Base vermessen über Messtaster

    Hi Leutz,


    ich hab ein sehr spezielles Projekt bekommen. Der Roboter soll mit Hilfe eines Renishaw Messtasters das Base einer Palette vermessen wärend er Automatisch arbeitet. Grund der ganzen Sache, die Palette kann nicht immer 100 Prozentig Positioniert werden. daher soll der Roboter automatisch das Base vermessen und so alle Positionen korrekt im Frame verschieben.
    Hat jemand so etwas schon einmal gemacht und könnte mir ein paar Tips geben.


    Also Antasten und Punkte speichern ist kein Problem. Ich benötige vielmehr eine Formel mit der ich aus den Punkten ein Frame berechnen kann.
    Für eure Hilfe wäre ich euch sehr Dankebar.


    Gruss M. B.

    Man muss nicht Verrückt sein, aber es hilft ungemein.<br />Meine Roboter verspeisen SPS-Programmierer zum Frühstück.<br />Lass niemals einen Dipl. Ing. an den Roboter, die machen immer alles kaputt und sind viel zu Banane im Kopf.

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo MaBo


    Es gibt von kuka eine vorgefertigte software dazu
    Touch- Sense heist sie
    und wir hatten da mal ein versuch damit gemacht das wir ein in eine sgm eingebautes werkzeug vermessen haben
    allerdings ist das schon jahre her
    und einen programm code hab ich auch nicht mehr
    aber wenn du mal bei kuka anrufst
    die können dir bestimmt weiterhelfen


    Gruß Roboprog

    Die dümmsten Programmierer haben die dicksten Programme

    TouchSense gibts natürlich nicht für lau und die hotline wirds dir auch nicht kostenlos überreichen..
    Gleiches Thema wurde schon diverse Male hier im Forum besprochen und alle Ansätze sind da.
    Ein bisschen Mathematik und dann klappt das auch.

    Wenn Du mit einem Messtaster 3 Positionen einteacht


    M3 U
    X########M1
    ########
    ########
    ########
    ########
    ########
    ########M2
    Y
    (Die Rauten sind deine Base)
    M1 u. M3 sollte möglichst nahe am Ursprung sein, damit die Toleranzen klein bleiben.
    Folgende Möglichkeit ist nur eine Näherungsformel, funktionierte beim Palettieren einwandfrei.


    Macg ne Referenzmessung M3 Ref.Y-ActMess.Y ist der erste Wert.
    aus M1 und M2 errechnest Du Dir die Rotation um A
    aus M1 den X-Offset.
    aus M3 den Y-Offset.


    M1 Ref.X - ActMess.X
    M2 Ref.X - ActMess.X


    Winkel M1_M2 Ref = ATAN(M2.X-M1X / M2.Y - M1.Y)
    dann noch den Winkel aktuell genauso errechnen und zur UrBase die eingemessen wurde den Offset aufrechnen.
    NeueBase = UrBase:OffsetXY:OffsetA

    Einmal editiert, zuletzt von Robotnik ()

    Ich gebe noch zu bedenken, daß du so genau wie möglich messen solltest. Hat Dein Roboter einen Eingang für schnelles Messen?

    Weniger als 100% wird nicht akzeptiert :)

    hm das versteh ich nicht kann das evtl einer genauer erklären wie das gehen soll??


    habe genau das selbe vor über ein messtaster also ein digitales signal über eine sps


    greeting

    Hi


    vielen Dank schon mal für eure Tipps. Ich Denke wir werden es mit TouchSense machen.


    Robotnik: Dein Vorschlag gefällt mir. Ich werde das mal weiter verfolgen.


    thx

    Man muss nicht Verrückt sein, aber es hilft ungemein.<br />Meine Roboter verspeisen SPS-Programmierer zum Frühstück.<br />Lass niemals einen Dipl. Ing. an den Roboter, die machen immer alles kaputt und sind viel zu Banane im Kopf.

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden