Messtaster/EMT selbst bauen

Hallo Leute,
inzwischen gibt's mal wieder was neues:

Der selbst gebaute Messtaster ist fertig und funktioniert hervorragend. In einer gedrehte Aufnahme steckt ein Mahr Millimar EMT mit einem Messbereich von +-300µm und einer Ablesegenauigkeit von <100nm.

Verfährt man den Roboter im Einzelschrittmodus um jeweils 0,005° so springt der Taster um ca. 10µm, das lässt sich sehr sauber ablesen. Soweit so gut.

Nur sind die 0,005° Schritte leider zu groß. Das sind nämlich ca. 3 bit vom digitalisierten Resolver-Wert. Ich bräuchte jetzt eine Möglichkeit den Roboter um einzelne Inkrements zu verfahren. Hat da vielleicht jemand eine Idee?

Grüße
Flo

Hallo,
so gibt mal wieder ein paar Neuigkeiten:

@ Stethi

> Ich denk mal nicht.Dafür gibts ja das EMT...

Mit einem kleinen geteachten Programm, Geschwindikeiet auf 1% und dann Asuführungsgeschwindikeit auf 1% und dann alles im T1 Modus laufen lassen wirds langsam genug. Klapt prima, alle paar Sekunden ein Incement. Das wird sehr genau.

Vielleicht interessiert's Euch, der Messuhradapter ist fertig, siehe Bilder.

Man kann normale Messuhren, Feinzeiger oder eben den elektronischen Feinzeiger einbauen und ich denke das Teil kann alles was da Kuka Original auch kann.

Jetzt fehlt mir eigentlich nur noch eine Verbindung zur Steuerung, um die EMT Funktionalität nachzubilden. Weiß jemand wo und wie der EMT mit der Steuerung kommuniziert? Ich vermute, das Justieren mit Kuka EMT ist eigentlich auch nur ein KRL Programm. Ist das vielleicht irgendwo lesbar gespeichert? Dann könnte man dort nachschauen, welcher Siganleingang überwacht wird.

Grüße
Flo

Hallo,
weißt du zufällig auch wie die Signalpegel auf den Signalleitungen sind?

Grüße
Flo

Hallo RoboBert

> Die müssten wohl auch 24V sein. Ich messe mal nach...

Oh, das wär super. Vielen dank schon mal.

Dann könntest Du auch gleich schauen, an welchen Pins die Eingänge sind.

Grüße
Florian

Hallo Bert,
danke schon mal für die erste Messung.

Ich mach jetzt mal ne Zeichnung von meinem Messuhradapter, vielleicht kann die Jemand brauchen.

Grüße
Flo

Hallo,
ich hab grad mal das RDW genauer angeschaut und etwas an den beiden Signaleingänge rumgemessen:

An beiden Eingängen hängt über einen 3,3 kOhm Widerstand die Anode eines Optokopplers vom Typ P181GB (Datenblatt: http://www.toshiba.com/taec/co…asheet_Sync//206/4191.pdf). Die Kathode liegt einfach auf Masse.

Damit würde sich bei 24V ein Strom von nur ca. 7 mA ergeben, das liegt nach Datenblatt wohl eher am unteren Rand der Spezifikation könnte aber schon so passen. Jedenfalls scheint man gefahrlos mal +24 V auf die Eingänge legen zu können.

Viele Grüße
Flo

PS: Weiß vielleicht jemand was da für ein Stecker ist, der am EMT dran ist?

Hallo

Danke RoboBert für die Steckerbezeichnung, hab mal bei stecker-online.biz und bei intercontec.biz um ein Angebot gebeten, mal schauen, ob da was zurückkommt. Sonst bleibt noch die Möglichkeit direkt Direkt an die Pfostenleiste auf der RDW Platine zu gehen, der sieht so halbwegs handelsüblich aus, oder eben einen Stecker zu basteln. Die 1mm Stifte, die die Intercontec Buchse erwartet sind leicht zu bekommen. Kann gut sein, dass mir der original Stecker erst mal zu teuer ist.

Was meine Bastellösung kostet kann ich noch nicht sagen, sie funktioniert ja noch nicht. Ganz billig wird das aber auch nicht, weil ich ja den vorhandenen Millimahr einsetzte. Neu kommt so ein einfaches Millimahr ohne Sensor schon auf ca. 1000 EUR, für den Sensor sind sicher nochmal ein paar hundert fällig. Ein Glück, dass ich meins für 'nen Appel und ein Ein gebraucht bekommen hab.

Allerdings könnte man wohl auch eine gute digitale Messuhr mit serieller Schnittelle benutzen. Da müsste man dann für die Uhr ca. 300 EUR rechnen plus den Montageadapter plus Kabel, Stecker, etwas Elektronik. Gibt am ende wohl 500 EUR. Bei der Uhr könnte man allerdings versuchen irgendwas gebrauchtes zu bekommen, die Genauigkeit spielt ja keine Rolle, es geht nur um die Auflösung.

Viele Grüße
Flo

Hallo WolfHenk,
ich fürchte fast, so eine Bastelei ist nur was, wenn man's selber macht und viel Zeit aber kein Geld hat (Uni!).

Was ich Dir allerdings günstig bauen könnte ist der Adapter, um eine Messuhr zur Uhr Justage zu montieren. Also, das kleine Teil, in dem bei mir der Mahr EMT steckt. Da könntest Du jede beliebige Uhr einbauen und so immerhin die Uhrmontage machen. Ich weiß allerdings nicht was der Original Uhradapter kostet.

Und wenn man an den EMT Eingang einfach einen Schalter anschließt, den man passend betätigt, während man die Uhr beobachtet könnte man der Steuerung so auch einen EMT vorgaukeln und z.b. die Lastjustage machen. Ob das funktioniert werd' ich die nächsten Tage mal testen.

Grüße
Flo

Hallo

> öffne ich meine Schreibtischschublade und greif nach dem EMT

Oh ist das gemein, ich will auch einen haben...

Grüße und frohe Weihnachten
Flo

Hallo WolfHenk

> kein problem, bring deine Mühle bei mir vorvei und ich justier ihn Dir sogar kostenlos...

Hmm, danke für das Angebot. Lustiger Weise mach ich den Roboter eh grad transport fähig, er wird nach den Feiertagen umzeihen, aber nur ein paar Stockwerke tiefer. Ich glaub ein weiterer Transport ist nicht sinnvoll.

Sobald er unten wieder neu aufbaut ist werde ich in Justieren und die Genauigkeit überprüfen.

Grüße
Flo