Hi I work only with KUKA but now I have an old IRB2400 s4c controller, in moveL command how I change the speed in m/s like KUKA, I found only V* speed options (possible 1% 10% 50%....). Is not possible to adjust in m/s or mm/s?
Can you attach for me an user manual in english?
Thanks a lot! 
Hi Tiago!
For example:
MoveL p30VP,v2500,z10,tGripper;
"v2500" means 2500 mm/s (= Pre-defined -> Speeddata).
Buschmann
You may also declare your own speeddata type variables, speeddata is a structure:
< dataobject of speeddata >
< v_tcp of num > (tcp speed in mm/s)
< v_ori of num > (orientation speed in °/s)
< v_leax of num > (linear external axes speed)
< v_reax of num > (rotational external axes speed)
Example:
VAR speeddata vslow:=[50,100,5000,1000];
Var speeddata vfast:=[3000,500,5000,1000];
moveL pointx, vslow, z1, Tool;
....
Oi Tiago,
como esta la em Brasil?
O metodo mais facil e como Buschmann foi falando.
Colocar o valor voce queria direito dentro no command "moveL".
Um Manual em Potugues ou Ingles infelizmente eo nao tem.
So em Allemao. Eo acho isto nao ajuda muito.
Talvez ABB Brasil Sao Paulo / Osasco poderia ajuda voce.
Voce esta onde? Em Minas ou Santa Catarina?
Eo coneice Santa Catarina um poco.
Morrava 2 anos em Joinville.
Feliz Natal e um bom Ano novo!!!!!
Abraços
Högi
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