Beiträge von BIM

  • KRC- interface

    Hallo,


    gibt es eigentlich neue Erkenntnisse zum KRC-Interface (Doku, Beispiele,..)? Hat schon mal jemand etwas damit gemacht ? Ich suche eigentlich eine Möglichkeit vom Office-Lite die Ist-Position des Roboters zu erfahren. Es gibt ein Tool von KUkA (OleTest.exe) was das eigentlich erfüllt. Nur wie kann ich diese Schnittstelle nachprogrammieren ?
    Ich bin für jede Hilfe und Anregung dankbar.


    Mike

  • LIN Bewegung mit festgelegter Achsdrehung

    Hallo,


    warum teachst Du nicht einen Zwischenpunkt ? Der Roboter fährt immer die kürzeste Drehbewegung. Wenn der Zwischenpunkt anders herum gedreht auf dem kürzeren Weg zu erreichen ist, wird die Achse anders herum gedreht. So mache ich das jedenfalls.

  • DeviceNet

    Hallo,


    probier mal diese Konfiguration


    [DEVNET]
    INB0 = 5,0,x2 ;$IN[1-16]
    OUTB0 = 5,0,x1 ;$OUT[1-8]


    INB2 = 10,0,x4 ;$IN[17-48]
    OUTB2 = 10,0,x2 ;$OUT[17-31]


    und in der devnet.ini
    [1]
    macid=5
    [2]
    macid=10


    Mike

  • Automatik

    Hallo,


    ich habe gehört, das man den Roboter so konfigurieren kann, das man ihn in T1 verfahren kann, obwohl $MOVE_ENABLE nicht auf 1025 gestellt ist und er keine Freigabe vom Leitrechner hat. Weiß irgend jemand wie das geht? Es würde mir das Leben (die Arbeit) ein wenig erleichtern.


    Mike

  • KRC-Interface

    Hallo,
    hat in der Zwischenzeit irgend jemand Erfahrung mit dem neuen KRC-Interface gemacht oder irgendwelche Unterlagen, Beispiele dazu. Ich benötige dieses Interface für den Datenaustausch zwischen Windows und KRL.

  • Verknüpfung von Robotern

    Ist es möglich mehrere Roboter an das gleiche DeviceNet (ohne Geteway) anzuschließen, damit die untereinander Daten austauschen können? Oder ist jeder Roboter ein Master und es kann nur einen in einem Netzerk geben ? Welche Adresse hat eigentlich der Roboter ?

  • SPS: Position in Weltkoordinaten

    Schau noch mal in dem Ordner KUEWEG rein. Dort gibt es eine Funktion INV_FRAME(F). Diese invertiert Dir ein Frame (z.B. Tool).
    z.B.
    FRAME_Tool = $TOOL
    INV_FRAME (FRAME_Tool)
    POS_Flansch = $POS_ACT : FRAME_Tool


    Danach hast Du die Position vom Flansch. Um diese in $BASE = $NULLFRAME zu bekommen, musst Du nur


    POS_Flansch = $BASE:POS_Flansch


    berechnen.

  • Not-Aus

    Wie ich das Rückpositionieren unterdrücken kann, ist mir schon klar. Nur dummerweise kommt trotzdem im Meldungsfester Rückpositionieren und der Roboter läßt sich nicht weiter im Automatik-Modus bewegen.

  • Not-Aus

    Mit dem Resume im ir_stopm.src habe ich aber immer noch nicht verhindert, das er auf das Rückpositionieren besteht. Das bedeudet für mich, wenn er Rückpositionieren will muß ich in den Handetrieb gehen und das Programm abwählen und neu starten.

  • Not-Aus

    Ich betreibe meinen Roboter im Automatik-Extern und möchte eigentlich nur erreichen, das nach (bei) einem Not-Aus (Leistung wieder eingeschaltet, MOVE_ENABLE wieder da, usw.) das aktuelle Programm abgebrochen wird und keinerlei Bewegung stattfindet (auch kein Rückpositionieren). Leider habe ich es bis jetzt nicht hinbekommen. Zur Zeit ist im Cell der Interrupt für das Abbruchprogramm deklariert.
    Vielleicht hat von Euch jemand eine Lösung.

  • Sprachumschaltung

    Ich möchte die Meldungen am KCP in der jeweils eingestellten Sprache anzeigen. Ich habe auch schon die Access-Datenbank erstellt und in der Registry eingetragen.
    Wenn ich Meldungen anzeige, die keine Variable enthalten funktioniert die Sache auch schon. Aber ich bekomme es nicht hin, auch innerhalb der Meldung den Wert einer Variablen anzuzeigen.
    Hat jemand damit Erfahrung, wie der Eintrag in der Datenbank aussehen muss (z.B. Arbeitsraum %1 verletzt) und wie die MSG-Parameter (z.B. PARAM_TYP, PARAM[]) initialisiert werden müssen.