Beiträge von Domonoky

Moin,

also der File zugriff aus KRL raus ist ein neues Feature von der KRC4. Das geht leider auf vorherigen Versionen nicht.

Der Zugriff läuft übrigens wirklich über SMB direkt aus dem vxWorks. Schliesslich geht ja bei der KRC4 alles Netzwerk über das vxWorks. Windows ist da nicht beteiligt (ausser um eventuell das Netzwerkshare bereitzustellen).

Das Dropdown erscheint in dem schwarzen Rahmen um die HMI wo die Verfahrtasten usw. drauf sind.
Ich glaube damit das erscheint, muss die Auflösung des Monitors auf dem du das anschaust groß genug sein. Also nicht mit dem Smartpad anschauen

Also wenn die Steuerung wirklich auf Office steht, dann sollte es in der HMI rechts oben ein drop down geben um die Betriebsart einzustellen.
Da auf AUT umstellen und Spass haben.
Wobei natürlich eine VKRC4 keine "Aut" Betriebsart hat, sondern nur "EXT", wegen VW Standard.. dann gehts natürlich nicht.

Hallo,

schaut mal in diesem Topic, da wurde das schon gelöst:
http://www.roboterforum.de/rob…i-krc4/msg46760/#msg46760

Hört sich fast so an, also ob bei dem einen Roboter bei dem es nach dem Hochfahren nicht klappt, die b_autext variable schon true ist.
Ich würde mal prüfen wie die nach dem Hochfahren steht, wird die denn mit dem korrekten Defaultwert initialisiert ?

Und so nebenbei, müsste dein Code nicht auch im T1/T2 fall diese b_autext variable mit prüfen ? So wie der code aktuell ist, würde der doch in jedem SPS durchlauf versuchen das CELL Programm abzuwählen..

Hallo,

also die Steuerung sagt dir doch eigentlich recht klar in der Fehlermeldung was falsch ist.
Die Meldung sagt das die Msg nr nicht kleiner oder gleich 0 sein darf. Und bei dir ist die nr in mymessage auf 0 gestellt.

Ändere mymessage so:

mymessage={modul[] "XYZ", nr 1,msg_txt[] "Roboter bewegt sich in die Homeposition. Bitte warten ..."}

und es wir funktionieren.

Also die Softkeys links unten sollten eigentlich bei 14,15,16,17 liegen.
Wenn du in die variablen ansicht "=is_key_pressed(14)" eingibst, solltest du das gut testen können.

Also IS_KEY_PRESSED gibt es auch auf der KRC4.
Aber es funktioniert nur für die echten Tasten am KCP nicht für die Elemente auf dem Touchscreen.

Also wenn Profinet läuft, muss man eigentlich nur noch unter Konfiguration->Sicherheitskonfiguration die Hardware Optionen auf ProfiSafe stellen (Als Sicherheitsinbetriebnehmer). Dann sollte die Steuerung sich selbst rekonfigurieren und dann sollte es gehen..

Bei der KRC4 wird das Netzwerk von der Kundenschnittstelle (KLI) durch das vxWorks zu Windows über NAT durch geroutet. Unter Windows gibt also nur den Realtime OS Netzwerkadapter über den alle Kommunikation geleitet wird.
Damit du dann VNC (und andere Netzwerkkommunkation) auf der Windowsseite verwenden kannst, musst du die entsprechenden Ports im NAT im vxWorks freischalten. Um diese Ports freizuschalten gibt es (zumindest in der 8.2) ein entsprechendes Netzwerkkonfigurations plugin unter Inbetriebnahme->Netzwerkkonfiguration

Hallo,

soweit ich weiß kann man das in der Datei
C:/KRC/SmartHMI/Config/Authentification.config
unter LeaseTime einstellen..

Einfach mal ausprobieren und dran denken vor dem verändern die Datei wegzusichern.

Also das ist wohl ein problem mit der Software auf den frühen Smartpads..
Du kannst allerdings gefahrlos die Abstecken Taste drücken und das Smartpad ab- und wieder anstecken der Roboter bleibt dabei nicht stehen.
Danach ist dann das Smartpad wieder neugebootet und es sollte wieder gehen.

Soweit ich weiß gibt es auf dem Roboter unter UTILS ein Tool um fertige Programme bzw die Punkte dazu zu spiegeln..

probiers mal ohne das komisch Komma in den eckigen Klammern, das gehört da glaube ich nicht hin.

Also so:
bDummy=STRCOPY(cEthText[1],cTextTest[])

EDIT: Habs gerade nochmal an meiner Maschine probiert, irgendwie will STRCOPY das zweidimensionale Array nicht.
Hätte aber nen Workaround anzubieten:

Dat-file:
BOOL bDummy=FALSE

DECL CHAR cTextTest[10]
cTextTest[]="2222222222"

STRUC ETHSTRUC CHAR A[10]
DECL ETHSTRUC cEthText[2]
cEthText[1] = {A[] " "}
cEthText[2] = {A[] "ABCDEFGHIJ"}

src datei:
bDummy = STRCOPY(cEthText[1].A[],cTexTest[])

Also der gepostete Code sieht etwas komisch aus, aber das liegt sicher daran dass da nur Ausschnitte stehen..

Prinzipiell kann man char felder in int/real mittels SREAD (ähnlich wie sscanf in C) umwandeln. Genaue Syntacs weiß ich jetzt nicht, aber das findest du sicher über die Suche hier im forum.

Ja, die KRC4 (und auch der Beckhoff-PC) muss leider immer EtherCat Master sein, da bei Ethercat die Slaves spezial-hardware haben und die Master nur ne Netzwerkkarte benötigen.
Ob man da jetzt irgendeine spezielle Master-Master-Kopplung machen kann, weiß ich leider nicht.
Aber was sicher geht, ist wieder so ein Beckhoff Bus-koppler, nur diesmal halt für EtherCat statt DeviceNet.

Ah, dann ist das also so ein Milling Zusatzschrank oder ? Da müsste es doch auch irgendeine Doku für geben in der dann was über die Absicherung drin stehen sollte. Falls ihr da nix dazu da habt, fragt doch am besten mal bei Kuka an, die müssten ja was haben.

Also im ersten Post schreibst du ja dass der FI nur rausfällt, wenn du den oberen Teil einschaltest. Der oberer Teil ist ja ne Art Zusatzschrank für die Peripherie. Ist der Teil überhaupt von Kuka oder direkt vom Anlagenbauer ?
Der Roboterschrank selber scheint ja mit dem FI Schalter zurecht zukommen. In dem Sinn wirds dir wahrscheinlich auch nicht viel bringen, wenn man die Kuka Angabe zum Ableitstrom findet..

Hallo,

also normalerweise braucht man für die Deckemontage andere Maschinendaten, da ja nun die Schwerkraft andersrum wirkt und damit sich der Roboter anders durchbiegt und die Haltemomente andersrum sind. Ob das auch für die Kleinroboter gilt weiß ich net. Am besten bei KUKA anfragen.

Ich vermute jetzt mal einfach das dass ne VKRC ist. Das hat dann nicht Kuka verbrochen, sondern VW so gefordert.
Bei ner normalen KRC sollte editieren bei nem angewählten Programm funktionieren, zumindest wenn man experte ist.