Hallo Leute
wir haben ein Problem mit einem 6400er Roboter mit einer S4C Steuerung. Der Roboter weicht sproradisch (ca. 1-2 Mal pro Woche) von seiner programmierten Bahn ab. Glücklicherweise ging dabei bisher nicht viel kaputt, da er sofort gegen den Sockel eines kleinen Fanuc fuhr, der direkt daneben steht. Der Roboter soll nach der Aufnahme der Teile mit RelTool -800mm in Z-Richtung fahren. Das funktioniert auch normalerweise, nur hin und wieder weicht er von seiner Bahn ab. Ich war einmal bei einem Crash vor Ort. Danach hab ich den Robi von Hand frei gefahren und auf die Position vor dem Crash bebracht. Dann hab ich das Programm von Hand abgefahren und alles hat gepasst. Wieder zurück zur Position vor dem Crash und die Zelle im Automatikbetrieb gestartet und alles lief normal. Einige Tage später wieder das gleiche Problem. Dann hab ich ABB um Hilfe gebeten und ihnen das Backup geschickt. Der Mitarbeiter von ABB konnte jedoch auch keinen Fehler entdecken und meinte, daß ein Roboter so etwas auf keinen Fall tun dürfte. Diese Aussage hat mir leider nicht besonders weitergeholfen :-).
Ich habe die RelTool-Position nun als lokalen Punkt abgeteacht und seither ist es zu keinem Crash mehr gekommen. Das kann aber doch nicht die Lösung des Problems sein oder?
Viele Grüße
Harzi