Beiträge von Michatronik

Schon klar Umdrehungszähler akutalisieren. Hab ich auch vorschriftsmäßig gemacht. Allerdings fürchte ich war eine Achse zu weit in irgendeine Richtung gedreht so dass es zu dem Fehler kam.

Hm das mit dem Umdrehungszähler hatte ich schon vermutet. Wie biege ich das wieder hin?

Es geht um einen IRB6400 mit S4Cplus Steuerung. Als Werkzeug befindet sich eine Bearbeitungsspindel mit Schleifscheibe am Flansch. Hab heute mehrmals versucht den TCP auf Scheibenmitte zu legen. Allerdings zeigt mir die Steuerung jedesmal einen mittleren Fehler von 8 - 10 an egal wie genau ich das ganze mache. Hab bei der Definition die Variante mit den 4 Punkten und dem 20cm Abstand in Z-Richtung gewählt. Habe auch festgestellt das der Roboter beim linearen Verfahren im Welt-Koordinatensystem die Orientierung leicht ändert. Was ja normal auch nicht sein sollte. Hatte jemand schon mal ein ähnliches Problem und kann mir nen Tip geben?

högi:
Den "Wackeltest" bei ausgeschaltetem Zustand habe ich schon gemacht. Da rührt sich nichts. Allerdings schwingt die Spindel am Flansch sichtbar nach wenn ich den Roboter aus der Bewegung ruckartig anhalte.

Z750:
Guter Vorschlag. Werde das Montag mal testen.

Sven Weyer:
Klingt interessant. Hab bei einem Teil eine ähnliche Toleranz auch im Zehntel mm Bereich. Ich hoffe das für die Zelle im Endeffekt der IRB6660 angeschafft wird. Habe mit dem ganz gute Erfahrungen gemacht.
Weißt du ob es von ABB irgendwie Angaben zu den Steifigkeiten gibt? Ich meine konkrete Zahlenwerte. Man hört immer wie hoch die Steifigkeit von irgendwelchen Robotern seien soll, aber hat irgendwie nichts handfestes. Mich würde auch mal ein Vergleich von IRB6660 zum Hexapod von Fanuc interessieren. Fanuc meint ja auch die Steifigkeit von dem Ding sei unschlagbar, aber konkrete Werte kenne ich keine.

Ich nutze den Roboter zur mechanischen Bearbeitung, genau genommen zum Trennschleifen. Das Werkzeug hängt am Roboterflansch. Habe festgestellt dass sich die Schleifspindel bei hoher Last um nen knappen Millimeter nach oben drückt. Beim IRB6660 kam das Problem nicht vor. Ich hatte gehofft ich könnte noch was an der Steifigkeit verbessern. Kann aber sein das die Getriebe nicht mehr ganz frisch sind. Keine Ahnung.

Ja schon mal davon gehört. Heißt das jetzt, dass die einzelnen Achsen im Urzustand die maximale Steifigkeit besitzen?

Hm ok also damit hab ich keine Erfahrung, aber ich würde mal überlegen ob das Werkzeug sprich der Fräser so optimal gewählt ist.

Kann man die Steifigkeit bzw Nachgiebigkeit der Gelenke beim IRB6400 in Verbindung mit einer S4CPlus Steuerung irgendwie programmtechnisch beeinflussen und wenn ja wie?

Was genau ist denn überhaupt das Problem dabei?

Da ich das Thema eröffnet habe will ich es auch abschließen.
Hab meine Diplomarbeit nun mit dem schon angesprochenen Inhalt mit Erfolg hinter mich gebracht. Also mit der S4Cplus lässt sich eine Geschwindigkeitsänderung während einer Verfahrbewegung nicht durchführen. Die neue Geschwindigkeit wird erst bei erreichen des nächsten Zielpunktes aktiv. Bei der IRC5 gibts wie oben schon gesagt wurde den Befehl Speedrefresh. Damit kann die Vorschubgeschwindigkeit während einer Verfahrbewegung geändert werden. Allerdings mit einer Verzögerungszeit von 300ms-500ms. Eindeutig zu viel für meine Anwendung. Ich hab dann neben der Untersuchung von verschiedenen Komponenten auf Eignung für so eine Kraftregelung auch noch eine Versuchsreihe mit der Roboterapplikation Force Control durchgeführt und in meine Arbeit rein gebracht. Ich kann das System nur weiterempfehlen. In diesem Sinne erkläre ich den Thread für beendet.

Besten Dank erstmal für die Ratschläge. Werd mir zuerst mal eine vernünfige Antriebsspindel besorgen und einen passenden FU und dann probieren was man beim Schleifen so an Werten aus dem ASM rausholen kann. Anschließend wird man weiter sehen.

Programmiersklave:
Die Möglichkeit besteht.

Ich hatte kürzlich Kontakt zu einer Firma die Roboterzellen, unter anderem auch zum Entgraten baut, und dabei ABB-Roboter verwendet. Die haben es auch mit Force Control ausprobiert allerdings mit mäßigem Erfolg. Es ist, genau wie Programmiersklave schon sagte, durch die Schwingungen der Schleifvorrichtung kaum möglich vernünftige Werte von der Kraftmessdose abzugreifen und nach ca. 6-9 Monaten ist der Sensor ganz hinüber. Somit bleibt mir eigentlich nur noch die Regelung des Vorschubs über die Leistungsaufnahme des Motors oder eben eine andere Größe des Motors die sich einigermaßen proportional mit dem Moment ändert. Im Netz und in der Literatur hab ich bislang aber leider nichts zu dem Thema gefunden.

Hatte so eine Anwendung zwar noch nie, aber von der Krafteinleitung wäre ein 3- oder 4-Punktgreifer auf jeden Fall günstiger als ein einfacher Parallelgreifer. Wobei die Variante mit dem Sauggreifer natürlich auch sehr interessant klingt. Die Anwendung mit dem Sandkern klingt allerdings nach Gießerei, da hätte ich bedenken wegen dem Staub und Sand etc. Ist die Frage ob die Dinger sowas ab können.

Servus.
Ich bin nicht allzu oft hier zugegen und weiß deshalb nicht ob es ein ähnliches Thema schon gab, aus diesem Grund starte ich einfach mal ein neues.

Also kommen wir zur Thematik. Ich möchte mit einem ABB-Roboter und einem Asynchronmotor mit Schleifscheibe als Endeffektor ein Gußteil entgraten. Der Drehstrommotor wird über einen Frequenzumrichter betrieben. Ein wesentliches Problem dabei ist die undefinierte Größe und Form des Grates. Ausgleichen möchte ich dies über eine Regelung der Vorschubgeschwindigkeit des Roboters, damit dieser sich an die jeweilige Menge des Grates anpasst. Jetzt stellt sich für mich natürlich die Frage ob es überhaupt realisierbar ist und welche Komponenten ich am besten verwende, d.h. welcher FU und natürlich welche Größe des Motors ich mir zur Regelung abgreife.
Hat jemand so etwas schon realisiert oder kann mir nen Link zu dem Thema schicken? Ich bin für jede Hilfe dankbar.

Gruss M.

Greiferproblem ist gelöst. Das Teil wird über die zwei Löcher gespannt. Der Greifer wird Firmenintern angefertigt. Trotzdem

Hab da ein Problem bei dem ich nicht so recht von der Stelle komme.

Kurz und knapp:
Bei rechteckigen Gussteilen (180x200x50, ca 10 kg) soll an den vier Seiten am Umfang der Grat abgeschliffen werden. Es gibt zwei Durchgangsbohrungen Durchmesser ca 14,5 die parallel zu den zu schleifenden Flächen verlaufen.
Dieser Schleifvorgang soll mit einem Roboter durchgeführt werden der das Teil greift und an einem Schleifbock entlang zieht.
Jetzt ist die Frage wie greife ich die Teile mit einem Roboter. Mein erster Gedanke war durch die Löcher zu gehen und das Teil quasi gegen den Greifer zu ziehen und so zu spannen.
Kann mir da jemand einen Tip geben oder gibts vielleicht sogar Anbieter für ähnliche Greifer?

Besten dank schon mal im vorraus.