variable Bahngeschwindigkeit

Hallo Forum,

ich beschäftige mich mit der Anbindung einer Software an einen Kuka-Roboter zum automatisierten Nacharbeiten von Schweißnähten.

Dabei habe ich folgendes Problem: Ich habe eine Lineare Bahn aus 10 Linearpunkten progammiert, die überschliffen abgefahren werden. Je nach Fehler auf der Schweißnaht wird bei einem beliebigen der 10 Punkte angefangen zu schweißen.
Während dieser Bahn möchte ich die Geschwindigkeit variabel halten. Das heißt die ersten 3 Punkte sollen beispielsweise mit 2m/s abgefahren werden, die mittleren 4 mit 0,05m/s und die letzten 3 wieder mit 2m/s.

Habt ihr eine Idee wie man sowas programmieren kann?

Danke schonmal!

Grüße Moritz

Danke für die Antwort.

So in etwa hab ich mir das auch gedacht. Da ich aber nur wenig Erfahrung hab im Kuka-Programmieren weiß ich nicht wie ich das genau machen kann. Wenn ich einen Linear-Punkt anlege wird dort ja gleich die Geschwindigkeit im Formular abgefragt.
Wie kann ich nun die Variable für die Geschwindigkeit eintragen bzw. anlegen?

Danke für die Hilfe. Nur wie kann ich das genau eintragen? Ich hab jetzt bei $Tool=.... und $Base=... alle möglichen Varianten probiert, nur bekomme ich immer eine Fehlermeldung.

Jetzt noch eine Frage, da es noch nicht funktioniert ;), muss ich das in der $config.dat unter basistech globals, general movements-paramters und dann in die cp Spalte eintragen? ich hatte es bisher in den Anwenderteil geschrieben.

sorry, seh grad ich hab meine Frage nicht genau definiert.

Thibli meinte zuvor ich müsse meine Geschwindigkeiten zuvor in der Config.dat definieren.

zitat:Thibli
in der $config.dat
int n2000mm_s=2
int n5mm_s=0.05

und meine Frage war wo ich die genau in der Config.dat definieren soll.

Wenn ich eben das alles so vor meine Linearpunkte schreibe ($tool, $base, $vel.cp) ändert sich die Geschwindigkeit halt nicht. Es wird die Geschwindigkeit gefahren die im Inlineformular eingetragen ist.

Hallo,
die deklaration in der $config.dat unter,

;*******************************************
;Make your modifications -ONLY- here
;*******************************************
;==================================
; Userdefined Types
;==================================
...

und du wirst die Inline Formulare aufgeben müssen, schreibst dann einfach nur

$TOOL=TOOL_DATA[1]
$BASE=TOOL_DATA[1]

$VEL_CP=2
LIN XP1 C_DIS

$VEL_CP=0.5
LIN XP2 C_DIS

etc. !!!