Anfängerfrage: Umsetzung PAL-ISO Programme auf Fanuc R-J3

    Hallo Forum,


    nachdem nun der erste Robi läuft, geht's direkt an eine neue Sache. Ich möchte Kunststoffteile entgraten mit einem alten M16 und einer R-J3 Steuerung. Da die Teile sehr komplex sind und ich eher zu den "faulen" Progi's gehöre, suche ich eine Möglichkeit Daten aus einer Catia-CAD V5 mit Postprocessor auf PAL-ISO Code auf den Robi zu laden, umzusetzen oder irgend sowas....... Die Daten enthalten eigentlich nichts anderes, als die x,yz-Koordinaten für eine CNC-Fräse bzw. die Bahnkoordinaten. Hat jemand mal eine Idee, wie so etwas zu händeln ist.
    Bevor ich nun Fanuc anrufe, möchte ich gerne ein paar Infos aus der Praxis...... ich denke mal, auch vor einigen Jahren war es möglich, Bahndaten zu generieren die aus einen CNC-Programm kamen. Eigentlich nichts anderes als ein CAM-Modul........... :kopfkratz: oder ?


    Grüße Lothar

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    Hallo lfriedrich,


    ich habe so etwas schon mal gesehen und auch in Betrieb genommen (zumindest die Roboterseite). Dabei wurden CAD Daten (2D oder 3D) über eine Software gelesen und daraus die Roboterbahn bzw. das Robotprogramm generiert. Diese Programm wird dann über ein FTP-Programm direkt auf den Roboter gespielt. Das hat bei mir prima funktioniert. Allerdings ist diese Software nicht billig...


    Schau dir mal den Anhang an. Vielleicht hilft dir das weiter.



    Gruß hermo

    Dateien

    Robotmaster.pdf 1,54 MB – 29 Downloads

    Wenn bereits der Ansatz falsch ist, so führt strenge Logik unweigerlich zum falschen Ergebnis. Nur Unlogik gibt Dir jetzt noch die Chance, wenigstens zufällig richtig zu liegen.<br /><br />Alle sagten: das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat´s gemacht.

    Danke, sieht schon gut aus. Ich glaube, ich werde dort einmal anrufen und fragen, was der Spaß kostet. Unser Chef ist der Meinung, man (ich) könnte doch selbst mal schnell ein Postprocessor schreiben...... :wallbash:

    Zitat von lfriedrich


    man (ich) könnte doch selbst mal schnell ein Postprocessor schreiben...... :wallbash:


    Wenn dieses PAL-ISO sowas ähnliches wie G-Code ist, ist das gar nicht so schwer. Jedenfalls wenn man nur die Fahrbefehle betrachtet und Spindeldrehzahl und so ein Zeug ignoriert. Ich habe schon für unsere Anlagen G-Code und HPGL Konverter für Mitsubishi- und Stäubli-Roboter geschrieben.


    Ist im Prinzip nur Textverarbeitung ...

    Einmal editiert, zuletzt von Urmel ()

    Hi Urmel,
    so etwas ähnliches habe ich auch vor, wenn die Kosten für diesen "Robotermaster" extrem sind. Im Moment warte ich noch auf ein Angebot.....
    Parallel dazu habe ich mir ein "Rumpfprogramm" geschrieben, das mittels Delphiprogramm um die Fahrbefehler und Programmvariblen erweitert wird. Im Grunde genommen baue ich mir einen Parser, der die PAL bzw. xyz-Koordinaten aus dem Tebissystem in den Fanuccode umsetzt. Wenn der Robi im Jogframe läuf, dann reichen eigentlich die XYZ-Werte, die Gradzahlen sind unerheblich. Soviel zur Theorie.... :denk:
    Was ich noch austüffteln muss, ist der Werkzeugnullpunkt bzw. die Offsetberechnung, da der TCP vom Robi andere Koordinaten hat als der virtuelle Fräser aus dem 3D-CAM Modul.
    Vielleicht liege ich verkehrt.... nun ja, Anfängerpech.

    Hallo,


    Zitat von lfriedrich


    Im Grunde genommen baue ich mir einen Parser, der die PAL bzw. xyz-Koordinaten aus dem Tebissystem in den Fanuccode umsetzt.


    genau so meinte ich das.


    Das ist der einfache Teil. :zwink:


    Zitat von lfriedrich


    Was ich noch austüffteln muss, ist der Werkzeugnullpunkt bzw. die Offsetberechnung,


    Das ist der kompliziertere Teil. :mrgreen:


    Auch mit einem teueren Softwarepaket wird man da nicht alles fertig bekommen. Die Unterschiede bei Tool und Werkstückaufnahme zwischen der CNC-Maschine, auf die sich der Code bezieht, und dem Roboter muss man kennen. Entweder aus Konstruktionsdaten oder durch Vermessung.


    In einem konkreten Fall habe ich eine Laserlichtschranke benutzt, mit der der Robbi seine Werkzeugspitze vermisst, da sich deren Position nach einem Wechsel ändern konnte. Die ermittelten Abweichungen bezieht das Roboterprogramm in die Bewegung mit ein.


    Da ich kein Fanuc Experte bin, kann ich leider nicht sagen, wie man das dort programmiert, aber geben dürfte es das auch.


    Grüße


    Urmel

    Einmal editiert, zuletzt von Urmel ()

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