Rohr beschriften

Was willst denn drauf schreiben?
Immer das Selbe? Dann schaft man es u.U. mit Teachen
Immer was anderes? Dann brauchste man jetzt schon etwas mehr Gehirnschmalz.

Angenommen du hättest einen LBR könntest du ihn "an der Hand" nehmen und die Bewegungen aufzeichnen. dann würde er das immer nachfahren. Leider hast aber keinen....

Wenn du jedes mal was Neues drauf schreiben willst, fällt mir auf die Schnelle nichts ein.

Hallo max123

Steck dir den Stift in ein Rohr und mach ne Feder dahinter - dann haste da schon mal weniger Sorgen.

Gruß

Schybulla

Zitat von max123

da soll immer das selbe draum. Mir reicht erstmal im Moment ein strich oder sowas. nur um das Prinzip zu verstehen.

Ich habe mir gedacht, dass ich mir den Mittelpunk der Rohrkrümmung bestimmen muss und da mein Koordinatensystem reinlege, damit der stift an der außenkontur langfahren kann. Ist das richtig so?

Ist nicht so kompliziert, wie Du denkst.
Wenn Du den Stift als externen TCP nimmst, kannst Du das mitfahrende Base sonstwo haben, wo es sinnvoll ist, auch ausserhalb des Werkstückes. Du brauchst auf die Form des Rohrs keine Rücksicht nehmen, das ist im Prinzip dasselbe wie z. B. eine Schleif-anwendung.
Einfach die Punkte draufteachen oder offline programmieren, passt schon.
Musst nur konsequent darauf achten, dass $IPO_MODE richtig steht.
Das, was Du vorhast, wäre nur dann nötig, wenn Du alle Punkte in der Position X0, Y0, Z0 behalten wolltest und die ganze Beschriftung fast ausschließlich über die Orientierung realisieren wolltest. Aber das ist unnötig, man darf ja alle Freiheiten benutzen....

Grüße,
Michael

Hallo max123

Wenn du es ganz einfach haben willst dann nimm das hier.

http://www.inkjet-pistole.de/

Mußt du nur noch irgendwie mit dem Roboter auslösen.

@ Programmiersklave
Also so ganz einfach ist das ja nun auch nicht - gerade als Anfänger

Gruß

Schybulla

Zitat von max123

Des Weiteren soll am Schluss das ganze Rohr bemalt werden

Hmm, beschriften mit einem Stift ist sowieso so eine Sache, würde auch zu einem Inkjet tendieren. Habe schon mal Halogenlampen beschriftet, das geht ganz gut mit normalen geteachten Linear- oder Kreisbewegungen des Roboters.

Zitat von max123

Dies muss auf jedenfall mit dem Stift senkrecht zur Oberfläche erfolgen

Wir machen sowas beim Abtasten von Oberflächen mit Sensoren. Senkrecht teachen auf gebogenen Flächen ist kaum praktikabel. Entweder man hat Positionsdatensätze aus dem CAD und / oder man muss die Oberfläche scannen.

Die Bahnen fahren wir im Ipo-Takt des Roboters aus einem C++ Programm auf dem PC (bei Kuka geht das dann wohl mit RSI-XML). Die komplexeste Bahn bisher hatte 650000 Punkte ...

Grüße

Urmel

Zitat von max123

Tja, sieht so aus, als müsste ich die Koordinaten der Normalen berechnen.

Ja, deswegen die Anmerkung zum CAD. Das kann dir zu jedem Punkt auf einer Fläche die Senkrechte sagen.
Bei geteachten oder gescannten Punkten führt der Weg über Vektoren und das Kreuzprodukt. (Drei Punkte eng nebeneinander auf der Fläche, daraus zwei Vektoren basteln, Kreuzprodukt dieser steht senktrecht auf der Oberfläche.)

Zitat von max123

Ein weiteres Problem, welches ich sehe ist: Der Stift ist feststehend(externer TCP), das Rohr wird vom Roboter gehalten. In welchem Koordinatensystem muss ich dann die Normalen berechnen, damit er den Punkt auf dem Rohr unter den Stift bringt?

Ja, das muss man ggf. umrechnen. Das können die Kuka-Experten erklären, ich mach zwar solche Sachen, aber mit anderen Robotern.

Zitat von max123

Was ist RSI-XML??? Sorry, bin gard erst dabei mich in die gesamte Materie reinzuarbeiten.

Der leistungsfähigste, aber auch komplizierteste und teuerste Weg einen Kuka zu programmieren. Und der Grund warum ich mit anderen Robotern arbeite, weil die sowas besser (und billiger) können.

Hallo max123,

hast du die CAD-Daten für die Rohre?

Wenn ja, bietet sich die Programmierung offline mit RobotWorks an.

Wenn du willst schicke uns die CAD-Daten und beschreibe genau die Roboterbahn, die am Ende herauskommen soll.
Wir können dann Simulation/Programmerstellung testen.

Du erreichst uns telefoisch unter 0308575750 oder per E-Mail.

Gruß

Wolfgang

Hallo max123,

ja, RobotWorks kann sowas.

Gruß

Wolfgang

Hallo max123,

wir können eine Internet Livedemo durchführen -
dann kannst du selbst sehen wie RobotWorks arbeitet.

Einfach anrufen 030 8575750 und Termin vereinbaren - natürlich kostenlos.

Gruß

Wolfgang

Hallo max123,

das was Krause-LIB dir zeigen will, ist im Prinzip genau das, was ich mit "Positionsdaten aus dem CAD" meinte. Dafür ist RobotWorks sicher eine praktikable Lösung.

Ich vermute mal, dass man zur Lösung deines Problems auf eine gekaufte oder teilweise selbst geschriebene PC-Software zurückgreifen muss. Nur mit Teachen und Roboterprogramm werden sich ein paar Striche auf einem Rohr einfach realisieren lassen, aber beim Übergang auf komplexere Bewegungen wird irgendwann die Grenze kommen, wo der Aufwand zu groß und die Präzision zu klein werden.

Auf dem PC hat man auch bessere Möglichkeiten, was umfangreiche Rechnungen angeht, z.B. kann man diese Koordinatensystemumrechnungen und Normalenberechnungen mit den diversen Bibliotheken zur Computergrafik erledigen. Was man an Software kauft oder selber macht, ist eine Abwägung aus Kosten, Kenntnissen und Zeit ...

Grüße

Urmel

Guten morgen,

... du willst erstmal einen Strich auf das Bauteil malen.

1. Auf einem gekrümmten Bauteil wirst du sehr wahrscheinlich keine LIN bewegung machen können. Überleg dir ob du mit CIRC weiterkommst. Falls nicht tendiere ich immer zu vielen kleinen LIN bewegungen (oder Spline). Dafür brauchst du n Stützpunkte (entweder teachen oder aus CAD etc.) Eine Feder am Stift wirst du dann wohl brauchen....

2. Die orientierung erhält der Roboter, indem das Tool koordinatensystem und das Punktkoordinatensystem deckungsgleich sind. Ausgehend vom Base koordinatensystem drehst du um die 3 Euler Winkel.... Dann hast du die orientierung in einem Punkt.
Die Euler Winkel kannst du dir z.B. aus den 3 Richtungsvektoren eines Dreibeins berechnen. An das Dreibein kommst du wieder über das CAD - Modell.

Also überleg dir erstmal wie du generell an die benötigten Punkte kommen willst, kannst. (teachen, CAD, Robotworks, etc.....)
Eine einfache Sache wird das auf jeden Fall nicht!!!! Lohnt sich der Aufwand?? Wenn du dann mehr als einen Strich zeichnen willst wird es richtig aufwand....

Hallo max123

Was soll denn auf dem Rohr nun genau drauf stehen.
Mir und auch den anderen würde das enorm weiterhelfen um
dir bei der Lösung deines Problemes die richtigen Tipps zu geben.

Gruß

Schybulla