dazu hab ich aber
    bis jetzt noch keine gesehen. Hier im Forum gab's aber mal ein paar Hinweise,
    evtl. auch im Zusammenhang mit CAN- oder Inter-Bus.


    Hermann

  • Programm lässt sich nicht mehr Abfahren

    Hallo,
    da garantiere ich Dir, dass doch die 3 gelben Männchen, zumindest intern
    aktiv waren, und evtl. nur nicht so angezeigt wurden.


    Gibt es bei der VKRC auch den Kaltstart? Und kann es sein, dass nur der letzte
    Neustart ein Kaltstart war?


    Der Warmstart gehört in die Tonne getreten.


    Hermann

  • keine aktuellen Werte in der config.dat

    Hallo,
    das Roboter-Betriebssystem (VXWorks) läuft vollständig im RAM ab.
    Da liegt jede Variable und jedes Programm nur im RAM, und
    wird nur zu bestimmten Zeiten/Gelegenheiten auf die Festplatte (WINDOWS)
    kopiert.


    Offiziell lassen sich aktuelle Variable z.Bsp über den OPC-Server im Windows
    auslesen.
    Irgendwo habe ich auch mal gesehen, dass man die aktualiserung der Daten
    VXWorks - WINDOWS einstellen kann, könnte im Programm KRCConfigurator
    gewesen sein (bin mir aber nicht ganz sicher), und ob da ein Intervall einstellbar ist
    weiss ich auch nicht mehr auswendig.


    Hermann

  • Kontinuirliches Schweißen um die Ecke?

    Ähem ....
    mit welchem Editor hast Du die $config.dat geöffnet.


    Wenn mit dem normalen KUKA-Editor, dann solltest Du die 'Folds öffnen'.
    - Bearbeiten - Folds - alle Folds öffnen -


    Dann sollte da doch so einiges auftauchen. Kann mir nicht vorstellen, dass die
    $config.dat ganz leer ist, da müsste es beim Hochlauf des Roboters
    jede Menge Fehler geben, und kein einziges Programm würde laufen.


    Deklaration Frame im $config.dat, oder jeder anderen .Dat:


    decl frame posi = {X 0, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}


    Zuweisung im Source:


    posi = {X 100, y 100, z 0, a 0, b 0, c 0}
    oder koponentenweise:


    posi.x = 100
    posi.y = 100



    wenn Tool und base gesetzt werden sollen, dann:
    ENTWEDER mit Inline-Formularen
    ODER 'von Hand' eingetragene Befehle verwenden.


    Bei
    $base=base_data[2]
    und einem anschliessenden Inline Bewegungsbefehl gilt das im Inline eingetragene
    Base und Tool, da hilft die Base-Zuweisung vorher gar nichts.


    Hermann

  • Hilfe

    Hello,
    don't use the DXF-Files. That are Auto-CAD-files, and Auto-CAD is the worst thing to do 3D-stuff.
    Use instead the STL-files or STEP, they should work better, maybe IGES or Parasolid can be also imported by Solidworks all of them are better than DXF-files!
    Or try the other file formats.


    Hermann

  • Merker löschen

    Nö, is nich.


    Aber wenn man die Deklarationen aus der $config.dat in's Hauptprogramm
    kopiert kann man mit Suchen/Ersetzen im Editor in nullkommanichts das
    Problem erschlagen. Weiss nicht wo da das Problem ist :kopfkratz:.
    Voraussetzung ist, dass man etwas Ordnung hält, und die Deklarationen
    zusammenhängend hat, andernfalls sollte man sich mal mit 'Regulären Ausdrücken'
    im Zusammenhang mit Suchen/Ersetzen beschäftigen (geht aber nicht mit dem
    Kuka-Editor).


    Hermann

  • EXT-Vereinbarung für Unterprogramme

    Hi,
    das ist schon seit ewigen Zeiten so. Glaube schon bei den ersten KRC2-Versionen.


    Nachteile gibt es da soweit ich weiss ich keine. Ich habe schon jahrelang keine
    EXT-Deklarationen mehr verwendet, und bis jetzt keine Probleme festgestellt.


    Einziges Problem könnte sein:
    beim Laden von Archiven können Fehlermeldungen auftreten wegen nicht vorhandener
    Module, da sie in der Reihenfolge erst später geladen werden und daher noch nicht
    bekannt sind. Dann muss man das betroffene Modul ein mal öffnen und wieder
    schliessen, und die Fehlermeldung ist weg. Dieses Problem dürfte bei entsprechenden
    EXT-Deklarationen nicht auftauchen (ist aber Spekulation meinerseits).


    Hermann

  • Problem mit CAST_FROM Befehl

    Hallo,
    bescheidene Frage: was soll den bei der hin- und her- casterei rauskommen?
    Den tieferen Sinn sehe ich da nicht, und vermute mal ein Verständnisproblem.


    Habe keine praktisch Erfahrung mit den Cast-Befehlen, aber wenn ich es richtig
    verstanden habe dann:


    Werden bei den Castbefehlen die Integer bzw. Realzahlen binär auf die Char-Felder
    abgebildet.
    Und die binäre Darstellung einer Integer-Zahl muss noch lange keine
    gültige binäre Darstellung einer Realzahl sein. Realzahlen werden intern/binär im
    IEEE-Format dargestellt (iss jetzt auf die Schnelle etwas zu umfangreich für eine
    genaue Erklärung, siehe z.Bsp: http://de.wikipedia.org/wiki/IEEE_754).
    Da gibt es Bitkombinationen, die einfach keine gültige Realzahl darstellen, und dann
    kommt die Meldung naN (not a Number) weil es eben keine Realzahl ist.


    Wenn man eine Integerzahl binär als Realzahl interpretiert kommt doch eigentlich
    sowieso nur irgendwas 'zufälliges' raus, jedenfalls hat die Realzahl nur die binär
    gleiche Darstellung, aber mir fällt da keine sinnige Verwendung dafür ein.


    Hermann