KRC4 und Kommunikation mit externer SPS über EtherCat.

Ja, die KRC4 (und auch der Beckhoff-PC) muss leider immer EtherCat Master sein, da bei Ethercat die Slaves spezial-hardware haben und die Master nur ne Netzwerkkarte benötigen.
Ob man da jetzt irgendeine spezielle Master-Master-Kopplung machen kann, weiß ich leider nicht.
Aber was sicher geht, ist wieder so ein Beckhoff Bus-koppler, nur diesmal halt für EtherCat statt DeviceNet.

Also soweit ich weiß soll Master(SPS)-Slave(Robi) via Ethercat bis Ende des Jahres verfügbar sein. Jedoch ohne Safety Via Ethercat.
Master-Masterkopplung via Bridgeklemme von Beckhoff EL6692 sollte gehen
guckst Du hier http://www.beckhoff.de/german/…el6692.htm?id=19923179274

Zitat von soma

Also soweit ich weiß soll Master(SPS)-Slave(Robi) via Ethercat bis Ende des Jahres verfügbar sein. Jedoch ohne Safety Via Ethercat.
Master-Masterkopplung via Bridgeklemme von Beckhoff EL6692 sollte gehen
guckst Du hier http://www.beckhoff.de/german/…el6692.htm?id=19923179274

Ganz genau ich bin gerade dabei eine über eine EL6692 eine Master-Master Kommunikation zu realisieren. Funktioniert wunderbar. Bisher kann ich wunderbar ein Byte zum Roboter schicken und auch wieder empfangen. Kommende Woche wird das ganze ausgebaut auf die kompletten Daten die ich benötige.

Musste jedoch bei dem ESI (Ethercat Slave Information) File für WorkVisual ein bisschen tricksen.

Grüße
Florian

Hallo Miteinander

Ich muss auch ein Kuka KRC4 mit Ethercat an eine Beckhoffsteuerung anbinden. Dabei scheint mir auch nur die EL6692 von Beckhoff das Richtige zu sein. Was hattest du ändern müssen, damit es funktioniert? Was wären die Alternativen?

Gruss blimaa

Same problem here.

Muss genau das selbe machen. Kannst du Details nennen wie du es geschafft hast?

Hallo Knuffibaer
Hast du schon was herausgefunden? Ich tappe hier immer noch etwas im dunkeln

Hallo zusammen,

Nach mehreren Anfragen per PM versuche ich meinen Weg als eine Art Gedanken-Protokoll wiederzugeben, da die ganze Sache schon mehr als ein Jahr her ist.

So viel sei gesagt: Die Anlage läuft immer noch. Und habe gestern erst mit WorkVisual 2.2 die Konfiguration aufgespielt. (Leider, bzw Gottseidank - nicht neu erzeugt. Archiv sei dank!).

Zum Aufbau:

Als zwei Master habe ich in meiner Anwendung eine KRC4 (am X44) und einen Beckhoff CX1030 mit TwinCat 2.11. Zwischen diesen beiden Teilnehmern sollen Daten ausgetauscht werden.

Die EL6692 hängt direkt am E-Bus des CX1030 - also kein Koppler oder ähnliches dazwischen. Die Methode sollte aber auch mit Buskopplern funktionieren. Damit hängt die KRC4 am sekundären Eingang des EL6992 (und dahinter ein Roboterwerkzeug, das hier aber irrelevant ist).

Erzeugung der Konfiguration:

1. Anschluss der EL6692 am CX1030 und IO-Variablen in TwinCAT konfigurieren (für die primäre Seite, also Klemmenleiste).
2. EL6692 an einen PC mit TwinCat (auch der CX1030 geht) an die sekundäre Seite anschließen (mittels Buskoppler EK1100 und Kabeln)
3. Auf der EL6692 (Sekundär) Die IO-Konfiguration der primären Seite in TwinCat übernehmen, damit die entsprechenden Variablen erzeugt werden
4. Export der EL6692 (Sekundär) (nicht des ganzen Systems!) über TwinCAT (ich glaube als XML oder ESD/ESI)
Hinweis: Das XML ähnelt jetzt schon sehr stark einem "kuka-verträglichen" ESI File (vielleicht mal vergleichen)
5. Das erzeugte File in den ESI-Katalog von WorkVisual kopieren (Achtung: es sollten keine Anderen EL6692 in dem ESI Katalog abgelegt sein).
6. Versuchen den Bus in Work Visual zu konfigurieren
7. WorkVisual meckert beim Einfügen der EL6692 (sekundär) und gibt im Fehlerfenster an, dass Parameter (ich glaube an Zeile xyz) nicht verstanden wurden.
8. XML Datei öffnen und entsprechenden XML-Tag (nicht nur Zeile) löschen (Hinweis: alle Tags mit dem gleichen Namen können ebenfalls gelöscht werden - so spart man sich einige der folgenden Loops)
9. 7+8 wiederholen, bis die Klemme in WorkVisual angenommen wird.
10. Bus in WorkVisual aufbauen - IOs verschalten und auf die KRC4 damit. Die Daten sollten jetzt auf der primären Seite der EL6692 ankommen. (mind. Config Mode mit FreeRun oder gleich Run Mode sollte auf TwinCat Seite laufen)

So oder so ähnlich habe ich es endlich hingekommen, dass die Klemme in WorkVisual mit den (in TwinCAT) definierten Variablen zum Verknüpfen mit den IOs der KRC angekommen ist.

Schritt 4 ist mir leider nicht mehr so 100%ig im Gedächtnis und ich müsste erst mal die Funktionen ausprobieren zum Export.

Ich denke ich habe die wichtigsten Schritte hier kurz beschrieben. Vielleicht hilft das ja dem ein oder Anderen weiter.
Ich gebe zu, dass das bisschen Tricksen etwas komplizierter ist, wenn man es aufschreibt --- Aber wenns einfach wäre würde ja keiner fragen.

Wenn es Probleme oder weitere Fragen gibt, wäre die Frage in dem Thread bestimmt auch gut aufgehoben. Dann kann ich sie nach Möglichkeit im Thread beantworten.

Grüße
Florian

Hi
Vielen Dank
Ich werde es in ca 2-3 Wochen ausprobieren, dann wenn der Roboter kommt. Ich werde natürlich dann auch ein Feedback geben.

Gruss blimaa

Hi
Ich bin nun zum Probieren gekommen. Was klappt: Datenaustausch zwischen zwei Ethercatmastern von Beckhoff. (Zwischen CX1010 und CX9000 und wurde auch ausprobiert)
Den CX9000 ist ist syncmaster, da er auch die EL6692 hat. Danach bin ich auf den CX1010 und habe die Konfiguration mit "Get configuration" bekommen. Nun habe ich die EL6692 Klemme markiert und unter "Aktionen -->Export XML beschreibung" eine XML Datei erhalten. Voller Vorfreude startete ich das Workvisual. Dort bin ich, ohne ein offenes Projekt, auf "Datei--> Import/Export" und danach auf "Gerätebeschreibungsdatei importieren" gegangen. Im Weiteren wählte ich meine neue XML Datei aus und drückte auf Weiter. Nun kommt das Feld "Geräte, deren Beschreibung importiert werden" aber das Feld ist LEER!! Keine Fehlermeldung nichts einfach nur leer.
Was mache ich falsch? Hat jemand eine Idee?

Gruss blimaa

Hmm .. also ich glaube ich habe das damals mit WorkVisual 2.1 oder (bestenfalls) 2.2 gemacht.
Welche WV Version setzt du ein?
Vielleicht hat sich da was geändert und die "Fehler", die beim schritt 7. passieren werden nicht (mehr) angezeigt.

Wie hast du versucht die Datei zu importieren? Laut deiner Beschreibung versuchst du es über das Menu.
Ich habe sie damals in den entsprechenden Katalog-Ordner kopiert und dann diesen aktualisiert.

Grüße
Florian

Hi
Vielen Dank für die schnelle Antwort
Ja ich probierte es über die Import/Export Funktion.
Ich habe die Version 2.2.2 Build150.
Ich werde den Ordner mal suchen und die Datei dann auch dort rein kopieren.
Werde mich später wieder melden.

Gruss blimaa

Hilfreich wäre sich die neueste WoV Version zu besorgen.
z.Z. WoV 2.4.1 #55

Hi

Ich kann den Ordner nicht finden Weiss jemand wo diese XML Dateien gespeichert werden? Hast du erfahrung mit WoV 2.4 und Master- Master kommunikation?

Gruss blimaa

Nachtrag: Ordner gefunden, doch es klappt trotzdem nicht.... ich kann meine ESI Datei nicht einfügen, sie erscheint gar nicht auf der Einfügeliste.

Moin,

ist es momentan schon möglich eine Verbindung zur SPS herzustellen ohne EL6692? Sowie von Soma im April 2011 geschrieben: "Also soweit ich weiß soll Master(SPS)-Slave(Robi) via Ethercat bis Ende des Jahres verfügbar sein"

Moin,

versuche momentan eine Kommunikation mit der Klemme EL6692 herzustellen. Habe die gleichen Probleme wie blimaa. "Nun kommt das Feld "Geräte, deren Beschreibung importiert werden" aber das Feld ist LEER!!"
Habe es auch über Importieren versucht, da ich nicht weiß wo der entsprechende Katalog-Ordner liegt. In welchem Ordner muss ich die XML Datei kopieren? Habe mir die aktuellste Version von WorkVisual heruntergeladen.

Gruß Bernhard

Moin,

hat ausser Florian Krebs sonst noch jemand die EL6692 ans Laufen gebracht?

Bernhard

Was ist eigentlich die Umgehungslösung, da die Funktion ja scheinbar noch nicht von KUKA integriert wurde?
Muss ich mir jetzt zusätzliche Hardware kaufen, um einen KUKA Roboter an die Beckhoff SPS zu bekommen?