Beiträge von carsten999

Also mal angenommen, jede Deklaration mit FROM entspricht einer CALL-Instruktion....welche andere Möglichkeit hätte ich Variablen an die Programme zu Übergeben?

Hallo,

habe ein KAREL-Hauptrogramm das in einer Schleife andere KAREL-Programm aufruft,abarbeitet und wieder schließt. Zur Globalisierung verschiedener Variablen hab ich in der Variablendefinition folgendes gemacht:

VAR1 FROM Prog1 : Boolean
VAR2 FROM Prog3 : Boolean
....usw

Kann es sein, dass ich dadurch Probleme bekomen kann? Das quasi jeder Aufruf einer Variablen als CALL-Instruktion ausgewertet wird?
Vielleicht kann mir ja jemand weiterhelfen.....

Gruß

Carsten

Verfügbarkeit insofern, dass dem Roboter die Koordinatensysteme bekannt sind und er so seine Position bestimmen kann.

Hallo zusammen,

ich benötige Signale, die mir die folgenden Zustände beschreiben können:

1. Die Verfügbarkeit der Weltkoordinaten.

2. Die Verfügbarkeit der Toolkoordinaten.

3. Der Roboter wird von einem Leitrechner gesteuert. ($REMOTE ???)

4. Ein Signal, dass mir den Start eines Programmes anzeigt, dass ich parallel zum Hauptprogramm gestartet habe (RUN ....)

Wäre super, wenn mir jemand weiterhelfen könnte....

Gruß
Carsten

Hallo,

wie kann ich zwischen zwei Robotern, die jeweils an einer Steurung hängen, Positionsdaten austauschen?
Kann ich irgendwie die aktuelle Position eines Roboters über Gruppenausgänge an den anderen senden?
Wenn ja, wäre super wenn mir das jeman kurz erklären könnte....

Gruß

Carsten

Dankeschön,

jetzt funktioniert es wie gewünscht!

Gruß
Carsten

Hallo,

hab ein kleines Programm geschrieben, allerdings hängt sich der Vorgang immer wieder auf!
Beim kompilieren des Programmes wird allerdings kein Fehler angezeigt....
Vielleicht kann mir jemand weiterhelfen

PROGRAM TEST
VAR
zeit : INTEGER
success : INTEGER
over : BOOLEAN
BEGIN
zeit = 0

IF (DIN[39] AND NOT DIN[31])THEN
--alles OK
ELSE

CONNECT TIMER TO zeit
REPEAT
IF zeit > 5000 THEN
over = TRUE
ELSE
over = FALSE
ENDIF
SET_INT_REG(9,zeit,success)
UNTIL (DIN[39] AND NOT DIN[31] OR over)
DISCONNECT TIMER zeit
ENDIF
IF zeit > 5000 THEN
WRITE TPERROR ('GROSS',CR)
DOUT[137] = FALSE
ENDIF
WRITE TPERROR('FERTIG',CR)
END TEST

Gruß
Carsten

Hi Fred,

ich hab es mal auf diese Art gemacht....schöner wäre natürlich, wenn ich es in der Deklaration bereits definieren könnte.
Vielleicht kennt ja jemand eine andere Möglichkeit....Dir schon mal Danke für deine Bemühungen.

Gruß
Carsten

Hallo,

ich hab da mal ein Frage bezüglich Variablendeklaration in einem INCLUDE-FILE. Und zwar würde ich ganz gerne dort eine Variable erzeugen und diese direkt einem DIN oder DOUT zuweisen. Geht das?
Somit könnte ich dann in meinem Hauptprogramm den Variablennamen nutzen anstatt immer DIN oder DOUT zu nutzen.
Wenn es im INCLUDE-FILE nicht gehen würde, müsste ich wahrscheinlich zu Beginn meines Hauptprogramms die Zuweisung machen z.B. Variablenname=DIN[xx],oder?

Danke und Gruß

Carsten

Hallo,

Ich hätte da wieder mal ein paar Fragen zu den verschiedenen Optionen:

1. Extended Axis Control: Damit kann ich zusätliche Achsen anschließen...Jetzt steht in der Beschreibung des Software Manuals, dass 3Zusatzachsen zu einer Gruppe zusammgefasst werden könne. Was ist ein Gruppe?

2. Data Monitor: Kann ich damit dauerhat Daten aufzeichnen oder nur zu bestimmten Zeitpunkten einen Wert erfassen?

3. FIP-IO Interface: Die Schnittstelle kann ich zum Datenaustausch zw. Robotor und anderen Maschinen nutzen. So wie ich das verstehe, benötige ich auch eine Schnittstellenkarte, weiß aber nicht welche Verbindungsart (Kabel) ich einsetzen muss. Realisiert die Karte Master&Slave Funktion?

Wenn mir da noch jemand bei helfen könnte, hätte ich alle Optionen durch

Hallo,

kennst sich jemand vielleicht genauer mit Funktionen der PMC aus?
Werden alle programmierten Befehle streng SEQUENTIELL abgearbeitet? Worin liegt der Unterschied bei der Scan und Verarbeitungszeit?
Ich hab es so verstanden, dass wenn ich die Scanzeit überschreite anhand meiner Anzahl an Befehlen, werden die übrigen Befehle erst im nächsten Zyklus ausgeführt.
Da ja alles nur in KOP programmiert wird, muss man für die Verarbeitungszeit jedes Netzwerk für sich alleine rechnen?
Wäre super, wenn mir jemand beim Verstehen der PMC helfen könnte.

Danke

Hallo,

ich versuche meine Anwendung etwas genauer zu beschreiben.
Ich habe einen Motor, dem ein Bewegungsprofil hinterlegt ist, welches einem Kurvenprofil von 0°-360° entspricht. Jetzt würde ich ganz gerne ab einem bestimmten Zeitpunkt, die Roboterbahn auf dieses Profil synchronisieren.
Vom Prinzip her ist es so, dass ich einer Masterachse habe und darauf die Roboterachsen synchronisieren möchte.
Meine Nachforschungen haben bis jetzt ergeben, dass es wohl nicht funktioniert

@ hermo: Danke für das Handbuch

Hallo,

kennt sich jemand mit der Linetracking Option aus?
Kann ich diese Option anwenden, wenn ich die Roboterbewegung auf eine externe Achse synchroniesieren möchte? Diese Achse bewegt sich jedoch nicht mit konstanter Geschwindigkeit.
Hat jemand vieleicht Unterlagen auch Deutsch zu dieser Option?

Vielen Dank Fred,

damit hast du mir wieder einen Schritt weitergeholfen

Gruß

Carsten

Hallo,

mich würde mal interessieren, was man für die Softwarepakete Roboguide, PCDK oder PC Interface von Fanuc bezahlen muss.

...mit jedem Tag, wo ich mich in die Thematik einarbeite treten neue Fragen auf...

1. Welche Nachteile hab ich, wenn ich die Bahnprogrammierung mit KAREL durchführe....stehen einem damit nicht alle Bewegungsoptionen zur Bahnprogrammierung zur Verfügung, die man in TP-Programmen hat?

2. Wenn ich mit KAREL programmiere,hab ich die Möglichkeit mehrere KAREL-Programme auf einer Steuerung parallel ablaufen zu lassen...z.B. ein Programm welches die Bewegung definiert und ein anderes, welches sich mit der externen Peripherie beschäftigt

3. Um ein KAREL-Programm zu übersetzen benötige ich zwingend OLPC-PRO?

Vielen Dank & Gruß
Carsten

Hallo,

zunächst mal danke an rob76!
Eine weitere Frage ist mir gekommen...Ich kann verschiedene I/O Module in bis zu 16Gruppen einbauen, insgesamt darf ich aber nicht mehr als 128Byte deklarieren. Hab ich das so richtig verstanden?

Hallo,

ich informiere mich gerade über die Möglichkeiten einer RJ-3iA Steuerung.
Mich interessiert wieviele Möglichkeiten ich im Bereich I/O Datenaustausch mit der Steuerung habe?
Welche Möglichkeiten hab ich im Bereich der Konfiguration im Bereich MASTER/SLAVE Karten...
Bietet Fanuc eine Schnittstelle für Profinet an?
Wenn mir da jemand weiterhelfen könnte wäre klasse....

Gruß
Carsten

Vielen Dank Hermo!

Mir fällt aber gerade noch etwas ein:

Kann ich von der PMC aus auf Robotersystemvariablen wie Geschwindigkeit und Roboterposition zugreifen?

Hallo,

weiß jemand ob die FAPT Ladder 3 Software von Fanuc IEC 61131 konform ist?
Außerdem müsste ich wissen, ob sie auch unter Windows XP läuft und wie groß mein Programm maximal sein kann. Aus dem Fanuc Datenblatt werd ich nicht richtig schlau

Gruß
Carsten