Beiträge von BIM

Hallo,

leider hatte ich mit meinem Test keinen Erfolg. Von der Hotline habe ich noch die Info bekommen, das bei der KRC2 beim booten evtl. Busfehler die beim vorherigen ShutDown aufgetreten sind ignorriert wurden. Deshalb hat das ganze System wunderbar funktioniert.
Meine Idee ist noch, das ich von der übergeordneten Steuerung den KUKA PC herunterfahren lasse (Hibernate). Wie als wenn ich von der Windows Ebene den Ruhezustand auswähle. Ich habe nur keine Ahnung ob es funktioniert. Hat das schon mal jemand versucht ? Scheinbar ist bei der Anbindung mit ProfiNet diese Funktionalität vorhanden, aber bei Ethercat-Anbindung nicht.
Wie fahrt ihr einen KRC4 herrunter ? Schaltet ihr einfach den Hauptschalter vom Schaltschrank aus ? Versorgt ihr Euer Bussystem über eine externe Spannungsversorgung die erst später abgeschaltet wird ?

Mike

Danke für die Idee. Die Hotline meinte eine Variable, das der Roboter herunter fährt gäbe es nicht. Ich werde es mal ausprobieren.

Mike

Hallo,

nach dem der Roboter (KRC4) beim Kunden aufgestellt wurde, fährt der Roboter nicht mehr aus dem Ruhezustand wieder hoch, sondern macht immer einen Kaltsart. Wie die Hotline jetzt rausgefunden hat, tritt beim herrunterfahren ein EtherCat-Fehler auf und der Roboter meint dann beim erneuten Start einen Kaltstart machen zu müssen. Die EtherCat-Koppler werden vom Roboter über die Option US1 versorgt. Also ist es ja logisch, das beim ausschalten die 24V weggehen und ein Busfehler auftritt. Bei der Installation beim Kunden sind noch zusätzliche Abnehmer an die 24 V gekommen. Deshalb reicht wohl der Puffer vom Netzteil nicht mehr (Vermutung). Vorher hatte ich die gleiche Anwendung mit einem KRC2 und DeviceNet realisiert und nie Probleme in der Hinsicht gehabt.
Wie kann ich den Kaltstart umgehen ? Ich habe keine weitern 24V zur Verfügung und die Analge wird über einen Haupschalter ausgeschaltet.
Vielen Dank für Eure Ideen.

Mike

Also meinem Kenntnisstand kann mann nur Eingänge auf Ausgänge mappen. Dabei verknüpft man nur die beiden. Die Richtung kann man nicht wählen.
Deshalb ist
$OUT[100] -> $IN[617] mappen ($MOVE_ENABLE=$IN[617])

nicht umsetzbar.

Mike

Also mein aktueller Erkenntnisstand nach mehrehren E-Mails und Telefonaten mit der Hotline ist, das es nicht möglich ist die Automatik Extern Schnittstelle ohne phy. Eingänge zu realisieren.
Mann kann zwar in WorkVisual Eingänge mit Ausgängen verknüpfen, aber dabei wird nicht wie beim o2i-Driver die Ausgänge auf die Eingänge umgelenkt sondern die Eingänge auf die Ausgänge gespiegelt. Deshalb ist dann wohl auch der entsprechende Ausgang schreibgeschützt.

Ja aber ich muss doch z.B. den Ausgang $MOVE_ENABLE setzen. Sonst bringt mir das ja gar nichts. Ich will doch so die Automatik extern Schnittstelle betreiben.

Mike

Also so war die Aussage von meinem Schulungsleiter. Gerade zweifle ich nur daran.
Beim Mapping wird doch nur die Busdaten den int. Daten zugeordnet.
Und jetzt kann mann einen Ausgang auch auf einen Eingang mappen. Es kann bei der KRC4 jedes Bit einzeln verknüpft werden.

Mike

Nein ich hatte dort explizit wegen der Automatik -Extern Schnittstelle nachgefragt (bei der (Um) Schulung auf KRC4). Da hieß es früher gab es auch eine Datei wo mann Ausgänge mit Eingängen verknüpfen konnte(habe den Namen vergessen). Jetzt ware es aber viel eleganter zu lösen. Ohne irgendwelche phy. Ein-oder Ausgänge.

Mike

Hallo,

also der Ausgang wird nicht anderweitig verwendet. Er ist aber mit dem Eingang $MOVE_ENABLE verknüpft. Andere Ausgänge kann ich so ändern.

Mike

Hallo,

Um die Automatik Extern-Schnittelle an einer KRC4 zu initialisieren, möchte ich in der sps.sub Ausgänge setzen, die wiederum über die Ein-Ausgangsverknüpfung mit den entsprechenden Eingängen verknüft sind. Bei der KRC2 habe ich dazu physische Ausgänge gesetzt, die dann direkt auf die Eingänge verdrahtet waren.
Bei der Schulung wurde uns gesagt, das dies nicht mehr nötig wäre, mann könnte das mit den entprechenden Ein-Ausgangsverknüpfungen lösen. Nun habe ich es probiert und die Steuerung meldet mir aber, das der Ausgang schreibgeschützt ist.
Kann man das Problem irgendwie umgehen ? Wieso kann ein Ausgang schreibgeschütz sein ?
Vielen Dank für Eure Ideen.

Mike

Habe jetzt von der Hotline erfahren, das es nichts neueres gibt. Es wären nur wenige Meldungen dazu gekommen.
Ich hatte halt nur eine Meldung die dazu gekommen ist.

Mike

Hallo,

gibt es eigentlich von der aktuellen KRC 5.6 noch ein Dokument über die Fehlermeldungen. Ich habe nur eines von dem Stand 5.4, aber da gibt es die Fehlernummer die ich habe noch nicht einmal. Ich kann leider nichts auf den CD's finden.

Mike

Hallo,

hast Du noch irgendetwas besonderes eingestellt. Ich hatte es auch noch mal probiert, aber keinen Erfolg gehabt. Ich hatte aber auch nur Port 5900 freigeschaltet. Ich werde mal noch Port 5800 freischalten.
Edit: also auch das freischalten dieses Potes hat nicht gelangt. Das SmartPad meldet sich ab und das Fenser im VNC ist schwarz. Meiner Erkenntnis nach kann Windows nur einen RDP -Client bedienen. Diese Funktion wird scheinbar vom SmartPad und VNV benutzt.

Mike

Hallo,

ich sende Daten über die serielle Schnittstelle an den Roboter. Der Roboter sendet mr in einem festen Intervall seinen Status. Das klappt auch ganz gut. Das Problem ist nur, das es ca. 1 mal am Tag zu einem Pufferüberlauf am Roboter kommt. Nachdem wir die serielle Schnittstelle mitgelogt haben, stellt sich heraus, das das Problem auftritt, wenn gleichzeitig Daten gesendet und empfangen werden. Irgendwie kommt die serielle Schnittstelle dann aus dem Tritt.
Gibt es eine Möglichkeit die serielle Schnittstelle auf Halb-Duplex zu konfigurieren ?

Mike

Danke für die Info.
Leider hat mir keiner bei der Vorstellung der neuen Roboter gesagt, das die 24V am X11 weggefallen sind.
Deshalb wurde diese Option natürlich auch nicht bestellt.

Mike

Hallo,

scheinbar wurde am X11 bei KR C4 die Versorgung von 24V eingespart. Weis jemand eine Möglichkeit, wie man an die 24V kommt ? Wir haben immer ein paar IO's mit den 24V von KUKA versorgt.

Mike

Hallo,

man braucht keinen Brückenstecker mehr. Der Roboter hat jetzt einen Inbetriebnahmemodus.
Der Brückenstecker ist nur in Ausnahmefällen zu Testzwecken zu benutzen.
Hier mal noch das Bild, was ich von KUKA zu der gleichen Frage bekommen habe.

Mike

Danke für Eure Tipps.
Das freischalten des notwendigen Ports hat mir geholfen. Das KRC-Interface funktioniert wieder.
Ich weiß das VNC nicht von Kuka supported wird aber es hat mir schon ein paar mal geholfen. Ich habe auch gleich mal testweise den Port vom VNC freigeschaltet. Aber wenn ich dann per VNC auf die Steuerung zugreifen will, habe ich nur einen schwarzen Bildschirm (auf der Client-Seite) und auf der Steuerung wird es so angezeigt als hätte man das KCP abgemeldet. Nach dem schließen vom VNC kann man sich aber wieder am Roboter anmelden.
Gibt es eigenlich irgendeine Doku für die Netzwerkkonfiguration ? Ich kann keine Doku für die 8.2 auf den 3 DVD's finden.

Mike

Hallo,

hat von Euch es schon jemand hinbekommen einen Quantec-Roboter (KR C4) in ein Netzwerk zu integrieren. Ich will eigentlich nur wie beim Vorgänger über das KRC-Interface wieder Daten zum Roboter bekommen und auch wieder VNC verwenden. Ich kann den Roboter zwar unter der konfigurierten IP- Adresse anpingen, aber da Windows diese Schnittstelle nicht sieht können die Windows -Programme auch nicht auf die Schnittstelle zugreifen. Ich sehe nur immer die interne Netzwerkschnittstelle. Wir haben auch extra die Option Interface Ethernet X66 bestellt.

Mike

Hallo,

villeicht sieht Du ja, was ich falsch mache.

Imports PrimaryInterOp.Cross3Krc


Dim kf As New KrcServiceFactory
Dim Modul As ICKSyncSelect


kf = New KrcServiceFactory
Modul = TryCast(kf.GetService("WBC_KrcLib.SyncSelect", "CrossComm"), SyncSelect)


Modul.Select("/R1/Program/pgm_main.src", Nothing, False)

Ich bin mir aber bei der Parameterübergabe nicht sicher.

Mike