Beiträge von CSH

Hallo,

hätte da was, habe ich vor drei Wochen gemacht.

x' = (x-u) cos(beta) - (y-v) sin(beta) + u
y' = (x-u) sin(beta) + (y-v) cos(beta) + v

Im Programm stellt sich das folgendermassen dar:

PROC CallStackJoint()
VAR num nVersatzD_R1;
VAR num nVersatzX_R1;
VAR num nVersatzY_R1;
VAR num nVersatzZ_R1;

!Erster Platz
IF diSPS_goPos_1 = high THEN
nJointPlatz:=0;
nVersatzX_R1:= ((nAbstand_R1)*(Cos(315)));
nVersatzY_R1:= ((nAbstand_R1)*(Sin(315)));
nVersatzD_R1:= nAbstand_R1;
!Zweiter Platz
ELSEIF diSPS_goPos_2 = high THEN
nJointPlatz:=1;
nVersatzX_R1:= ((nAbstand_R1)*(Cos(337.5)));
nVersatzY_R1:= ((nAbstand_R1)*(Sin(337.5)));
nVersatzD_R1:= nAbstand_R1;
!Dritter Platz
ELSEIF diSPS_goPos_3 = high THEN
nJointPlatz:=2;
nVersatzX_R1:= ((nAbstand_R1)*(Cos(0)));
nVersatzY_R1:= ((nAbstand_R1)*(Sin(0)));
nVersatzD_R1:= nAbstand_R1;
.
.
.
etc

TEST nJointPlatz
CASE 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11:
wTeil_Bestück.oframe.trans:=[(nVersatzX_R1-nVersatzD_R1),nVersatzY_R1,nVersatzZ_R1];
ENDTEST

Ich hoffe das hilft weiter! Bei mir funtioniert es sehr gut.
Du nimmst ein Werkobjekt auf und hast ja vom Kreis den Mittelpunkt, sowie den Versatz in Winkelgrad von dem Punkt auf dem Kreis.
Hier im Programm wares es von Punkt zu Punkt 22,5 Grad.

MFG
CSH

Hallo Cezanne,

you have a small problem.
When the employee had boot back the robot to RW 3.0 from RW 3.2, in this moment he kill the EPROM.
I think ABB have a small flash tool to change back, to the old situation. But this tool is alone a 50/50 Chance.
Sorry.

MFG
CSH

Hallo zusammen,

in deinen netten Bitmaps, ist als erstens ein Zugriffs Fehler zu erkennen, dann wird der Kontakt verloren und als drittes bekommst wir nette interne Fehlermeldungen. Das alles nur im Teachberieb und nicht im Automatik?
Ich tippe immer noch auf ein SPS Problem. Wenn man lange genug Motoren Ein oder Automatik Ein im Teachbetrieb in die Steuerung pollt, schiest man den Can ab und danach bekommt man halt nette interne Fehler, wie hier beschrieben. Prüfe es bitte mal und checke die Automatik Signale, wenn im Handmodus.
Hat man die Anlage schon mal neu gebootet? Die diversen Logs müllen mit der Zeit die Flash voll und dadurch kann es auch zu diversen Problemen kommen. Ist quasi wie einmal ein defragmentieren wie im Windows.

MFG
CSH

Hallo zusammen,

in dem letzten Bild, erscheint MCO: Unable to read ....
MCO= MainComputer, hier liegt der Hund begraben.
Wenn im Automatik keine Probleme auftauchen, aber im Teachbetrieb, dann stellt sich die Frage, ob in letzter Zeit an der SPS Änderungen stattgefunden haben. Pollt hier ein Signal und schiest den Main Computer ab?
Prüft mal die Signale und tauscht den Rechner, wenn Fehler bestehen bleibt, dann ist das wohl ein SPS Problem.

Frohe Ostern.

MFG
CSH

Hallo Chris,

7,1 Grad falsch bei Nullgrad? Da ist der Umdrehungszähler nicht korrekt. 2*pi.
Wenn der Befehl IndependentMove nicht funktioniert, hat der Roboter die Option überhaupt dafür?

MFG
CSH

Hallo Klapu,

kontrolliere bitte mal die Dioden auf der Sicherheitskarte und auf deinen Karten im Reck.
Insbesondere die Speicherkarte.
Desweiteren wirf mal ein Auge auf das Netzteil.

MFG
CSH

Hallo Chris,

ich bin mir nicht 100% sicher, aber die Angabe 20 ist mm und nicht Grad, deswegen 44,4°. Kontrolliere den Wert mal im Bewegen Fenster.

Das sich die 6 Achse bewegt bei betätigen von Achse 5 ist auch normal, das ist mechanisch bedingt. Denn beide Achsen sind mechanisch miteinander verbunden. (Handgelenk)
Das sie sich dreht, beim bewegen von Achse 4 ist auch möglich, wenn es sich um einen kleinen Roboter handelt, etwa bis 4400.
Hier sind Achse 4 / 5 und 6 eine mechanische Einheit.

MFG
CSH

Hallo Klapu,

ist ein bißchen wenig Information.
Was für eine Steuerung?
Wann tritt der Fehler auf, immer verschieden oder an der selben Stelle (Bewegung)?
Hast du irgendwelche rot leuchtende Dioden in der Steuerung, wen ja --> welche?

MFG
CSH

Hallo Högi,

schön, daß wir gleicher Meinung sind.

Deshalb fange ich nochmal mit der Steifigkeit und dem Überschwingen an.
Ich weiß das es immer um Taktzeit geht, aber macht dir mal den Spass und stoppe den Programmzeiger mit Waittime /InPos, 0.
Erhöhe einfach mal die Wartezeit auf 1 oder 2 Sekunden oder fahre eine sehr kleine Geschwindigkeit. Gib dem Robi einfach mal Zeit beim "überschwingen" der geteachten Position zurückzuregeln.Keine Ahnung ob das hilft, würde ich aber mal testen, weil es wirklich ein sehr abnormales Verhalten
ist.

MFG
CSH

Hallo Zusammen,

Force Controll ist eigentlich zum interpolieren zwischen zwei Punkten gedacht.
Für diesen speziellen Fall fällt mir die Option Torque Search ein.
Kraftaufnahme wird über die einzelnen Motorenparameter gemessen.

MFG
CSH

Hallo Högi,

laden der Lastdaten im Handbetrieb, kann man über eine seperate Teachroutine realisieren. Eine Teachroutine ist für den Bediener aufrufbar und vorallem einfacher zu handeln, als sich durch die komplette Programmstruktur zu hangeln.
Aber ich verstehe nicht warum?????
Es ist mir absolut nicht verständlich, warum man zum teachen der Punkte die Lastdaten laden muss. Die Lastdaten, haben nur Einfluß auf die vom Achsrechner gerechneten Motionplanner, dadurch errechnet der Hauptrechner die Geschwindigkeit, Bremsrampe und Beschleunigung, aber nicht auf geteachte Punkte im Raum. Ob nun Absolut Accurancy oder nicht.
Änderungen im Raum beziehen sich auf Tooldata aber nicht auf Loaddata.
Du redest hier über einen Unterschied von 1mm mit und ohne Last am Roboter.
Der Roboter befindet sich in Regelung, das heißt er regelt immer auf den geteachten Punkt. Das hört sich eher nach Problemen der Steifigkeit an oder auf ein Überschwingen.

MFG
CSH

Hallo Knut,

Teste mal Adresse 12 oder indem du dir selber einen Treiber schreibst mit dem dn-generic.

-Name "XXX" -Type "DN-GENERIC" -Bus "BASE" -Address "11" -Digin 16 -Digout 16

MFG
CSH

Hallo Knut81,

gehe davon aus, daß du alle richtig gemacht hast, aber schau mal in die Doku. Ich denke du hast die Adresse 11 zwar eingestellt, aber ist sie auch hardwarmäßig codiert???

MFG
CSH

Hallo Mischwarz,

man kann folgendes machen, aber wie gesagt es hat einen Pferdefuss:

!Interrupt für Achsen-Vorwarnung einrichten
IDelete irXXXAchse;
CONNECT irXXXAchse WITH TrapXXXAchse;
IError SYSTEM_ERR\ErrorId:=25466,TYPE_ALL,irXXXAchse;

Die 25466 steht für deine Fehlernummer, keine Ahnung ob es die richtige für deinen Fall ist --> ist halt ein Beispiel. Mit der TrapXXXAchse schaltest du einen Ausgang für die SPS, um diese anzuweisen, den Roboter wieder zustarten und dein entsprechendes Errorhandling zu starten.
Das beschriebene ist eine günstige Alternative, aber mit dem Pferdefuss, dass im mechanischen Fehlerfalles deiner Achse, die SPS auch versuchen wird den Roboter hochzuschalten.
Es gibt aber noch eine zweite Alternative. Bei ABB kann man verschiedene Optionen erhalten, wie zum Beispiel das Homposrunning. Es gibt aber auch die Option TorqueSearch. Bei einer Überlast, schaltet er sich selber wieder hoch und probiert seine Bewegung nocheinmal. Vielleicht ist das die bessere Alternative für dich.
P.S: Keine Fragen nach den Kosten, weiß ich nicht.

högi
du hast recht mit dem was du schreibst mit den CycleOn, aber ich hatte was von separieren der Fehlermeldung geschrieben. ODER?
Außerdem wird der Interrupt ja nur einmal aktiv, indem Moment wenn der Fehlerfall der Überlast eintritt, und deshalb ist es unmöglich, dass Roboter permanent die ganze Nacht am Teil zerrt. Also kommt eine Abfrage des Systemausgang mit CycleOn nicht wirklich in Frage.

MFG
CSH

Hallo mischwarz,

dieses Problem ist eigentlich lösbar. Aber mit einen Pferdefuss.
Bei deinem genannten Beispiel, geht die Achse 3 in Überlast, das Programm wird gestoppt und die Motoren gehen aus. Richtig?

Die erscheinende Fehlermeldung kann man über einen übergeordneten Interrupt abfangen, indem du sie ausliest und einen Ausgang in der Trap setzt, der die SPS wieder anweist die Motoren des Roboters hochzuschalten und das Programm zu starten.

Pferdefuss: hast du irgendwann mal ein mechanisches Problem mit der Achse, also einen richtigen Fehlerfall, wird die SPS dann natürlich auch immer wieder versuchen den Roboter anzustarten.
Kann man ja jetzt abwägen, ob so machbar oder lieber nicht.

MFG
CSH

Hallo Minimann,

diese Info hat in unserem Hause stattgefunden, aufgrund einer Projektierungsanfrage an ABB. Ich denke aber mal, das du auch Informationen direkt so von ABB bekommen kannst.

MFG
CSH

Hallo kabbfall,

ich entschuldige mich vielmals, für diesen Faupax.
Nach der letzten Erkärung ist klar, was du wissen möchtest.
Der Parameter cfx ist eindeutig erklärt in den Handbüchern und warum er verschiedene Konfigurationen haben kann.Die Unterscheidung erfolgt alleine über den Aufbau der Mimik --> Unterscheidung zwischen einen Überschlagsroboter oder nicht.
Erwähnter 6600/ 7600/ 6650 und auch der 140 sind Überschlagsmodelle und dadurch für dieses Konfiguration gleich.
In meinem Handbuch für den 7600 ist es mit exemparischen Beispielen eigentlich komplett verständlich erklärt.

MFG
CSH

Hallo,

wie ich sehe, ist dieses Thema immer noch aktuell, obwohl es schon vor längerem hier begonnen worden ist.
Mir fällt hier auf Anhieb das "TrueView" System von ABB ein. Kenne ich von einer Informationsveranstaltung und wird auch von ABB schon weltweit bei den Zulieferern und den Automobilisten eingesetzt.
True View ist ein dreidimensionales Kamerasystem, was am Greifer des Roboter installiert wird.

MFG
CSH

Hallo kabbfall,

nachdem ich mir deinen Eintrag ein paar mal durchgelesen habe, verstehe ich, glaube ich zumindestens, was deine Frage ist.
In den Systemparametern, gibt es keine cfx. sondern cfg. Dateien.
Die Auszüge von den Handbüchern beziehen sich auf die moc.cfg.Es handelt sich hier um die Erklärungen für die dynamischen Robotermodelle und es ist richtig, das diese für jedes Modell unterschiedlich sind. Motorenströme, Lastdiagramme und die Parametrierungen der Motoren.
Nimm eine Datensicherung und checke mal die Systemparameter, sieh in die moc.cfg. , dann siehst du die unterschiede der einzelnen Robotermodelle.

MFG
CSH

Hallo Buschmann,

nimm einfach mal einen anderen FTP-Client oder check es mal mit den Internet Explorer.
Ftp://192.168.125.1 oder 192.168.125.81.
Du hast recht, wenn du schreibst das PW und Login eine willkürliche Festlegung ist.
Ich persönlich benutzte den alten Windows Commander (WINCMD32), und hatte noch nie ein Problem beim ziehen eines Images von der hd0a.
Ansonsten prüfe mal ob für diese nicht zu copierenden Dateien nicht erst mal der Schreibschutz geöffnet werden muß.
Vorraussetzung ist ein bischen VX - Works Syntax.

MFG
CSH