hey leute,
habe ein roboter von kuka mit joysticks betrieben. das läuft eig gangz gut.
problem ist das wenn ich jetzt in ein endschalter fahren muss ich mit dem kcp wieder rausfahren im t1 oder t2 betrieb.
gibt es eine möglichkeit die achsen einzugrenzen sodas er nicht in den endschalter fährt??
gruß
Software- oder Hardwareenschalter??
was passiert, wenn du den arbeitraum achsweise begrenzt (vor den softwareendschaltern) ?
ja genau und dann mit dem signal eine aktion über interrupt aufführen
dann wird dein robi nie mehr in die software endschalter fahren!
Gruß Roboprog
hm ok über if schleife oder wie?
wenn ich mit joystick in den arbeitsraum fahre bleiben die antriebe an?
gruß
ok
wenn du in den arbeitsraum fährst kannst du doch ein signal schalten
mit diesem signal kannst du im hintergrund arbeiten
z.B. du bastelst dir ein interrupt
der permanent aktive ist und schreibst dir ne routine die du aufrufst über den interrupt
wenn der ausgang 1 ist
in der routiene schreibst du deine aktion
meinetwegen du hältst an und fährst zurück oder du löst ein stop aus und fährst grundstellung oder so !
dann kanst du sicher sein das dein robi immer betriebsbereit bleibt und nicht im T1 freigefahren werden muß !
gruß roboprog
hm hast da jemand ein beispiel programm?
wo schreibe ich die funktionen denn rein config oder wo?
Hallo,
wie macht ihr das mit dem Joystick?
$CYCFLAG
in welcher hinsicht?
Versteh ich auch nicht ganz..Wie wollt ihr verhindern,dass der Robi in Hand oder per Joysick in die Endschalter fährt???? 
mit REVERSE() und es ist kein wollen es ist ein tun... 
mit REVERSE() und es ist kein wollen es ist ein tun...
was ist das wo gibt es das?ist das eine extra software?
Die Position des Softwareendschalters kann doch ausgelesen werden. Dann kann man doch die Zielposition einer Verfahrbewegung kurz vor den Endschalter legen, so dass niemals reingefahren wird. Oder hab ich was falsch verstanden 
wie willst du denn die koordinaten auslesen xyzabc???
$AXIS_ACT
für koordinaten und orientierung:
$POS_ACT.X /Y /Z /A /B /C
aber wenns um achs-endschalter geht ist $AXIS_ACT natürlich passender
lage der software-endschalter:
$SOFTN_END[n] bzw $SOFTP_END[n] für softanschlag in negativer bzw positiver richtung wobei n die Achse angibt.
ist das das, was du meintest?
wenn du über eine abfrage prüfst,ob $AXIS_ACT.A[n] größer/kleiner als $SOFTN_END[n]/$SOFTP_END[n] ist...sollte es doch gehen, oder is das nich das was du willst?
reinschreiben müsste man das, denke ich, in die sps.sub, da diese immer angewählt ist und permanent ausgeführt wird. dann kann jederzeit festgestellt werden, ob du den endschaltern "zu nahe" kommst. ...die abfrage-schleifen dann vielleicht einen interrupt auslösen lassen, die die signale von deinem joy-stick vorübergehend unterbinden/ignorieren. wenn ich mir das richtig vorstelle, kannst du dann zwar den joystick weiterhin bewegen, aber roboter bewegt sich nicht weiter richtung anschläge, bis durch den joystick eine richtung vorgegeben wird, die die betroffene/n ache/n in die andere richtung bewegen.
[edit] wie kommuniziert der joystick mit dem roboter?
also den befehl pos_act gibt es aber du kannst den nicht richtig ausführen soviel ich weiß also du kannst schreiben
$pos_act.X etc
aber nicht if $pos_act.x < 1000 then
Bleib stehen
Endif
das geht leider nicht...
ja richtig sowas sollte man in die sps sub schrieben!
was meinst du mit kommunizieren? über welche schnittstelle oder was??
also den befehl pos_act gibt es aber du kannst den nicht richtig ausführen soviel ich weiß also du kannst schreiben
aber nicht if $pos_act.x < 1000 then
Bleib stehen
Endif
das geht leider nicht...
$POS_ACT ist KEIN Befehl sondern eine Systemvariable!
Die Abfrage mit If $Pos_act usw. geht zwar nicht, aber per Interrupt-Routine müßte das machbar sein. Dazu sollte man aber die Basics der KRL kennen und nicht nur "gefährliche Halbwissen"!
Wie kommt ihr alle darauf, dass
if $pos_act.x < 1000 then
Bleib stehen
Endif
nicht funktionieren soll?
Bei mir funtzt das ohne Probleme... 
Gruß Peter
@**Rob_KUKA** , ja die schnittstelle und eventuell benötigte software?
IrrerPolterer, also meinst du, dass man nicht einfach in die sps.sub die beschriebenen abfragen reinschreiben kann. wenn man vorneweg einen interrupt deklariert hat, der dann durch die if-abfrage ausgelöst wird, falls nötig?
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