Steifigkeit IRB6400 mit S4CPlus

Jau, gibt es.

Nennt sich "SoftAct".
Da kannst du die einzelnen Achsen weichschalten.

Näheres findest du in der Doku.

Gruß
Högi

Sollte so sein.
Mit SoftArct kannst du einen Prozentwert eingeben und damit die Achsen nachgiebiger machen. Z.B. bei Achse 6 so einstellen, dass du per Hand diese drehen kannst.
Was man auch machen kann, Achse 2 und 3 weich schalten und dann dann irgendwo gegenfahren oder den Roboter so per Schwerkraft reingleiten lassen.
Man muss aber mit den Parameter aufpassen, im falschen Moment zuviel weich geschaltet und der Roboter klappt zusammen.
Was hast du denn vor? Man kann auch die Kollisionüberwachung einstellen, manchmal reicht es auch, damit zu spielen.
Es darf halt nichts kaputt gehen.

Hallo Michatronik,
einen knappen Milimeter könnte dein Roboter eventuell noch nicht als Achskollision erkennen.

Wackel doch mal am Flasch, wenn der Roboter aus ist.
Wenn sich dann etwas bewegt oder es klappert, hast du ein Problem mit dem Getriebe.

Sonst, weniger Vorschub!

Gruß
Högi

Wenn der Roboter ausgeschalten ist merkt man nur das Spiel in der Bremse. Man sollte den TMS drücken, und den Robi ein kleines Stück bewegen damit sich die Bremse löst und dann das Spiel prüfen.
Oder liege ich da falsch?

Gruß Z

Die ist ein grundsätzliches Thema in Bezug Prozesskräfte. Der Roboter ist kein Bearbeitungszentrum etc. Dies muss man berücksichtigen. Es können mit einem Roboter zwar die Vorschübe und Drehzahlen einer gängigen Bearbeitung gefahren werden hat aber Positionsungenauigkeiten zur Folge. Dies gilt auch wenn sich die Fläche der Bearbeitung ändert. Hat ein Eintauchen, bei wenige Fläche, und ein anheben, bei mehr Fläche zur Folge. Dementsprechend muss die Bewegung mit mehr Druck oder wenige erfolgen.
Habe in Hannover bei VW drei Bearbeitunglinien für PD, FSI und VR6 in Betrieb genommen mit je mehreren Bearbeitungsschritten und einer fertigungstoleranz von +/- 0,5 mm.

Gruß

Sven

Hallo Z750,
ich bin mir jetzt nicht sicher...

Zitat von Z750

Wenn der Roboter ausgeschalten ist merkt man nur das Spiel in der Bremse. Man sollte den TMS drücken, und den Robi ein kleines Stück bewegen damit sich die Bremse löst und dann das Spiel prüfen.
Oder liege ich da falsch?

Aber ist die Bremse nicht am Motor?
Das Getriebe ist doch davor angeflanscht.
Du hast natürlich recht das man so gegen die Bremse "wackelt".

Die Bremse an sich sollte kein "Spiel" haben, die kann höchstens rutschen.

Allerdings sollte auch das Getriebe kein Spiel haben.

Bei deiner Methode kann man Bremsenspiel definitiv ausschließen.

Schönes Wochenende!
Gruß
Högi

Selbst bei dem guten Getrieben der 6400-Serie ist es bei einer Armlänge von 2,8 m zwischen Achse 6 und Drehpunkt Achse 3 in voll ausgestreckter Lage des Roboters möglich diesen locker, im Neuzustand und Motoren-Aus, um 1- 2 mm zu verschieben.
Ich habe dazumal Test gemacht mit der Positionsgenauigkeit etc. das wirst Du nur durch gegenregelt, d.h. Position tiefer oder höher legen hinbekommen.
Oder einen steiferen Roboter. Der 6660 ist für solche Applikationen entwickelt worden. Der sollte diesbezüglich besser laufen.

Gruß

Sven