Beiträge von lambert

    Hallo zusammen,


    Ich würde gerne die Position des Hauptlaufzeigers per RSI an einen externen Rechner senden. Nun bin ich mir etwas unsicher was der beste bzw. genaueste Weg ist. Ich würde die Variable $PRO_IP.snr_c verwenden. Aber ich weiß nicht wie man die am besten auf einen RSI Ausgang legt. Was sicher geht, ist über den sps.sub einen $SEN_PINT mit der Position zu überschreiben. Aber das läuft dann halt nur im submit Intervall. Geht so etwas irgendwie auch über ANOUT, und wäre das dann genauer?


    Vielen Dank und schöne Grüße,

    lambert

    Hallo zusammen,


    Ich kann es leider gerade nicht ausprobieren, muss aber etwas vorbereiten und habe dann nicht viel Zeit am Roboter. Daher entschuldigt, wenn ich was frage, dass man am Roboter vermutlich schnell raus bekommt.

    Ich habe ein Programm bei dem ich mit einigen Punkten an eine bestimmte Stelle auf einem Bauteil fahre. Dann schalte ich die RSI ein und setze ein paar IOs und fahre dann eine Bahn mittels Spline-Block ab. Die Bahn muss ziemlich smooth sein (daher auch der Spline Block). Nach dem Block muss ich die RSI wieder abschalten, aber trotzdem noch smooth wegfahren. Der Roboter darf vor allem die Geschwindigkeit beim letzten Spline-Block Punkt nicht verringern. Daher die Frage, ist es möglich aus einem Spline-Block heraus den nächsten Punkt zu überschleifen, also ohne im Spline Block einen Stop zu bekommen?


    Dank und Gruß,

    lambert

    Hallo zusammen,


    Ich verzweifle gerade. Ich möchte mir die Korrekturdaten auf dem RSI Monitor angucken. Aber der zeichnet ab start eine gewisse Zeit auf, dann sagt er das er den Speicher überschreitet und stopt. Aber wie bringe ich das doofe Teil wieder zum laufen. Es muss doch irgendwie möglich sein den zurück zu setzen, oder?


    Gruss,
    lambert

    Hallo zusammen,


    Ich versuche gerade eine Intel Pro/1000 in der Steuerung zu konfigurieren. Ich möchte die Netzwerkkarte unter VxWorks verwenden. Also bin ich der Anleitung von KUKA gefolgt und haben zum Schluss den Parameter "e=192.168.100.3" in der VXWIN.INI gesetzt. Meine Bootline sieht nun so aus:
    Bootline=ece(0,1)pc:vxworks h=192.0.1.2 b=192.0.1.1 e=192.168.100.3 u=target pw=vxworks


    Die Karte wird auch im Geräte Manager als "Realtime OS Dummy" angezeigt. Außerdem sehe ich die Einstellungen der Karte wenn ich in der Commandline von "telnetk 192.0.1.1" den Befehl "Version" eingebe.


    Aber ich kann meinen externen Rechner nicht pingen (ping "192.168.100.11"). Und ich kann auch nicht von meinem externen Rechner an den KUKA pingen.


    Jemand ne Ahnung was da schief läuft. Ich wundere mich auch etwas über den Parameter "ece(0,1)". Der scheint sich bei dem einen oder anderen doch zu unterscheiden. Ich habe auch schon die Einstellungen "elPCI(0,1)" und "escm(0,1)" gesehen.


    Gruß,
    lambert

    Also wie du die Signale verknüpfen musst weiß ich auch nicht mehr. Dafür ist das schon zu lange her. Aber eine Besonderheit bei Python ist, dass die Formatierung einfluss auf den Compiler hat. Wenn du in C++ z.B. eine Verzweigung programmierst verwendest du Klammern um dem Compiler klar zumachen welcher Code in welchen Zweig gehört:
    if(irgendwas=true)
    {
    tu was;
    }
    else
    {
    tu was anderes;
    }



    Bei Python würde diese Verzweigung so aussehen:
    if(irngewas=true)
    tu was;
    else
    tu was anderes;


    Der Compiler erkennt an der Einrückung, dass "tu was" in den if-Zweig gehört. Das selbe gilt auch für Klassen und Methoden. Es ist sinnvoll immer eine bestimmte Anzahl von Spaces zu verwenden (nimm nicht Tab). Ich z.B. nehme für jede Ebene 4xSpace.

    Naja. Wie Abbo schon gesagt hat. Wenn du uns nicht verrätst was dein Problem ist können wir dir nicht weiterhelfen. Sonst müssten wir bei der Frage beginnen ob du KUKA Sim gestartet hast. Bekommst du denn keine Fehlermeldung? Du weißt das man bei Pyton mit Einrücken arbeiten muss, oder? Es bietet sich bei Kuka Sim an mit vielen Ausgaben zu arbeiten weil man durch den Python Editor nicht richtig durch debuggen kann. Also schreibt man sich zuerst ein Skript in dem "Hello World" auf dem Kuka Sim Message Fenster ausgegeben wird. Dann probierst du es mal mit einer for-Schleife und wenn das alles funktioniert, kannst du dich ja wieder an das Tutorial setzen.

    Also ich habe vor ca. 100 Jahren die Tutorials direkt von VisualComponents gemacht: http://www.visualcomponents.co…ort/Tut/componentmodeling


    Ich glaube ich war damals recht zufrieden, zumindest habe ich es mit diesen Tutorials gelernt. Aber Komponenten mit Pythonskripts zu bewegen bzw. über die vorgefertigten Komponenten war nichts was ich an einem Tag gelernt habe. Also vielleicht nochmal hinsetzen und sich etwas Zeit nehmen, dann sollten die Teile auch funktionieren. Und wenn alle Stricke reißen, beim Support anrufen:-)

    Hallo,


    Eine etwas programmierlastigere Frage: Ich kann nun zwar die Variablen von der KRC lesen und mir auf einer C#-GUI ausgeben lassen, aber leider hört der Roboter auf zu fahren sobald ich die KSS minimiere. Kann man das irgendwie umgehen. Ich würde mir nämlich gerne eine eigene GUI schreiben auf der ich mir die Prozessparameter anzeigen lasse.


    Gruß,
    lambert

    Servus,


    Ich würde ganz gerne eine Frage zu dem orginal Thread stellen. Ich versuche mich auch gerade an der Schnittstellenprogrammierung und würde mir beide Wege gerne mal angucken. Also die Cross.ocx und die Interop.WBC_KrcLib.dll. Aber leider finde ich die Interop.WBC_KrcLib.dll nicht. Wo sollte die denn eigentlich sein?


    Gruss,
    lambert

    Hallo,


    Ein Kollege von mir hat mir mal gezeigt wie man die Koordinaten der momentanen Roboterposition im src-file speichert/teacht. Also etwa so LIN {X 234, Y=45...
    Aber ich habe leider vergessen wie das geht. Weiß das von euch jemand?


    Dank und Gruß,
    lambert

    Ja super. Das hat mit meiner Frage garnichts zu tun (glaub ich jedenfalls). Ich war ehr auf der Suche nach der Schnittstelle wie man solche Tools wie den OPC-Server selbst programmieren kann, aber das Tool was du mir empfohlen hast ist ja fantastisch. Ich wusste nicht, dass es sowas gibt, aber ist für mein Projekt auch extrem hilfreich.


    Dank und Gruss,
    flambert

    Hallo zusammen,


    Habt ihr schon Erfahrungen gemacht mit der RSI-XML und UDP. Ich habe die Software gerade in betriebgenommen, den C#-(TCP)Server etwas umgeschrieben und alles läuft. Mein Problem ist, dass ich zur Kommunikation UDP verwenden muss. Aber ich bekomme einfach nicht raus auf welchem Port der Roboter die Daten empfängt.


    Jemand einen Tipp für mich?


    Gruss
    lambert