Hallo zusammen,
ich habe einen Palettierroboter KR180-2PA mit KRC2 Steuerung. In der Anlage wird auf 2 Palettierplätzen auf Paletten 1200x800mm palettiert. Für beide Palettierplätze habe an der jeweiligen Palette ein eigenes BASE-Koordinatensystem eingemessen. Der Nullpunkt der BASE liegt an einer Palettenecke. Die X-Y-Ebene liegt auf der Palettenoberseite. Die positive X-Achse zeigt an der Palettenkante in Längsrichtung der Palette, die positive Y-Achse zeigt an der Palettenkante in Querrichtung der Palette und die positive Z-Achse geht senkrecht nach oben. Die BASE kann beliebige X,Y,Z,A-Werte haben. Die B- und C-Komponente sind zu vernachläßigen, da die Palette waagerecht ausgerichtet ist.
Nun zu meiner Fragestellung:
Ich möchte das BASE-Koordinatensystem um 180° drehen, allerdings nicht um den Nullpunkt der BASE sondern um die Palettenmitte gedreht, so dass die BASE auf der diagonal gegenüberliegenden Seite der Palette liegt. Wie kann ich das rechnerisch am Besten lösen?
Gruß HarryH