Hallo Zusammen,
ich habe aktuell die Situation, dass ich 5 Robotersysteme in einem Linien Verbund in Betrieb nehme (separate Steuerungen pro Roboter). Dabei handelt es sich um 5x KR70R2100 mit KRC4 Steuerungen (V8.6.5).
Das besondere dabei ist die Inbetriebnahme nach Daimler Template, evtl. habe ich ja Glück und es gibt hier den ein oder anderen der sich mit dem Template auskennt
Mein Problem ist nun folgendes:
Seit dem letzten Versions Update können nun bei der Nutzung des Daimler Templates auch Spline Fahrten verwendet werden. Allerdings habe ich dort das Problem, das viele einzelne Bewegungsabschnitte sehr ruckartig fahren. Das ganze auch innerhalb einer einzelnen SPTP Fahrt (Roboter fährt also nicht gleichmäßig in einer sauberen Geschwindigkeit). Das ganze ist in T1 und auch im EXT Automatikbetrieb sehr auffällig und auch sogar zu hören (der Roboter "knallt" quasi in seine Endpositionen).
Ich habe mittlerweile schon einige Lösungsansätze probiert:
-MADA ist auf dem neusten Stand
-Bewegungsparameter Global und auch Lokal (also bspw eine PDAT für mehrere Punkte oder alle einzeln pro Punkt)
-Überschleifverhalten stark vergrößert
-Vorlauf auf 0, 3 und 5 getestet ($ADVANCE)
-Lastdaten automatisch ermittelt (inkl. Umschaltung bei gegriffenem Bauteil bei Handlings-Robotern)
Ich bin für alle Vermutungen und evtl. Lösungsansätze dankbar! Ich möchte möglichst viel ausprobieren, bevor ich doch wieder auf nicht Spline-Fahrten umsteigen muss...
Grüße!