Roboter weicht von programmierter Bahn ab. S4C

    Hallo Leute


    wir haben ein Problem mit einem 6400er Roboter mit einer S4C Steuerung. Der Roboter weicht sproradisch (ca. 1-2 Mal pro Woche) von seiner programmierten Bahn ab. Glücklicherweise ging dabei bisher nicht viel kaputt, da er sofort gegen den Sockel eines kleinen Fanuc fuhr, der direkt daneben steht. Der Roboter soll nach der Aufnahme der Teile mit RelTool -800mm in Z-Richtung fahren. Das funktioniert auch normalerweise, nur hin und wieder weicht er von seiner Bahn ab. Ich war einmal bei einem Crash vor Ort. Danach hab ich den Robi von Hand frei gefahren und auf die Position vor dem Crash bebracht. Dann hab ich das Programm von Hand abgefahren und alles hat gepasst. Wieder zurück zur Position vor dem Crash und die Zelle im Automatikbetrieb gestartet und alles lief normal. Einige Tage später wieder das gleiche Problem. Dann hab ich ABB um Hilfe gebeten und ihnen das Backup geschickt. Der Mitarbeiter von ABB konnte jedoch auch keinen Fehler entdecken und meinte, daß ein Roboter so etwas auf keinen Fall tun dürfte. Diese Aussage hat mir leider nicht besonders weitergeholfen :-).
    Ich habe die RelTool-Position nun als lokalen Punkt abgeteacht und seither ist es zu keinem Crash mehr gekommen. Das kann aber doch nicht die Lösung des Problems sein oder?


    Viele Grüße
    Harzi

    Einmal editiert, zuletzt von harzi ()

    • ANZEIGE

    Wir haben auch einen 6400er Roboter mit S4C Steuerung, und auch dieses Problem.
    Es ist ein OffSet Wert, der ja fest steht. Nur ist das schon mehrmals vorgekommen das sich der Robi um meherer mm von der Bahn abweicht. Auch habe ich keinen Fehler gefunden und ABB sagte auch nur das könne nie vorkommen.

    Hallo zusammen!


    Es kommt wirklich recht selten vor, daß ein ABB Roboter Bahnabweichung hat.
    Wobei es natürlich vorkommen kann!!!!
    Meistens ist es auf die Mechanik zurückzuführen. Bei beiden Problemen, wird eine S4C Steuerung angesprochen, wir reden hier über die M96-M99 Steuerungsgeneration.
    Bei beiden liegt das Problem in den Offset oder Reltool Bewegungen (Reltool sogar 800mm Bewegung).
    Meine Frage wären:
    1.)
    Ist der Roboter sehr gestreckt in seinen Achsen, wenn er diese Bewegung durchführt, in der es zur Bahnabweichung kommt?
    2.)
    Ist es immer in der gleichen Bewegung?
    3.)
    Läuft die Maschine im 3 Schicht System? Macht hier regelmäßig Wartung?
    4,)
    Ist es ein absolut genau vermessener Roboter?
    5.)
    Wie groß sind die Zonenwerte und Geschwindigkeit in der Bewegung eingestellt?


    Hier habt einen 64er. Was für einen? Langarm 125/150 oder sogar 175 Kg Maschine.


    Was ich euch empfehle ist. Streckt den Roboter bis fast an seine Anschläge Achse 2 und 3. Dann stellt euch an seinen Handflansch und versucht ihn mal in diverse Richtungen zu bewegen --> gegen die Bremsen. Schaut mal auf Spiel in den Getrieben, kontrolliert die Oberarmbolzen (Bolzen zwischen Achse 2 und 3) und kontrolliert mal den Abrieb von den Balancezylindern, sowie deren Kolbenstangen.
    Kontrolliert mal Lager Achse 1 --> vieleicht ausgeschlagen??
    Teacht zwei weit entfernte Punkte, wobei Roboter jeweils schön gestreckt ist und gebt mal richtig Gas. Vieleicht seht ihr dann mehr.


    Eure Beschreibungen klingen sehr nach mechanischen Problemen, vorallem wenn es immer die gleiche Position ist.


    Hoffe geholfen zu haben.


    MFG
    CSH

    ... sollte in den Positioen eine Wartezeit auf eine Freigabe von einer SPS sein kann es auch ein Bremsenproblem sein, wenn etwas älter sackt der Rob durch und nach FG versucht er zu positionieren, kann dann zu solchen Efekten führen, war schon mal beim teachen fast ein Herzinfakt, nach tauschen diverser Bremsen (Wartung) war dann alles wieder IO!!!

    Hallo CSH,


    wir haben folgenden Roboter: IRB 6400R\2.5-150


    an der Stelle wo es immer auftritt, ist der Robi fast an seiner Bewegungsgrenze. Er steht dort in einer Warteposition und bekommt von der SPS das Signal den Kern (Kernmacherei) zu entnehmen. Die Wartezeit ist aber sehr gering, da er erst kurz voher auch von der SPS ein Signal erhält von Home in diese Vorposition zu fahren.


    Zum Thema Wartung, es wird 1x jährlich von ABB eine Wartung durchgeführt. Die Maschine läuft meistens im 3 Schichtbetrieb.
    Ich hoffe die Angaben sind etwas genauer, und du kannst mir weiter helfen.


    Gruß Maik

    Hallo Maik,


    ich will mal versuchen dir weiter zu helfen, aber mit Ferndiagnose ist daß immer so eine Sache.
    Was ich zuerst einmal verstehe:
    Ihr habt einen 2,5 m / 150 Kg Rex Roboter. Sehr schön, weil eine unheimlich verlässliche Maschine.
    Hier lasst von ABB jedes Jahr eine Wartung machen --> auch gut.


    Nun zu deinem Problem:
    Ihr fahrt in 3 Schichten --> wie jeder nachlesen kann, werden im Maschinenbau die Angaben der Hersteller immer nur für eine normale Schicht angegeben. Deshalb hat dieser Rex arbeitstechnisch Minimum 30 Jahre bis Maximum 39 Jahre auf dem Buckel.
    M96-M99 / 10-13/ x 3 Schichten.
    Der Rex steht in einer Kernmacherei. Ganz schön viel Sand. Medium aggressiv für diverse Achsen, vorallem Achse 1.
    Ich gehe davon aus hier habt einen Foundry Rex???.


    Nichtsdestotrotz folgender Vorschlag. Strecke den Roboter soweit wie möglich gegen die Anschläge Achse 2 und 3. und teache zwei Punkte, ich denke 20 bis 30 Grad in Achse 1 sollten reichen. Desweiteren mache diese Zustellbewegung linear von 800mm in diesen beiden Punkten und lassen den Roboter mal in Automatik kontinuierlich diese Bewegungen ausführen. Natürlich mit Vollgas. Schaue einmal ob du irgendwelche Schwingungen sehen kannst, ob der Roboter schauckelt. Ich denke damit kommst du diesen Problem näher.
    Fehler kann sein --> wackelt in Achse 1, weil Medium Sand sehr agressiv.
    Sand unterhalb des Sockels/ Befestigung vom Roboter.
    Was micht stutzig macht, immer das Problem in der gleiche Bewegung und Roboter ist weit gestreckt. (Bewegungsgrenze)--> hier haben wir auch die höchsten Drehmomente und Belastungen für die Achse 1 und den Oberarmbolzen.


    Prüfe es mal nach, und gib Bescheid, was bei dieser Aktion für Ergebnisse rauskommen.


    MFG
    CSH

    Danke für deine schnelle Antwort,


    unser Roby ist weiß soll eine Gießereiversion sein, glaube die normalen sind orange.
    Mit dem Sand stimmt, ist sehr aggressiv.
    Aber ich werde deine Tipps schnellst möglich probieren, muß nur mal sehen wann es paßt.
    Ich werde dich dann informieren.
    Nochmals vielen Dank.


    Gruß Maik

    Moin,


    ich würde die OffSet Bewegung rauswerfen und eine vorher rechnerisch gebildete Position anfahren. Ich glaube, mir wurde "anno dazumal" auf einer Schulung erzählt, dass die Bewegung bei Unterbrechung des Ablaufes wieder neu ab der aktuellen Position gestartet wird.


    Bernhard

    Hallo,


    wenn eine Bewegungsunterbrechung stattfindet durch Kollision oder stop von Hand, wird der Roboter zurück auf Anfangsposition fahren (sehr langsam) und wieder starten.
    Ich habe noch keinen ABB gesehen, der dann von aktueller Position startet.
    AUSSER NATÜRLICH; ICH LESE MIR DIESE POSTION NEU ÜBER EINE TEMPORÄREN KALKULIERTEN WER EIN.


    pIstPos:=CRobT(\Tool:=tool0\WObj:=wobj0);


    MFG
    CSH

    Dem kann ich nur zustimmen!


    Gruß


    Sven

    Wer nichts macht, macht keine Fehler!

    Wer keine Fehler macht, kann nichts daraus lernen!

    Wer nichts lernen kann, kann sich nicht weiterentwickeln!

    Wer sich nicht entwickelt, geht unter!

    Moin nochmal,


    ich benutze aufgrund dieser Aussage damals nie die Funktion Offset. Übrigens war ich über diese Aussage entsetzt. Falls ABB Probleme mit dieser Funktion hat, kann man sie aber doch ganz einfach umgehen. Was spricht dagegen? Versuch macht klug! Wenn es danach trotzdem wieder auftritt, kann man es hier ja noch mal kundtun.


    Bernhard

    Hallo Bernhard,


    ich möchte nicht, dass du dich auf den Senkel getreten fühlst. Aber diese Aussage ist defintiv falsch :
    !***************************************************************
    ZITAT "anno dazumal auf einer Schulung erzählt, dass die Bewegung bei Unterbrechung des Ablaufes wieder neu ab der aktuellen Position gestartet wird".
    !***************************************************************
    Streiche Sie einfach aus deinem Gedächtnis.


    Vieleicht meinst du auch mit:
    !*********************************
    ZITAT:"anno dazumal auf einer Schulung"
    !*********************************
    einen S2 oder einen der ersten S3 Lehrgänge, denn für diesen betagten Steuerungen lege ich mein Hand nicht ins Feuer.
    Laut Aussagen von diversen alten ABB Hasen, sollte man nach dem anschalten bzw hochschalten einer S2 Steuerung mit einen Fehler, ersteinmal losrennen, weil man nicht weiß wohin der Roboter ausschlägt.
    Aber für die S4 /S4C /S4Cplus und IRC5 Steuerungen ist diese Aussage defintiv nicht relevant.


    MFG
    CSH

    Moin CSH,


    so leicht fühle ich mich nicht auf den Schlips getreten. Ich finde es sogar gut, dass meine Aussage definitiv nicht mehr zutrifft. Somit habe ich eine zusätzliche Funktion für die nächsten Projekte.


    Bernhard

    Hallo zusammen,


    erst einmal vielen Dank für die vielen Antworten.
    Seit der Änderung der "RelTool"-Bewegung in einen geteachten Punkt kam es nicht mehr zu einer Bahnabweichung. Möglicherweise lag es an dem großen Offset-Wert von 800mm in Verbindung mit einer Linearbewegung? Ich weiß es nicht, jedenfalls haben wir seit dem keine Probleme mehr.


    Viele Grüße
    Harzi

    ... das kann es ja echt nichts sein, was geht da ab, abb schon mit ins boot genommen!??

    Hallo harzi,


    seit der Änderung von Reltool in einen geteachten Punkt kam es nicht mehr zu einer Abweichung?
    Ich persönlich, glaube nicht an Selbstheilungkräfte.
    Fährst du jetzt auch noch mit den gleichen Geschwindigkeiten?
    Hast du die Robotermechanik kontrolliert? Oberarmbolzen ok? Die Lager von den Oberarmbolzen ok? Handgelenk ok? Es wackelt wirklich nichts am Roboter?
    Die Greif- und die Ablagepunkte haben sich nicht geändert?
    Teacht ihr mehr als nötig in der Anlage?



    Auch wenn es jetzt wieder funktionieren sollte, wird über kurz oder lang andere Dinge auftreten, wie gesagt: Selbstheilungskräfte existieren nicht!!!!


    MFG
    CSH

    Hallo,


    ABB sagte dazu folgendes: "Sollte ein Roboter seine programmierte und vom Bahnplaner definierte Bahn verlassen, wird er auch stoppen und eine Fehlermeldung bringen außer das Messsystem und der Achsrechner haben das so gewollt. Das würde bedeuten dass sich die Hardware "verrechnet" hat. Das wäre unverzeihlich und ist auch noch nie so in dieser Form vorgekommen."


    Ich weiß nur, dass der Roboter von seiner Bahn abgewichen ist und das nicht nur ein paar Millimeter. Er wich ca. 2 cm von seiner Bahn ab, wer weiß vielleicht wäre er auch noch viel weiter gefahren, wenn nicht der Sockel eines anderen Roboters im Weg gewesen wäre. Daher glaube ich eigentlich nicht, dass es an der Robotermechanik liegt.


    Die Instruktion "ConL" wird nirgends im Programm verwendet und die Geschwindigkeiten wurden auch nicht verändert.


    Um die Robotermechanik zu untersuchen fehlen mir glaube ich die nötigen Kenntnisse. Wenn mit der Mechanik etwas nicht stimmen würde, dann hätte ich doch in jedem Zyklus Probleme.


    Die Greif- und Ablagepunkte haben sich nicht geändert und wir haben auch keine unnötigen Punkte geteacht, denke ich jedenfalls. Vielleicht liegt es auch am Alter. Die Maschinen sind ca. 9 Jahre alt und in einer Giesserei im 3-Schicht-Betrieb eingesetzt worden. Ein anderer Roboter der Anlage viel nach und nach immer häufiger mit Bewegungsüberwachung aus und man hat uns schon fehlerhafte Programmierung vorgeworfen. Nachdem der Roboter endlich ausgetauscht wurde waren dann alle Probleme beseitigt.


    Viele Grüße
    Harzi

    Hallo Harzi,


    Sorry, aber ich stelle nur einfach Fragen, um das Problem zu verstehen.
    Leider fischen wir nur im trüben.
    Die Log Files nach so einem Crash wären mal interessant. Hast du welche?


    Sonst habe keine Idee mehr.


    MFG
    CSH

    Einmal editiert, zuletzt von CSH ()

    Hallo CSH,


    ich bin euch allen ja auch dankbar für Euer Interesse an dem beschriebenen Problem. Log-Files habe ich leider keine, da die Instandhalter keine Logs gespeichert hatten, obwohl ich sie darum gebeten hatte.


    Viele Grüße
    Harzi

Hilfe und Support für ABB Roboter Programmierung, Konfiguration, Inbetriebnahme finden Sie hier im ABB Roboter Forum. ABB Rapid Programmierung ist einfach, die Roboterforum Community hilft sehr gerne.

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden