Beiträge von Jonas315

Hallo Zusammen,

ich befinde mich gerade in der Programm-Vorbereitung für ein kommendes Projekt mit Mitsubishi Robotern (MELFA VI). Bisher habe ich noch nicht mit MELFA BASIC gearbeitet, aber durch die Ähnlichkeiten zu Epson komme ich doch recht zügig voran.

Zur Programmanwahl über die übergeordnete SPS nutze ich eine Switch Case Anweisung, in der Hilfe steht allerdings das die einzelnen Case-Blöcke mit einem "Break" beendet werden. Da Frage ich mich allerdings ob ein Break immer notwendig ist? Ich vermute mal das dadurch auch ein Vorlaufstop ausgelöst wird und ich so zwangsweise zwischen den Programmanwahlen nicht überschleifen kann.

Wie genau verhält sich denn der Roboter bei einem "Break" und muss dies wirklich immer am Ende eines Case-Blocks ausgeführt werden?

INTERRUPT 3 $Stopmess kommt immer dann sobald eine Störmeldung am Roboter anliegt, dadurch auch das dynamische Bremsen. Normalerweise werden aber gerade solche Störmeldungen im Roboter Log mitgeschrieben, sind dort evtl. noch irgendwelche Filter aktiv weswegen die Meldung eventuell ausgeblendet wird?

Ist das Problem bei einem einzelnen Roboter oder gibt es bei euch mehrere im Verbund? Für mich kommt bei der Beschreibung als erstes in den Sinn das eine externe Störung den Stop verursacht und nicht lange genug anliegt (z.b. über die Schnittstelle von der SPS).

Zitat von bewo

Ah,

grad mal geschaut.

du musst das Optionspaket RemoteSupportView aktiviert haben.

Das war mir gar nicht klar

Aber danke für das Feedback

Zitat

...über den Fernzugriff von WoV ...

Wie geht das denn? Konnte ich in der Doku von WoV nicht finden.

Wenn du über WoV live mit einer Steuerung im Arbeitsbereich "Programmierung und Diagnose" verbunden bist, hast du die Möglichkeit den Fernzugriff und auch die Bedienbarkeit des KCP anzufordern.

Leider habe ich aktuell keine Robotersteuerung mit der ich mich verbinden kann um dir das Ganze genauer zu erklären.

Ich meine du musstest mit einem Rechtsklick im Explorer auf der linken Seite von WoV die Steuerung auswählen und dann gibt es da einen Punkt der so ähnlich heißt wie "Fernzugriff" oder "Verbinden mit...". Sobald du die Verbindung hergestellt hast öffnet sich ein Fenster mit der Visualisierung des KCP, sobald die Visualisierung da ist kannst du auch den richtigen Fernzugriff anfordern, den bestätigst du dann einmal am KCP und ab dann kannst du das KCP komplett über WoV bedienen.

Ich hoffe du kannst so etwas finden

Du könntest z.b. über den Fernzugriff von WoV eine Verbindung zur Steuerung herstellen und so die Bestätigung am Panel auswählen, aber eine Möglichkeit die Bestätigung übergangsweise zu deaktivieren kenne ich leider auch nicht.

Über den Ablaufplan von panic mode wird doch einiges schon viel klarer

Vielen Dank auch für die anderen Antworten!

Hallo Zusammen,

ich bereite aktuell offline ein Programm vor und kann dementsprechend nicht testen ob mein Ablauf wie gewünscht funktioniert (KSS8.7).

Mir geht es letztendlich um den Schritt für Schritt Ablauf einer FOR-Schleife. Wann genau wird der Startwert um die Schrittweite erhöht?

Folgender Hintergrund:

Für meinen Startwert nutze ich eine Variable und innerhalb der FOR-Schleife springe ich über ein "Exit" aus der Schleife heraus.

Wird der Startwert trotz eines Rausspringens über "Exit" erhöht, oder wird der Startwert erst über die Zeile "Endfor" erhöht?

Hallo Jochen,

normalerweise ist der Ablauf bei einem Genauhalt genauso wie du Ihn beschrieben hast, die folgende Anweisung wird erst nach Erreichen des Punktes ausgeführt.

Zur Fehleranalyse wäre also ein richtiger Programmausschnitt hilfreich.

Um eine Anweisung Bewegungsabhängig zu machen gäbe es übrigens noch den sog. "TRIGGER", damit lässt sich deklarieren wann eine Anweisung in Bezug zu der folgenden Bewegung ausgeführt wird (Start, Ende, Zeit, Distanz).

Bsp

TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY = 0 DO int=1

Beim Erreichen des Bewegungspunktes (Distance = 1, 0 wäre bei Start der Bewegung, Delay gibt einen Offset in Sekunden an) setze die Variable "int" auf 1. Auch Funktionen oder Unterprogramme lassen sich so ausführen.

____________

EDIT

Bei Trigger When Distance ist der Delay zeitlich und bei Trigger on Path ist der Delay über die Distanz

Hallo Zusammen,

ich befinde mich bald in der Planungsphase einer größeren Montagelinie mit Mitsubishi Robotern. Um entsprechende Probleme mit Taktzeit und Erreichbarkeit zu ermitteln möchte ich nun eine entsprechende Simulation erstellen.

Mit der Software Kuka.Sim habe ich bereits für Kuka Roboter viele Erfahrungen gesammelt und wollte nun gerne hören, welche Software für Mitsubishi Roboter für sowas existiert.

Laut Mitsubishi sind Simulationsumgebungen bei RT ToolBox 3 (Pro) schon vorhanden, dort würde mich interessieren wie gut das mit dem Import von einem kompletten Linien Layout (bspw als .stp) klappt. Gerade bei einer Simulation im größeren Rahmen ist das ja immer so eine Sache mit der Performance.

Falls ihr andere Simulations-Anwendungen für Mitsubishi kennt bin ich natürlich auch darauf sehr gespannt

Schon mal vielen Dank für eure Antworten!

Automatisiertes herunterfahren verwirklichen wir bei unseren Produktionsanlagen immer mit einem vorgeschalteten Schütz. Durch die fehlende Versorgung fährt dann auch die Robotersteuerung herunter (entsprechende Systemvariablen für Ausschaltzeiten usw. müssen dann natürlich eingestellt werden).

Das herunterfahren über ein externes Signal ist mir tatsächlich nicht bekannt, trotzdem würde ich mich der Suche gerne anschließen

Hallo Zusammen,

ich würde das Thema gerne nochmal aufgreifen.

Ich benötige eine Funktion um ein einzelnes Modul vor einer Änderung zu schützen. Am besten wäre ein Passwortschutz eines einzelnen Moduls (fall möglich).

Zitat von SJX

Schreibschutz rein für dich eine Option und schon probiert?
Gäbe auch Option zum verschlüsseln der Programmmodule.
Gruss SJX

Schreibschutz ist leider nicht ausreichend, da die Rechteverwaltung vom Kunden vorgegeben ist. Wie genau würde so eine Verschlüsselung aussehen? Kann mir darunter gerade nicht soviel vorstellen?

Sehe ich genauso wie Hermann, hinzu kommt ja auch noch das der eigentliche Nutzen von der Zustimmeinrichtung dann nicht mehr gegeben ist.

Es handelt sich dabei ja genau so um eine Absicherung das der Bediener bei Verwendung der Zustimmeinrichtung das KCP griffbereit hat um im Notfall schnell reagieren zu können. Die "Panikfunktion" (Zustimmeinrichtung durchdrücken) ist sicherlich auch nicht so richtig gegeben, aber das ist meine persönliche Meinung und wird sicherlich vom Hersteller Dokumentiert/abgenommen sein.

Die Zustimmeinrichtung auf diese Art anzupassen wird meiner Meinung nach also auch zu einem Problem für die Sicherheit führen.

Ist dann auf der 8.3 evtl. SafeOp vorhanden? Soweit ich das weiß gibt es ohne auch nicht mehr als den "Allgemeinen" Reiter.

Ohne SafeOp gibt es ansonsten noch die Systemvariablen $ST_TOL_TIME und $ST_TOL_VEL für die Stillstands Erkennung nach Geschwindigkeit.

Wird vermutlich daran liegen, dass bei einer Satzanwahl eine SAK-Fahrt durchgeführt wird und das er dadurch die Zusatzachsen synchron setzt (wie gesagt nur ne Vermutung!)

Sowas könnte man bspw. über den Submit regeln, magst du einmal den dazugehörigen Programmausschnitt posten?

Welche KRC und KSS Version nutzt du?

Definitiv mal ne geile Idee sowas mal zu bündeln!

Für mich haben sich folgende Dinge unentbehrlich gemacht:

-Die Software "WinMerge" zum Vergleichen und Zusammenführen von Dateien (Lässt sich auch über die Einstellungen in WoV einbinden)

-Das Windows Tastenkürzel "Win+V" zur Auflistung und Auswahl von kopierten Texten

Und die Debugging Funktion über WoV

Zitat von Martin Huber

....da stimme ich Hermann zu, Splines sind nicht immer die optimale Lösung. Ausserdem führt das umschalten der Lastendaten zu einem Vorlaufstop.

Völlig korrekt, aber der Wechsel von den Lastdaten passiert auch nur bei der Teile Übergabe. In meinem Fall werden die Greifpositionen alle Positionsgenau angefahren, überschliffen wird nur bei reinen Handlingspositionen.

Ich werde Mittwoch mal die Spline´s entfernen und von meinem Fortschritt berichten.

Hallo Zusammen,

ich habe aktuell die Situation, dass ich 5 Robotersysteme in einem Linien Verbund in Betrieb nehme (separate Steuerungen pro Roboter). Dabei handelt es sich um 5x KR70R2100 mit KRC4 Steuerungen (V8.6.5).

Das besondere dabei ist die Inbetriebnahme nach Daimler Template, evtl. habe ich ja Glück und es gibt hier den ein oder anderen der sich mit dem Template auskennt

Mein Problem ist nun folgendes:

Seit dem letzten Versions Update können nun bei der Nutzung des Daimler Templates auch Spline Fahrten verwendet werden. Allerdings habe ich dort das Problem, das viele einzelne Bewegungsabschnitte sehr ruckartig fahren. Das ganze auch innerhalb einer einzelnen SPTP Fahrt (Roboter fährt also nicht gleichmäßig in einer sauberen Geschwindigkeit). Das ganze ist in T1 und auch im EXT Automatikbetrieb sehr auffällig und auch sogar zu hören (der Roboter "knallt" quasi in seine Endpositionen).

Ich habe mittlerweile schon einige Lösungsansätze probiert:

-MADA ist auf dem neusten Stand

-Bewegungsparameter Global und auch Lokal (also bspw eine PDAT für mehrere Punkte oder alle einzeln pro Punkt)

-Überschleifverhalten stark vergrößert

-Vorlauf auf 0, 3 und 5 getestet ($ADVANCE)

-Lastdaten automatisch ermittelt (inkl. Umschaltung bei gegriffenem Bauteil bei Handlings-Robotern)

Ich bin für alle Vermutungen und evtl. Lösungsansätze dankbar! Ich möchte möglichst viel ausprobieren, bevor ich doch wieder auf nicht Spline-Fahrten umsteigen muss...

Grüße!

Hallo Zusammen,

leider habe ich bisher nur sehr einfach mit der E/A Verschaltung über WorkVisual gearbeitet, wieviel Umfang dort eigentlich enthalten ist kann ich also nur erahnen. Hat jemand vllt entsprechende Dokumentation dazu, im speziellen zur Profinet Verwendung?

Vielen Dank schonmal!

Hey ElCattivo,

die GSD Dateien findest du immer im Installationspfad von WoV.

Wenn du dann über einen Doppelklick auf Profinet im WoV Projekt in die Konfiguration gehst kannst du dort die entsprechende Schnittstelle einstellen (Anzahl Signale, Aktualisierungsrate, etc). Über die E/A-Verschaltung kannst du dann die einzelnen Signale festlegen, bzw die Systemsignale von Kuka einsehen.

In welcher Orientierung verfährst du denn in X-Richtung (Tool/World/Base?)? Hört sich so erstmal an als wenn etwas nicht genau genug vermessen wurde und der Roboter entsprechend (bspw. den TCP) nachkorrigiert.

Wenn die Vermessung über die Kuka eigene Funktion gemacht wurde wird auch ein Messfehler mit angegeben.

Die LIN Bewegung im Programm wird einwandfrei passen da dort 2 geteachte Punkte angefahren werden? Falls dort aber eine REL Bewegung gefahren wird könnte man die gegensätzlichen geteachten Werte prüfen (REL-Tool Bewegung okay = Base prüfen oder umgekehrt).

Viel Erfolg