TCP/Tool Daten - Korrektur

    Hallo Leute!
    Ich, der Josef, möchte auch mal wieder Euer Wissen ausquetschen. :beerchug: :beerchug:
    Ich habe ein Werkzeug Zange) im rechten Winkel am Flansch befestigt. Die Tool Daten: X = 0,8; Y = -0,35; Z = 255; A = 0; B = 90; C = ...)
    Der TCP befindet sich so genau in der Mitte der Zange ( Wenn Achse 6 gedreht wird haben die Zangenbacken immer den gleichen Abstand zum Werkstück.
    Soweit alles gut, doch meine Vorgänger haben nicht berücksichtigt, dass die Zange nicht in Ausrichtung auf den Nullpunkt der Achse 6 angebracht ist, sprich A dürfte nicht 0 sein und im Werkzeugkoordinatensystem fährt das Werkzeug somit in X und Y Richtung nicht in Ausrichtung der Zangenbacken.


    Ich habe nachträglich A auf 225 angepasst (nun fährt auch das Werkzeug richtig).


    Frage jetzt: Muss ich hier X und Y der Tooldaten auf die neue Ausrichtung anpassen? Hat sich der TCP (der ja so gesehen in der Mitte der Zange sein sollte) um den neuen Winkel von A verschoben?


    Danke :angel: :blumen:

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Kommt drauf an wenn in deiner Anwendung im bezug auf das Werkzeug gefahren wird bzw. die Punkte auf den TCP geteacht wurden, dann musst du natürlich auch die ganzen Punkte neu holen.


    Wenn nur auf World gefahren wird was natürlich eher unwahrscheinlich ist es egal.


    Gruß
    Sebbi

    Es wurde natürlich alles auf den TCP, also den Mittelpunkt des Greifers bezogen. Die Frage ist halt nur, ob dieser TCP eine andere Position im werkzeug selbst hat, nachdem man A in den Tool-Daten geändert hat, oder on dieser TCP (der vorher genau im Mittelpunkt der Zange war) durch die Veränderung von A jetzt nicht mehr im Mittelpunkt der Zange liegt und X und Y (kann ich ja durch Berechnung machen) nun andere Werte haben müssen (um den Winkel A verschoben)


    Danke Leute :)

    Eigentlich müsste sich das Tool-Koordinatensystem ja drehen, wenn man A in den Tooldaten verändert? Wenn sich das Systrem dreht liegt der TCP nicht mehr in der Mitte der Zange? Oder dreht sich dabei alles um den TCP?

    Hallo Josef,


    Die räumliche Position des TCP im Bezug auf das Handflansch-KS wird ausschließlich durch X, Y und Z angegeben. Wenn du die Orientierung des TCP änderst (A, B und/oder C), hat das keinen Einfluss auf die Position des TCP, sondern nur auf seine 'Verdrehung' ggü. des Handflansch-KS. D.h., der 'Ort' des TCP ändert sich nicht, wohl aber die Lage.


    Gruß ... gooselk

    wenn Du es nicht hinkriegst, kannst Du mir Dein Programm schicken und die alten und die neuen Tooldaten.
    Ich rechne es Dir um, so, daß mit neuen Daten genau die gleichen Bewegungen rauskommen, als würdest Du mit dem alten Tool fahren.


    Kann aber ein paar Tage dauern. Schätze, vor Ostern wird nicht viel


    *Grins*


    WH

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

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    WolfHenk
    vielen Dank! Aber ich habe das jetzt aus "gooselks" Aussagen so verstanden, dass ich bei einer Veränderung von A x und y nicht neu berechnen muss. Ich hätte da gedacht:
    Alte Tool Daten: X 0,85, Y 0,35, Z 255, A 0, B 90, C 0
    Jetzt wird aus A=0 --> A=225, also dreht sich das Koordinatensystem um 225 Grad in der Weise, wie man auch Achse 6 um 225 drehen würde.
    X und Y habe ich dann als Punkt (TCP) in diesem Koordinatensytem angesehen, wobei sich dieses System um 225 Grad dreht (Der Ursprung bleibt da wo er ist). Mit ner kleinen Rechnung kam ich dann auf die neuen Werte: X= -0,325 und Y= -0,86. (siehe Bild)
    Nach "gooselk" ist das aber gar nicht nötig und der TCP bleibt trotzdem bei den alten Werten.


    Zum Programm: Ich habe nur einen einzigen Teachpunkt, den ich dann einfach um 225 Grad um Achse 6 gedreht habe (ist ok so).
    Fragt sich nur ob mein TCP nun noch genau wie der alte ist....

    probiers einfach aus und sieh dann.
    :biggrins:

    Wolfram (Cat) Henkel

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    Eine sehr gute Idee :biggrins:
    Dachte nur das man das auch theoretisch hinterlegen kann, ohne das durch Fummeln herauzubekommen.

    Hallo Josef,


    also, fummeln ist immernoch die beste Methode, das raus zu finden.
    Zum theoretischen Hintergrund: Löse dich bitte von der Vorstellung, der TCP sei ein Punkt im Handflansch-KS. Der TCP ist ein eigenes Koordinatensystem das relativ zum Handflansch angegeben wird. Vielleicht kann ich das etwas veranschaulichen.
    Stell dir mal den Handflansch mit dem Handflansch-KS vor. Jetzt legst du das TCP-KS genau in Deckung dazu fest. Du bekommst einen TCP der deckungsgleich (X, Y, Z=0) und lagegleich (A, B, C=0) ist. Jetzt verschieben wir dieses TCP-KS relativ zum Handflansch-KS um X=100mm. Der TCP ist jetzt zwar nicht mehr deckungsgleich, aber noch immer lagegleich. D.h., der Ursprung des TCP-KS ist im Handflansch-KS um 100mm in X verschoben, aber die X-, Y- und Z-Achsen der beiden KS sind noch immer parallel zueinander. Wenn man jetzt die Achse6 dreht, sagen wir um 180°, dann liegt der TCP jetzt genau gegenüber in Achse6. ABER: das Handflansch-KS dreht sich ja mit. An der relativen Position der beiden KS hat sich also nichts verändert. Wird das TCP-KS jetzt zusätzlich gedreht, geschiet das immer um seinen eigenen Ursprung. Das Ergebnis ist eine Verdrehung relativ zum Handflansch-KS, aber der Ursprung des TCP-KS liegt noch immer in (x=100,y=0,z=0) des Handflansch-KS.


    Ich hoffe, das war einigermaßen verständlich. Wenn du dich mit der Materie tiefer befassen willst, wäre 'Koordinatentransformation' das geeignete Stichwort für den Beginn der Suche.


    Gruß ... gooselk

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