saveMove Gegenkraft messen

Also sicherer Halt heisst ja nur der Robbi darf sich nicht bewegen. Die Resolver dürfen sich also nur in einem gewissen Fenster bewegen, ansonsten wird abgeschaltet. Eine Kraft messen und dann womöglich noch einen Wert an die SPS schicken geht so nicht. Ehrlich gesagt wüsste ich jetzt auch nicht, ob das überhaupt geht.

Was hast Du denn genau vor?

Gruß
Stromer

Der Robot kanns nicht. --

Zitat von WolfHenk

Der Robot kanns nicht. --

Würde ich jetzt so nicht sagen, wenn auch nicht absolut und in Newton zu bemessen, aber vielleicht doch zur Bewertung eines relativen Schwellwertes. Allerdings ist der "sichere Halt" an der Stelle ein KO-Kriterium, denke ich.

Grüße,
Michael

Zitat von Programmiersklave

wenn auch nicht absolut und in Newton zu bemessen

Ob so etwas mit konventioneller Sicherheitstechnik geht, hängt ganz stark von der Größe des Ganzen ab.

Anwendungen in der Art - (Klein-) Roboter steht auf Tisch, eingehaust mit Lichtvorhang, Werker nimmt Zustimmschalter in die eine Hand und fasst mit der anderen Hand ans Werkzeug des arbeitenden Roboters - kriegt man auch von BG /TÜV mit einem CE-Zeichen versehen, wenn sichergestellt ist, dass sich niemand die Finger klemmen kann und die diversen Abstände bzgl. Not-Halt und Lichtvorhang stimmen.

Soll der Werker drücken oder der Roboter?
Folgendes wäre denkbar:
Der Werker legt das zusätzliche Werkstück in eine Halterung und der Roboter drückt mit weichgeschalteten Achsen dagegen. Wird die Endposition erreicht OK wenn nicht NOK. Ist nicht besonders genau und sicher fummelig die Weichschalt-Werte einzustellen bis es passt.
Funktioniert aber auch nur dann, wenn das Einfädeln der zwei Bauteile nicht all zu kompliziert ist.

Für genaue Meßwerte brauchst Du ein externes System.

Gruß
Stromer