Gleiches Programm mit anderer Base?

    Hallo Leute,


    KR30 mit Krc1.


    Zu einer Übung in der Fachhochschule.
    Ich habe ein Werkzeug vermessen, eine Base vermessen und ein Programm geschrieben mit diesem Werkzeug und dieser Base. Base ist ein Tisch.
    Ich will jetzt den tisch wo anders hinstellen in der Zelle. Wie weit weg und um welche Winkel verdreht die neue Position zur alten ist weiß ich nicht.
    Kann ich einfach hergehen und die neue Position des Tischs als eine neue Base vermessen udn dann das Programm auf dieser Base abfahren?
    Geht das ? wie mache ich das?


    Könnt Ihr mir weiterhelfen?


    Danke schon mal


    Viele Grüße Rüdiger

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo Skyflyer,
    na klar, das geht. Messe Dir einfach Deinen Tisch neu ein, als 2. Base. Falls Du Deine Punkte mit ILF erstellt hast, musst Du nachher die Punkte anfahren, darin Deine neue Base eintragen und die Koordinaten übernehmen. Falls Deine Punkte selber angelegte FRAMES sind, schreibst Du über die Punkte: $BASE=BASE_DATA[deine Base].
    Du kannst auch Punkte die mit ILF (Inlineformular) angelegt sind, so beschreiben:


    Base_data[6]=$Nullframe
    Base_data[6]=Deine_Base[2]


    ;Dein geteachter Punkt
    LIN machwas Vel= 0.5 m/s CPDAT36 Tool[1]:Dein Tool Base[6]:Deine neu beschriebene Base
    ;Dein geteachter Punkt
    LIN machwas_1 Vel= 0.5 m/s CPDAT40 Tool[1]:Dein Tool Base[6]:Deine neu beschriebene Base
    ;Dein geteachter Punkt
    LIN machwas_2 CONT Vel= 0.5 m/s CPDAT38 Tool[1]:Dein Tool Base[6]:Deine neu beschriebene Base

    Gruß Bundy<br /><br />Erfahrung ist eine nützliche Sache.<br />Leider macht man sie immer erst kurz nachdem man sie brauchte...

    Hi


    ja super. also die punkte im programm sind mit ilf geteacht. Also entweder im ursprünglichen programm die punkte alle einzeln anfahren und die base ändern, oder


    Base_data[6]=$Nullframe
    Base_data[6]=Deine_Base[2]


    als experte


    übermein vorhandenes programm schreiben. Damit setze ich quasi die alte Base "zurück" und weise dann die neue (base2 )zu.


    das heißt ich muss im inlineformular nicht jeden punkt einzeln nochmal bearbeiten.


    Habe ich das so richtig verstanden?


    Wenn ja, dann tausend Dank.


    viele Grüße Rüdiger

    Hallo,
    ja hast Du.
    Base_data[6] ist nur ein Beispiel, du mußt die Base nehmen, die Du in Deinen Punkten verwendest. An Deiner Stelle würde ich mir aber Deine "alte" Base vorher sichern. Nur für den Fall der Fälle.

    Gruß Bundy<br /><br />Erfahrung ist eine nützliche Sache.<br />Leider macht man sie immer erst kurz nachdem man sie brauchte...

    Hallo,


    das ganze müsste doch eigentlich auch funktionieren, wenn du einfach deine Base mit der du die ganzen Punkte geteacht hast neu vermisst.
    Die geteachten Punkte beziehen sich schliesslich auf die Daten der vermessenen Base...


    MfG

    Wer Rechtschreibfehler findet, darf sie behalten!!!&nbsp; :lol:

    Hallo


    ja das müßte auch funktionieren.


    Ich habe es mit der anderen Methde heute durchgeführt und es hat auch funktioniert. Nur hatte beim testen im T1 eine Fehlermeldung " unerreichbarer Punkt" . Ich habe dann den ersten Punkt im Programm nochmal nachgeteacht, und dann ging es wunderbar. Ich denke das liegt an falsch programmierten Softwareendschaltern. Der Roboter in der FH wurde an einem anderen Ort neu aufgestellt und wahrscheinlich von dem jenigen die Softwareendschalter nicht an die neue Zelle angepasst. Ansonsten kann ich mir es nicht erklären. Aber für den Übungszweck hat es gereicht.


    Eine kleine Änderung noch bei:


    Base_data[6]=$Nullframe
    Base_data[6]=Deine_Base[2]


    muss es


    Base_data[6]=$Nullframe
    Base_data[6]=Base_data[2]


    heißen; 2 ist die nummer der neuen Base; 6 die nummer der alten Base



    Vielen dank für die Tipps.




    mfg


    Rüdiger


    Hallo,
    mit "Deine_Base[2]" wollte ich Dir doch nur verdeutlichen, dass Du Deine neu eingemessene Base verwenden solltest. Der Name "Deine_Base" war nur ein Synonym für "Base_data". :genau:

    Gruß Bundy<br /><br />Erfahrung ist eine nützliche Sache.<br />Leider macht man sie immer erst kurz nachdem man sie brauchte...

    Hallo zusammen


    falls es dich interessiert die Fehlermeldung kam vermutlich weil die Position jetzt mit der neuen Base
    soviel anderes ist das Status und Turn net mehr passen. Wenn du die Software Endschalter net verändert hast und
    du den Tisch trotzdem erreichst können es net die Soft_End sein.
    die Koordinaten werden vom Robbi ja vorm anfahren umgerechnet dabei kann er sowas im vorraus erkennen.
    Kannst du ja bei Intresse mal nachrechnen bist ja auf der FH da lernt man doch gerne was ^^


    wenn du noch Positionen am Tisch hast die nur Linear angefahren werden solltest du die lieber noch mal überprüfen
    weil wenn jemand die PTP anfährt kann es die Fehlermeldung geben (net ganz so schlimm)
    oder der Roboter versucht die Position passend zum Status und Turn
    anzufahren (könnte unter umständen bei ner Position direkt über dem Tisch böse werden)


    bei linear angefahrenen Positionen wird Status und Turn ignoriert deswegen lieber noch mal schauen.


    Gruß Loipe

    Einmal editiert, zuletzt von Loipe ()

    Hey Leute,


    alles klar ich werde mal versuchen den ersten Punkt linear anzufahren, und schauen ob es dann passt. Die Sache mit den Softwareendschaltern leuchtet mir ein, wie es erläutert wurde. danke.


    @ bundy: ja das war nur ein mißverständnis. Ich hatte deine_base so interpretiert das man den Namen der Base und dann die Nummer hinschreiben soll. das es als synoym für base_data steht habe ich net gleich gerafft, aber dann durch die entsprechende sysntax error meldung herausgefunden. Sorry sollte keine kritik sein.


    JA mir bleibt nur mich nochmals zu bedanken, macht echt spaß in diesem Forum, weil echt brauchbare antworten kommen. Finde ich toll


    bis demnächst


    Grüße Rüdiger

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden