Momentenbetrieb

Wie schaltet ihr die Achsen denn weich. Poste mal ein Auszug aus dem Code.

Außer bei fahrt auf $pos_act haben wir das noch bei wait sec 0.5 beobachtet.
Vermutung ist, dass jede Aktion die einen Vorlaufstopp auslöst, nach einem Hartschalten eines Roboters, der weich seine Position verlassen hat, den Roboter mit Überlast aussteigen lässt, wenn er die Position weiterhin nicht erreichen kann.

Also:
weich schalten -> kollision fahren -> bahn verlassen -> punkt "virtuell erreichen" (rob meint er ist dort, ist er aber nicht, weil weich) -> hart schalten -> vorlaufstop-satz -> überlast
Hingegen:
weich schalten -> kollision fahren -> bahn verlassen -> punkt "virtuell erreichen" (rob meint er ist dort, ist er aber nicht, weil weich) -> hart schalten -> punkt der erreichbar ist anfahren (zb rückwärts raus) -> klappt

Legende:
weich schalten: $torque_axis = 'b1111111' + eventuell $curr_red[x,y] < 100
hart schalten: $torque_axis = 'b0000000' + $curr_red[x,y] = 100

Kann das jemand bestätigen?

Auch lustig ist folgendes:
weich schalten -> kollision fahren -> bahn verlassen -> punkt "virtuell erreichen" (rob meint er ist dort, ist er aber nicht weil weich) -> hart schalten -> vorlaufstop -> überlast -> auf hand schalten -> zustimmtaster drücken -> start drücken -> wieder überlast (rob versucht bei $pos_act oder bei wait_sec 0.5 scheinbar seine position wiederherzustellen???) -> satzanwahl auf dieselbe zeile -> geht weiter

Also mit KUKA habe ich bis dahin keine Erfahrung mit dem Achsen "weich schalten" sammeln dürfen aber bei ABB ist es grundsätzlich so das der Roboter nach dem "weich schalten" wieder seine alte Position versucht einzuregeln. Daher habe ich immer im weich geschalteten Zustand die aktuelle Position eingelesen und anschließen angefahren und dann erst wieder die Achsen "hart geschaltet"
Sprich eventuell versucht Ihr einmal die $POS_ACT einmal im weich geschalteten Zustand anzufahren und ändert anschließen Eure Achsparameter.

Gruß

Sven

Beim Weichschalten der Achse A6 hatte ich ähnliche Probleme. Ist aber schon etwas her. Mir reichte auch bisher immer nur A1 weichzuschalten. Vielleicht steht ja im angehängten Dokument Kap. 2.4) noch etwas, was dir hilft dein Problem zu lösen.

Hallo,

probier mal anstatt $pos_act:

$Pos_act_mes

Diese Variable zeigt IstPosition des Messsystems an.
Damit geht es bei mir einwandfrei.

Gruss SJX

Ich benutze statt PTP $POS_ACT z.B. PTP_REL {A1 0}. Geht auch.