Beiträge von CSH

Hallo,

bei einer IBN setzt man doch einfach einen Velset an den Programmstart zum regeln einer kleiner Geschwindigkeit, oder?

MFG
CSH

Hallo Buschmann,

es gibt keine Möglichkeit mehr, nach dem vercrypten der Module, diese wieder zu entcrypten.
Sorry, du hast ein Problem.Keine Chance! '
Die einzigste Möglichkeit sind die Originalen vom Anlagenbauer.

MFG
CSH

Hello torben59,

you can check two things.
First: Its a very old system. You have the correct resolver values? Nobody change the motors or the mechanic?When you have a old backup (befor the boot), check this in the moc.cfg.
Please look of the robot or in the controller, you will find a sticker from the values.
Second: After the reboot from the system, you must activate the parameters in the systemparameters. Check follow: Other windows --> SystemParameter --> Parameter --> Motor Calib --> Button from Resolver Values of yes.
Is this all ok, then move the robot in the zeroposition and check the calibration marks.
Is the robot in the correct position, you can do nothing more.

Regards
CSH

Hallo titan72,

der Zugriff erfolgt über ABB. Was denke ich, auch cleverer ist, denn die haben eine technischen Support und können vorallem schneller reagieren, als wenn es noch über 2 Ecken mehr gehen würde.

MFG
CSH

Hallo Harzi,

Sorry, aber ich stelle nur einfach Fragen, um das Problem zu verstehen.
Leider fischen wir nur im trüben.
Die Log Files nach so einem Crash wären mal interessant. Hast du welche?

Sonst habe keine Idee mehr.

MFG
CSH

Hallo titan72,

wenn ich ganz ehrlich bin, weiß ich es nicht, weil mein Chef die Konditionen aushandeln und nicht ich!! Außerdem werde ich einen Teufel tun und hier Preise nennen, da würde ich ja eine kleine Sau durchs Dorf jagen.
Ich kann dir nur sagen, daß es sich beim Remote Sevice nicht um ein Optionspaket handelt, sondern um ein Servicepaket. So ähnlich wie KVM Verträge (Wartung). Diese Verträge werden ja immer nur über bestimmte Zeiträume abgeschlossen und danach neu verhandelt.
Hardware technisch bekommst du 3 Kabel/ eine Antenne und eine BlackBox mit einer SIM Karte. Relativ easy zu installieren.

Preise müsste man bei ABB mal nach fragen.
Unter diesem Link gibt es ja eine Telefonnummer.
http://www.roboterforum.de/rob…taktaufnahme-t6385.0.html

MFG
CSH

Hallo Harzi,

mir fällt da noch weiß ein. Spielt Ihr mit der Instruktion ConL/OFF und ConL/ON im Programm rum?
Gib mal Bescheid!

MFG
CSH

Hallo harzi,

seit der Änderung von Reltool in einen geteachten Punkt kam es nicht mehr zu einer Abweichung?
Ich persönlich, glaube nicht an Selbstheilungkräfte.
Fährst du jetzt auch noch mit den gleichen Geschwindigkeiten?
Hast du die Robotermechanik kontrolliert? Oberarmbolzen ok? Die Lager von den Oberarmbolzen ok? Handgelenk ok? Es wackelt wirklich nichts am Roboter?
Die Greif- und die Ablagepunkte haben sich nicht geändert?
Teacht ihr mehr als nötig in der Anlage?

Auch wenn es jetzt wieder funktionieren sollte, wird über kurz oder lang andere Dinge auftreten, wie gesagt: Selbstheilungskräfte existieren nicht!!!!

MFG
CSH

Hallo um205,

die Datenanalyse vom Remote Service funktioniert einwandfrei. Der große Vorteil ist, das ABB nicht via Netzwerkanbindung auf den Copntroller schaut, sondern via GPRS. D.h: Niemand kann Daten ausgespähen oder über das Netzwerk Viren einschleusen.
Über die Remote Box werden nur die FehlerLogs des Roboters und wenn gewünscht eine Datensicherung durchgeführt werden.
Ausserdem meldet sich der Roboter im Fehlerfall oder wenn Warnungen in der Steuerung generiert werden bei ABB selber,d.h.: ABB weiß früher über den Ausfall der Maschine, als Ihr Bescheid.
Vorteile:
Es können frühzeitig Fehleranalysen zusammen mit ABB durchgeführt werden.
Keine aufwendige Modemverbindung nötig usw.
Nachteil:
In der Firma oder am Standort sollte GPRS Empfang sein und kein Funkloch.
Funktioniert bis jetzt nur bis China, in Japan konnten wir es nicht einsetzten, weil die Jungs dort kein GPRS besitzen. Soll aber in naher Zukunft auch dort möglich sein.
Bis jetzt nur super Erfahrungen gemacht.

Hallo ronaldo,

wie schon von Roboman gesagt: Neuteile gibts bei ABB.
Ich weiß, daß Neuteile nicht billig sind, aber du kannst ja auch R-Teile bei ABB bestellen.
Die sind günstiger, sind geprüft und wieder aufbereitet und vorallem, du bekommst Gewährleistung auf die Teile. Wenn defekt, dann bekommst du kostenlosen Ersatz.

Neuteile von einer anderen Institution, als von ABB zu beziehen, wird mehr als schwierig, wie bis unmöglich. Solltest du trotzdem jemanden ausgraben, der Neuteile von ABB für ABB Roboter, mit Gewährleistung vertreibt, möchte ich bitte auch diese Bestelladresse.

MFG
CSH

Hallo mischwarz,

versuche mal den Interrupt in deiner Initializierung zu starten und nicht so, wie du es am Anfang beschrieben hast.
Ich gebe zu bedenken, daß wir in der IRC5 einen Vorlauf des Programmzeigers von 50 Zeilen haben. Also,daß was man real sieht im Ablauf ist nicht der Stand vom Programm, daß ist ganz woanders.
Ich denke mal, dann geht es, weil der Innterrupt schon scharf ist.

MFG
CSH

Hallo mischwarz,

den Befehl, den Sven meint heißt RestoPath.
Ich denke, wenn du den Ablauf so gestalten willst, wie du es beschreibst, könnten noch andere Probleme auftauchen. Ich denke hier einfach mal nur an den Vorlauf des Programmzeigers. Naja, probiere es aus.

MFG
CSH

Hallo Bernhard,

ich möchte nicht, dass du dich auf den Senkel getreten fühlst. Aber diese Aussage ist defintiv falsch :
!***************************************************************
ZITAT "anno dazumal auf einer Schulung erzählt, dass die Bewegung bei Unterbrechung des Ablaufes wieder neu ab der aktuellen Position gestartet wird".
!***************************************************************
Streiche Sie einfach aus deinem Gedächtnis.

Vieleicht meinst du auch mit:
!*********************************
ZITAT:"anno dazumal auf einer Schulung"
!*********************************
einen S2 oder einen der ersten S3 Lehrgänge, denn für diesen betagten Steuerungen lege ich mein Hand nicht ins Feuer.
Laut Aussagen von diversen alten ABB Hasen, sollte man nach dem anschalten bzw hochschalten einer S2 Steuerung mit einen Fehler, ersteinmal losrennen, weil man nicht weiß wohin der Roboter ausschlägt.
Aber für die S4 /S4C /S4Cplus und IRC5 Steuerungen ist diese Aussage defintiv nicht relevant.

MFG
CSH

Hallo,

wenn eine Bewegungsunterbrechung stattfindet durch Kollision oder stop von Hand, wird der Roboter zurück auf Anfangsposition fahren (sehr langsam) und wieder starten.
Ich habe noch keinen ABB gesehen, der dann von aktueller Position startet.
AUSSER NATÜRLICH; ICH LESE MIR DIESE POSTION NEU ÜBER EINE TEMPORÄREN KALKULIERTEN WER EIN.

pIstPos:=CRobT(\Tool:=tool0\WObj:=wobj0);

MFG
CSH

Hallo PorscheRobAdmin,

ich versuche es mal, habe aber nur ABB Erfahrung. Denke aber mal ist das gleiche.
Erklärung:
Wird der Roboter in seine Nullposition (Syncposition) gefahren, befinden sich Achse 4 und 6 in der Flucht.
Von dieser Nullposition kann natürlich, auch jeder Punkt geteachter Punkt im Raum angefahren werden. Problem jetzt Singularität zwischen Achse 4 und 6.
Warum? Der Achsrechner hat jetzt ein Problem

, den die geteachten Punkte im Raum könnten jetzt über die Achse 4 und die Achse 6 erreicht werden, indem sie sich rechtsrum oder linksrum drehen. Oder beide linksrum oder beide rechtsrum. Tja, und genau daran scheiterts. Deshalb umgeht man das Problem, indem man die Achse 5 einfach um mindestens 5 Grad in plus oder minus neigt. Achse 4 und 6 sind nicht mehr in einer Flucht und der Achsrechner muß keine Entscheidung mehr treffen.

MFG
CSH

Hallo Buschmann,

sicherlich zu realisieren.

Wie ist es mit folgenden Fragmenten:
zum entladen ins Home Verzeichnis

UnLoad "HOME:/XXXMod/"+stXXXModName+"0.MOD";
FOR count FROM 19000 TO lastextension DO
UnLoad "HOME:/XXXMod/"+stXXXModName+NumToStr(count,0)+".MOD";
ENDFOR
bXXXModIsLoaded:=FALSE;
ERROR
IF ERRNO = ERR_UNLOAD THEN
bXXXModIsLoaded:=FALSE;
TRYNEXT;
ENDIF

Und Laden

IF bXXXModIsLoaded THEN
UnLoad "HOME:/XXXMod/"+stCurLodXXXMod+".MOD";
bXXXModIsLoaded:=FALSE;
ENDIF
Load "HOME:/XXXMod/"+stXXXModName+NumToStr(extension,0)+".MOD";
stCurLodXXXMod:=stXXXModName + NumToStr(extension,0);
bXXXModIsLoaded:=TRUE;

Das ganze mit einer Abfrage mit Bedienermenü in der Schleife von deinem Hauptprogramm.

MFG
CSH

Hallo Maik,

ich will mal versuchen dir weiter zu helfen, aber mit Ferndiagnose ist daß immer so eine Sache.
Was ich zuerst einmal verstehe:
Ihr habt einen 2,5 m / 150 Kg Rex Roboter. Sehr schön, weil eine unheimlich verlässliche Maschine.
Hier lasst von ABB jedes Jahr eine Wartung machen --> auch gut.

Nun zu deinem Problem:
Ihr fahrt in 3 Schichten --> wie jeder nachlesen kann, werden im Maschinenbau die Angaben der Hersteller immer nur für eine normale Schicht angegeben. Deshalb hat dieser Rex arbeitstechnisch Minimum 30 Jahre bis Maximum 39 Jahre auf dem Buckel.
M96-M99 / 10-13/ x 3 Schichten.
Der Rex steht in einer Kernmacherei. Ganz schön viel Sand. Medium aggressiv für diverse Achsen, vorallem Achse 1.
Ich gehe davon aus hier habt einen Foundry Rex???.

Nichtsdestotrotz folgender Vorschlag. Strecke den Roboter soweit wie möglich gegen die Anschläge Achse 2 und 3. und teache zwei Punkte, ich denke 20 bis 30 Grad in Achse 1 sollten reichen. Desweiteren mache diese Zustellbewegung linear von 800mm in diesen beiden Punkten und lassen den Roboter mal in Automatik kontinuierlich diese Bewegungen ausführen. Natürlich mit Vollgas. Schaue einmal ob du irgendwelche Schwingungen sehen kannst, ob der Roboter schauckelt. Ich denke damit kommst du diesen Problem näher.
Fehler kann sein --> wackelt in Achse 1, weil Medium Sand sehr agressiv.
Sand unterhalb des Sockels/ Befestigung vom Roboter.
Was micht stutzig macht, immer das Problem in der gleiche Bewegung und Roboter ist weit gestreckt. (Bewegungsgrenze)--> hier haben wir auch die höchsten Drehmomente und Belastungen für die Achse 1 und den Oberarmbolzen.

Prüfe es mal nach, und gib Bescheid, was bei dieser Aktion für Ergebnisse rauskommen.

MFG
CSH

Hallo zusammen!

Es kommt wirklich recht selten vor, daß ein ABB Roboter Bahnabweichung hat.
Wobei es natürlich vorkommen kann!!!!
Meistens ist es auf die Mechanik zurückzuführen. Bei beiden Problemen, wird eine S4C Steuerung angesprochen, wir reden hier über die M96-M99 Steuerungsgeneration.
Bei beiden liegt das Problem in den Offset oder Reltool Bewegungen (Reltool sogar 800mm Bewegung).
Meine Frage wären:
1.)
Ist der Roboter sehr gestreckt in seinen Achsen, wenn er diese Bewegung durchführt, in der es zur Bahnabweichung kommt?
2.)
Ist es immer in der gleichen Bewegung?
3.)
Läuft die Maschine im 3 Schicht System? Macht hier regelmäßig Wartung?
4,)
Ist es ein absolut genau vermessener Roboter?
5.)
Wie groß sind die Zonenwerte und Geschwindigkeit in der Bewegung eingestellt?

Hier habt einen 64er. Was für einen? Langarm 125/150 oder sogar 175 Kg Maschine.

Was ich euch empfehle ist. Streckt den Roboter bis fast an seine Anschläge Achse 2 und 3. Dann stellt euch an seinen Handflansch und versucht ihn mal in diverse Richtungen zu bewegen --> gegen die Bremsen. Schaut mal auf Spiel in den Getrieben, kontrolliert die Oberarmbolzen (Bolzen zwischen Achse 2 und 3) und kontrolliert mal den Abrieb von den Balancezylindern, sowie deren Kolbenstangen.
Kontrolliert mal Lager Achse 1 --> vieleicht ausgeschlagen??
Teacht zwei weit entfernte Punkte, wobei Roboter jeweils schön gestreckt ist und gebt mal richtig Gas. Vieleicht seht ihr dann mehr.

Eure Beschreibungen klingen sehr nach mechanischen Problemen, vorallem wenn es immer die gleiche Position ist.

Hoffe geholfen zu haben.

MFG
CSH

Hallo MK 84,

ich verstehe deine Frage nicht wirklich! Willst du die Steuerung hochlaufen lassen oder den Automatik Modus starten?

Für den Automatik zu starten, gibt es mehrere Möglichkeiten. Eine davon sieht folgendermaßen aus:
Schlüsselschalter auf Automatik stellen und Automatik bestätigen am Bediengerät.
Lampe vom Roboter blinkt zyklisch.
Steuerung gibt Rückmeldung --> Bin in Automatik.
Signal Motor On --> an die Steuerung. Steuerung gibt Rückmeldung Motoren sind an.
Signal Programm Start--> an die Steuerung. Steuerung gibt auch hier die Rückmeldung Programm ist gestartet.
Mehr goodies sind Start from Main und Fehlerquitttierung vom Bediengerät.

Jedesmal nachdem die Rückmeldung von der Steuerung anspricht, nimm das entsprechende Signal dafür weg. Sonst pollst du permanent in die Steueung mit der SPS und das mag sie nicht so besonderst.
Das komplette Anstarten der Steuerung kann zwischen 3-6 sec.liegen --> kommt auf den Steuerungstyp an (S4/S4Cplus oder IRC5)
Diese Einschaltroutinen kannst du auch im Handbuch finden, unter der Rubrik definieren von System Eingängen und System Ausgängen.

Ich hoffe das hilft und vorallem, es war die richtige Antwort auf deine Frage.

MFG
CSH

Hallo roboprog,

mit meinen letzten Ausführungen, habe ich erklärt, warum es nicht wirklich clever ist die speeddata zu erhöhen. Sich selber speeddata zu schreiben, die den Speed herunterbrechen, ist ok. z.B. v37 oder v6.
Ich denke aber, du willst deinen Roboter schneller werden lassen.
Der Parameter, der Dir dabei behilflich sein könnte ist " Pathresol ", aber bitte sei vorsichtig damit. Dieser Wert ist in den Instruktionen zu finden und standartmäßig auf 100 % eingestellt. Wenn du diesen Wert verkleinerst, wird der Roboter schneller werden.
Hintergrund ist die Bahnberechnung des Achscomputers. Die Bahn wird ungenauer und der Roboter schneller. IST ABER NUR ZU EMPFEHLEN, WENN GENÜGEND PLATZ IN DER ANLAGE VORHANDEN IST. ANSONSTEN KÖNNTE ES UNANGENEHM WERDEN.
Der Parameter kann innerhalb deines Programmes aufgerufen werden (z.B.:fahren von großen Zwischenbewegungen) und dann wieder bei dem Greif- oder Ablagepunkt auf die 100 Prozent gesetzt werden. Vieleicht hilft das ja weiter. Aber wie gesagt: du brauchst mehr Platz zum fahren deiner Maschine.

MFG
CSH