Hallo Leute,
Ich möchte folgende Funktionalität erreichen:
Der Roboter arbeitet ein Programm ab. Irgendwann während dessen wechselt ein Ausgangssignal von true auf false. Genau in diesem Moment soll ein Timer gestartet werden und gleichzeitig die aktuelle Roboterposition in eine Variable vom Typ FRame gespeichert werden.
Sobald dann ein zweiter Ausgang von false auf true schaltet, soll der Timer wieder gestopt werden und wieder die aktuelle Position in einer zweiten Variablen (Frame) gespeichert werden.
Die Positionen werden verrechnet und dann zusammen mit dem Timerwert für eine Auswertung benötigt.
Wo und wie mache ich das am besten? Im Subinterpreter die Abfragen und den Rest im Src?? Mit den Submit Programmen habe ich leider noch nie was gemacht und da keinen Plan. Ich denke es kommen zur Verwendung:
$POS_ACT , $Timer[n] , $Timerstop[n]
Ich bin offen für alle Tips oder auch gerne für Beschreibungen/Dokus des SubmitInterpreters bzw. Sub.SPS Programmen.
Vielen Dank
skyflyer
