Mittlerweile konnte ich eine Lösung finden, obwohl ich das Problem trotzdem nicht verstehe...
Ich habe die Variablenbezeichnungen angepasst (anstatt PositionReached - iPositionReached) und bekomme keinen Fehler mehr.
Vermutlich hat es was mit den Bezeichnungen Position, Motion und Command zu tun. Bei Kuka kann man eine Variable bspw. auch nicht als "Open" oder "Close" benennen, da man sonst einen Konflikt mit den entsprechenden Systembezeichnungen provoziert.
Hallo Zusammen,
ich komme eigentlich aus dem Kuka Bereich und befinde mich jetzt in der Vorbereitung eines Melfa VI Programms, anhand einer bereits verwendeten Vorlage.
Ich möchte einen normalen Handshake Austausch umsetzen, mit neu hinzugefügten Variablen "CommandExecutePos" und "PositionReached" für die SPS.
Sobald ich diese im Programm wie folgt verwende:
'
Wait M_In(CommandExecutePos) = 1
M_Out(PositionReached) = 0
M_Out(MotionActive) = 1
Wait M_In(CommandExecutePos) = 0
'
Kommt immer ein Syntax Error bei genau diesen Zeilen.
Die Variablen sind in einer anderen .prg wie folgt deklariert und über #Include "DATA" zu Beginn des eigentlichen Programms eingebunden.
Const Def Inte CommandExecutePos = 2110
Const Def Inte PositionReached = 2111
Das (zumindest für mich) Interessante dabei ist, dass sobald ich die Werte der Variablen direkt eintrage, ich keinen Syntax Fehler mehr bekomme:
Wait M_In(2110) = 1
M_Out(2111) = 0
M_Out(2112) = 1
Wait M_In(2110) = 0
Vorab schon mal vielen Dank fürs lesen und helfen!! 
Okay seltsam das ganze......Welche Wov version hast du installiert?
Habe aktuell die 6.0.27 aber es hat auf jeden Fall auch schon mit viel älteren Versionen funktioniert. Nutze das mit GripperSpotTech eigentlich schon immer so (seit 2016/17 hätte ich jetzt gesagt).
...
Also bei doppelklick funktioniert nichts....bei rechtsklick halt das normale kontextmenü....
Was meinst du mit Manager? für Optionspakete? ja ist alles installiert...war jetzt gerade an 2 Steuerungen
Ja den meinte ich. Sehe auch auf den Bildern nichts was das noch beeinflussen könnte.
Da kann ich dir wohl leider auch nicht weiterhelfen, nur son Kram wie WoV Updaten...
Zu allererst... mein Beileid!
Ich bin gerade soweit das ich mit einem relativ guten Gefühl die Ansteuerung eines Feeders von Flexfactory fertiggestellt habe.
Das Ganze ist sehr viel Arbeit, da die Musterprogramme von Flexfactory leider keinen guten Stand haben (gerade was aktuelle Versionen der Kuka Systeme angeht).
Die Programm Entwicklung selbst hat mich sehr viel Zeit und Nerven gekostet, weswegen ich das auch nicht einfach so zur Verfügung stellen möchte (gerade weil die Entwicklung noch nicht zu 100% abgeschlossen ist).
Die Ansteuerung der Kamera bzw. dem Feeder solltest du auf jeden Fall nicht unterschätzen, da steckt eine Menge Arbeit hinter. Meine Empfehlung wäre da der Kontakt zu Kuka direkt und ggf. eine Inbetriebnahme durch Kuka.
Viel Erfolg!
Hä hab das mit V3.1.2 und V4.1.4 probiert ......geht nicht....
Also bei ner KRC4 du hast KRC5.....liegt das daran?
Hab auch Wov V6.0.22....
Also es funktioniert bei mir auf jeden Fall mit GripperSpotTech V4.2 und neuer. An KRC4 kann es auch nicht liegen und bei WoV habe ich auch schon definitiv ältere Versionen dafür genutzt.
Ist denn GripperSpotTech auch in deinem Manager in WoV intalliert?
Geöffnetes Projekt mit installiertem GripperSpotTech, viel mehr gibt es da eigentlich nicht zu beachten 
Nur damit wir auch wirklich vom selben reden:
Naja du wählst die Icons aus die du haben möchtest, klickst auf das " < " und kannst dann über den Speichern Button das Verzeichnis auswählen wo du die gewählten Icons abspeichern willst.
Würde mich wundern wenn du das noch nicht ausprobiert hast. Zeigt er dir die aktuellen Icons nicht an, oder was genau ist das Problem?
...
KSS 8.6.8 stürzt beim Daten übertragen ab so das man nur noch den Desktop auf dem HMI sieht...
Also ich hatte in der Vergangenheit öfters Probleme beim übertragen des Projekts in Zusammenhang mit einem autom. Benutzerhandling (übergeordnete SPS mit EKS Schlüsseln).
Dadurch das der Benutzer beim reinitialisieren der Steuerung auch Initialisiert wird, geht die Projekt Aktivierung in Störung (Falscher Benutzer).
Seitdem übertrage ich die Projekte nur noch mit WoV und aktiviere Manuell über das Panel.
Oder geht es dir bei dem Punkt über das Übetragen in "Programmierung und Diagnose" (da habe ich höchstens hin und wieder Probleme wenn noch ein Submit- oder Roboter-Interpreter angewählt ist)?
Allgemein kann ich zu dem Thema nur sagen das wir sehr selten Hard/Software Probleme mit Kuka haben, auch im letzten Jahr mit ca 12 neuen Robotersystemen nicht.
Eigentlich genau dort wo ich es beschrieben hatte. Bei "Icons organisieren" kommt dann ein Fenster mit 2 Spalten, Links um neue hinzuzufügen und rechts die die manuell hinzugefügt wurden.
Soweit ich das beurteilen kann werden nur die Standard Icons von GripperSpotTech nicht dort angezeigt.
Wenn du über WoV das Projekt geöffnet hast kannst du über einen Doppelklick auf das Optionspaket auch dort direkt das GripperSpotTech konfigurieren.
Dort kannst du auch eigene Symbole hinzufügen (Daten und Icons > Icons organisieren) und die eigenen hinzugefügten Icons werden dort auch angezeigt.
Erfahrungsgemäß musst du nur auf die Größe der Icons achten. Ich hatte mal eigene in der Größe 208x442 als .png erstellt und nutze die ohne Probleme.
Hey roabtec,
laut Doku:
DSE ist die Abkürzung für “Digitale Servo Elektronik”, die sich auf der MFC-Karte im Steuerschrank befindet.
Ein sporadischer Speicher Fehler klingt für mich nach einem defekten RAM. Mit Fehlernummer etc. wird dir da der Kuka Support am besten helfen können, gerade was dann den Ersatz und Austausch defekter Hardware angeht.
...
Im konkreten Fall sollte der "EKI_*"-Werkzeugkasten etwas hergeben, womit man fehlerfrei eine neue Verbindung aufbauen kann.
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Letztendlich ist ja genau das mein Problem. Wenn ich ganz Stumpf 2 mal hintereinander EKI_INIT() ausführen würde, kommt eine Störung...
Der erste Lösungsansatz der mir in den Sinn kam, war halt die Ausführung nach dem Start auszuführen und da ich allgemein nichts dazu gefunden hatte, habe ich da mal nachgefragt 
Alles anzeigenMit der Systemvariable $POWER_FAIL könntest Du vermutlich was "basteln" in einem Sub.
Wird standardmässig auch in der sps.sub verwendet (WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)).
Bin aber auch der Meinung, dass dies durch abfragen auch anders gehen sollte.
Sympathischer als das langsame varstate() wäre für mich die Alternative ON_ERROR_ PROCEED für "Fehlerhandling". Handling ist in Doku beschrieben.
Gruss SJX
ON_ERROR_PROCEED ist natürlich eine sehr interessante Funktion, vielen Dank dafür!
Habe mir auch schon die Beschreibung aus der Doku dazu angeschaut, dass sollte man nur in Ausnahme Fällen nutzen.
Mit den Infos die ich jetzt bekommen habe sollte ich soweit erstmal alles erledigen können.
Und für alles weitere @Programmiersklave ...Natürlich hast du recht, nicht jeder Depp sollte am Roboter rumfummeln 
Moin,
könntest du den Unterschied genauer erklären? Kuka seitig kenne ich mich ziemlich gut aus, bei ABB sieht das aber ganz anders aus 
Ich würde es nicht unbedingt als "mangelnde Programmierhygiene" bezeichnen, wenn man einen Störungsfreien Programmablauf für den Kunden gewährleisten möchte...
Wo könnte ich denn die Ausführung von EKI_Close und EKI_Clear sicherstellen, wenn der Submit einfach aus Unwissenheit abgewählt wird?
Deine Wortwahl finde ich da ein wenig unpassend, ist aber sicherlich nicht persönlich gemeint
Die Idee über die Varstate-Funktion den Status abzufragen finde ich schon mal sehr gut und werde ich sicherlich auch einbringen.
Allerdings denke ich das das Thema auch allgemein für die Zukunft interessant sein könnte, kennst du also evtl. eine Möglichkeit einen "frischen" Neustart der Steuerung abzufragen?
Danke für die schnelle Antwort.
Den Ansatz hatte ich auch schon, allerdings wird die dann durch Ab-/Anwahl des Interpreters auch zurückgesetzt.
Moin,
durch das Bremsen vor Bereichsgrenzen und einem Raum mit sicherer Geschwindigkeit kommt es sehr oft zu Problemen, sobald der Roboter automatisch seine Geschwindigkeit reduzieren muss.
Wenn du z.b. eine PTP Fahrt mit 100% hast und der Roboter dann sehr weit runterregeln muss kommt dieser nicht hinterher. Lösungsansatz wäre dann die Geschwindigkeit der Bahn zu reduzieren.
Probiere also mal die Geschwindigkeit der Bahn, mit welcher der Roboter in den Raum fahren soll, schritt für schritt zu reduzieren.
Hallo Zusammen,
zu meiner Verwunderung konnte ich bisher noch nichts zu dem Thema hier finden.
Ich möchte mit dem Start der Steuerung eine Variable abfragen (welche immer mit Steuerungsstart auf TRUE gesetzt wird) und diese dann in meinem späteren Ablauf, bspw. nach einer Initialisierung, auf FALSE setzen.
Das ist sicherlich etwas was allgemein mehrere Leute mal nutzen möchten.
Zu meinem direkten Problem komme ich jetzt nochmal genauer zurück:
Ich nutze eine KRC5 mit V8.7.4 in Zusammenhang mit einer Cognex Kamera und dem Optionspaket EthernetKRL 3.2.4
Das Problem was ich aktuell habe ist, dass ich einmalig über EthernetKRL eine Verbindung zum Teilnehmer (in dem Fall die Cognex Kamera) aufbauen muss. Das Funktioniert soweit auch mit den "EKI" (EthernetKRL Interface) Funktionen ohne Probleme. Allerdings nicht, sobald ich durch An- und Abwahl meines Interpreters (in dem Fall der 2. Submit) die Funktionen neu aufrufe.
Bspw. gibt es bei einer wiederholten Initialisierung der Ethernet Verbindung eine Störung, oder auch bei der Interrupt Deklaration (wie gesagt nur Beispiele, Initialisiert wird bei mir noch mehr). Deswegen würde ich meine Initialisierung gerne Abhängig vom Steuerungs Neustart machen.
Danke für Eure Vorschläge!
Hallo Aggasan,
bin gerade an einem ähnlichen Thema mit einer Anyfeeder Anwendung mit Kamerasystem bei.
Für diesen Fall gibt es die Funktion "SREAD" darüber kannst du ein CHAR auslesen und in eine neue Variable schreiben (Char,Real,Int,Enum). In deinem Fall müsstest du dann einen Offset von 42 angeben.
SREAD (String, Status, OFFSET, Format, Var1 <, …,Var10>)
Zu der Funktion gibt es schon mehrere Themen im Forum, entsprechende Doku gibts auch bei Kuka.Xpert
Viel Erfolg
Auch wenn man sich mittlerweile daran gewöhnt hat, würde ich es sehr begrüßen wenn man wieder die Möglichkeit hat (oder gleich wieder einer dabei ist) einen Stift für das Touchpanel zu nutzen.
Die Bedienbarkeit ist zwar definitiv viel besser als die vom Vorgänger, aber den Stift vermissen die meisten trotzdem 
