Justagedaten

    Hallo allerseits!


    Ich muss den genauen Justangestand eines KR6/2 wiederherstellen, nachdem dieser des öfteren neu justiert wurde (kleinste Abweichungen von der alten Justage führen zum Caos). Die Justagedaten eines Roboters finde ich wohl in der "Robotername".cal Datei, wenn diese via EMT oder Messuhr vermessen werden. Der KR6/2 hat jedoch Messkerben für die Achsen 4,5,6. Wo finde ich die Daten (Resolverposition?) wo die Nullpunkte der Achsen gespeichert werden? Wenn ich z.B. dearchiviere übernimmt er dann nur die Daten für die Achsen mit EMT-Vermessung? Was ist mit den Achsen 4,5,6?



    Vielen Dank!

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo,
    also mir ist nur bekannt was auch in der Bedienungsanleitung steht.


    Zitat

    Die während der Justage ermittelten Werte werden in ASCII-- Format in der Datei
    <KR_SERIALNO>.CAL gespeichert. Sie befindet sich wie alle roboterspezifischen Dateien
    im Verzeichnis \KRC\IR_SPEC

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

    Danke für die Antwort. In dieser Datei habe ich gesucht, aber nur die Daten von Achse 1-3 gefunden, also die Achsen, die per EMT justiert werden können. Hat jemand eine Ahnung, wo die Daten der anderen Achsen gespeichert werden (über Kerben nach Augenmaß zu justieren)? Gibt es eine Möglichkeit diese manuell zu verändern?

    Die Frage ist schon des öfteren aufgetaucht.
    Mir ist kein Weg bekannt die Daten von Hand zu ändern.


    Erklär doch mal wie Du es bewerkstelligen willst, dass die Werte wieder stimmen?


    Wie willst Du denn auf die Abweichungen kommen?
    Bei möglichen Abweichungen in den 3 Handachsen kann ich Dir fast schon versprechen, dass Du die
    Abweichung nicht rausbekommst.


    Falls Du die Abweichungen doch rausbekommst wäre ein möglicher Weg:
    Die Achsen 4 bis 6 exakt auf Position Null stellen (kann man ja per Programm machen).
    Die entsprechende Achse um die Abweichung aus der Null bewegen.
    Und dann manuell neu justieren (natürlich ohne Bewegung zwischendurch)


    Hermann

    Einmal editiert, zuletzt von Hermann ()

    Das bringt alles nix.
    Soweit ich weiss sind die Daten auf der Festplatte nur zur Kontrolle vorhanden.
    Die gültigen Justagedaten sind auf der RDW gespeichert, diese werden nur beim
    eigentlichen Justagevorgang beschrieben.


    Indiz dafür:
    man kann z.Bsp. einen Schaltschrank austauschen, oder ein Softwareimage zurückspielen
    ohne dass die Justagewerte verloren gehen. Wenn da die Werte von der Festplatte kämen,
    dann wäre in diesem Fall eine Justage notwendig.


    Hermann

    Hmm schade... dann werden die Werte für die Handachsen oder auch via Messuhren gemessen wohl nicht auch auf dem Rechner gespeichert. Somit sind diese Werte scheinbar nach einer Neujustage verloren.


    Die Daten auf der Festplatte in der .cal sind wohl nur zur Kontrolle für das EMT Verfahren vorhanden, für den Zeitpunkt wo justiert wird. Die Kontrolle einer Justage wird wohl ausschließlich über die Daten in der RDW durchgeführt (Soll/Ist)....


    Nun ja, schade um die ganze Arbeit.. stehen jetzt einige Überstunden an :(

    Im Menüpunkt "Inbetriebnahme" --> Justieren gibt es einen Punkt "aktuelle Justagedaten sichern". Wo werden denn da die Daten gesichert?

    Zitat aus der Doku:
    "Zur Vermeidung eines Justageverlustes können die Justage--Daten gesichert werden. Ein
    Justageverlust kann beispielsweise durch einen defekten Akku auftreten, der ein ordnungsgemäßes
    Herunterfahren des Systems verhindert (Option “Akku--Überwachung”)."


    Daraus schliesse ich mal:
    1. Auf der Festplatte (vermutlich *.cal)
    2. RDW


    Josef gibt nicht auf. Sind die Überstunden noch nicht angefallen?


    Mach's doch wie ich es oben beschrieben habe. Oder bekommst Du die Abweichungen nicht ermittelt?
    Die steinalten Justagedaten würden Dir vermutlich nach diversen Betriebsstunden und Neujustagen
    eh nix bringen.


    Hermann

    Einmal editiert, zuletzt von Hermann ()

    Ich bekomme die Abweichungen ja nicht genau raus für die Achsen. Dafür wollte ich ja alte Justagedaten haben. Und in der .cal sind halt nur die Daten für Achsen 1-3 (wegen dem EMT)

    Tja, für diese Robots hab ich ne Lösung. Allerdings ist das wieder son Ding, weil ich hier keine Werbung fürn eigenen Laden mach.

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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