Ruckartige Spline Fahrten, mit neuer Daimler Software, mit neuen Robotern...

  • Hallo Zusammen,


    ich habe aktuell die Situation, dass ich 5 Robotersysteme in einem Linien Verbund in Betrieb nehme (separate Steuerungen pro Roboter). Dabei handelt es sich um 5x KR70R2100 mit KRC4 Steuerungen (V8.6.5).


    Das besondere dabei ist die Inbetriebnahme nach Daimler Template, evtl. habe ich ja Glück und es gibt hier den ein oder anderen der sich mit dem Template auskennt ;)



    Mein Problem ist nun folgendes:

    Seit dem letzten Versions Update können nun bei der Nutzung des Daimler Templates auch Spline Fahrten verwendet werden. Allerdings habe ich dort das Problem, das viele einzelne Bewegungsabschnitte sehr ruckartig fahren. Das ganze auch innerhalb einer einzelnen SPTP Fahrt (Roboter fährt also nicht gleichmäßig in einer sauberen Geschwindigkeit). Das ganze ist in T1 und auch im EXT Automatikbetrieb sehr auffällig und auch sogar zu hören (der Roboter "knallt" quasi in seine Endpositionen).


    Ich habe mittlerweile schon einige Lösungsansätze probiert:


    -MADA ist auf dem neusten Stand

    -Bewegungsparameter Global und auch Lokal (also bspw eine PDAT für mehrere Punkte oder alle einzeln pro Punkt)

    -Überschleifverhalten stark vergrößert

    -Vorlauf auf 0, 3 und 5 getestet ($ADVANCE)

    -Lastdaten automatisch ermittelt (inkl. Umschaltung bei gegriffenem Bauteil bei Handlings-Robotern)



    Ich bin für alle Vermutungen und evtl. Lösungsansätze dankbar! Ich möchte möglichst viel ausprobieren, bevor ich doch wieder auf nicht Spline-Fahrten umsteigen muss...


    Grüße!

  • KUKA Handwerk
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  • .. bevor ich doch wieder auf nicht Spline-Fahrten umsteigen muss...

    Das dürfte m. M. die beste Methode sein.

    Meine Versuche waren da ähnlich. Die Splineblöcke sind gut verwendbar, aber bei den einzelnen Spline Bewegungen habe ich genau das selbe Verhalten auch schon mehrfach beobachtet.

    Da ist inzwischen meine Leidensfähigkeit deutlich gesunken, lass die Splines Splines sein und verwende meist die alten Befehle, die sind deutlich einfacher zu optimieren. Mir erschließen sich die Vorteile der Splines nicht, wenn ich das mehrfache an Zeit benötige, bis eine Bewegung sauber läuft. Zeit ist Geld.

  • ....da stimme ich Hermann zu, Splines sind nicht immer die optimale Lösung. Ausserdem führt das umschalten der Lastendaten zu einem Vorlaufstop.

    Die Abnahme von "GOTO" Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

    Edited once, last by Martin Huber ().

  • Bei den SPTP / SLIN Bewegungen fährt der Roboter an seinen mechanischen Grenzen laut Mada.

    Wie also schon beschrieben, bietet es sich an diese etwas runter zu nehmen. (z.B. Beschleunigung, Ruck, Geschwindigkeit).

  • ....da stimme ich Hermann zu, Splines sind nicht immer die optimale Lösung. Ausserdem führt das umschalten der Lastendaten zu einem Vorlaufstop.

    Völlig korrekt, aber der Wechsel von den Lastdaten passiert auch nur bei der Teile Übergabe. In meinem Fall werden die Greifpositionen alle Positionsgenau angefahren, überschliffen wird nur bei reinen Handlingspositionen.


    Ich werde Mittwoch mal die Spline´s entfernen und von meinem Fortschritt berichten.

  • Hallo Jonas315,


    eigentlich ist es sehr schade, dass Du hier keine verwendeten Parameter postest.

    Oder ein simples Testprogramm, wo man diese Daten rauslesen kann, dass die beschriebene Problematik beinhaltet. (Geschwindigkeiten, Beschleunigungen, Ruck, Verschleifparameter, Lastdaten, etc.)

    Option KUKA Motion modes evtl. auch installiert ? Wenn Ja, hast Du hier was verändert oder fährst Du #Standard ?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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