Bahnänderung durch Interrupt?

Hallo.

Eine bereits geplante Position zu ändern, geht glaub i nicht. Sie wurde ja schon in die Bahnplanung aufgenommen.
Du kannst aber deine Suchfahrt von einer lange fahrt in viele kleine abändern und dann beim Eintreten des Interrupts deine Bewegung zum Zielpunkt der Suchfahrt verlassen.

Versuchs mal so:

;Interruptprogramm
DEF IntSuch( ) ;Teil erkannt
INTERRUPT OFF 11 ;Interrupt 11 ausschalten ;
BRAKE ;oder brake f wenn nicht viel Platz ist
POSmerk=$POS_INT ;Position speichern um später von da zu rechnen oder weiter zu fahren
WAIT SEC 0 ;nur vorsichtshalber
RESUME
END

;Ablaufprogramm
INTERRUPT DECL 11 WHEN $MEAS_PULSE[1]==true DO IntSuch( )
INTERRUPT ON 11 ;Interrupt 11 aktivieren
$ADVANCE=0 ;damit der Vorlauf nicht sonst wohin rennt
LIN Zielpos ;Fahre ans Ende der Meßfahrt - waehrend dieser Bewegung erfolgt der IRQ und die Bewegung wird abgebrochen
INTERRUPT OFF 11 ;Interrupt 11 ausschalten
;Roboter steht jetzt annaehernd auf der Position, an der Dein Sensor ausgeloest hat und kann jetzt zu einer beliebigen Position fahren

Evtl. mußt Du Dir noch was basteln für den Fall, dass nix gefunden wurde.

Gruß
Stromer

Soll die Suchrichtung beibehalten werden und lediglich die Geschwindigkeit reduziert werden dann kannst Du $OV_PRO im Interruptprogramm auf 10% reduzieren.
Merke Dir den alten Wert z.B. OV_PRO_ALT = $OV_PRO, damit Du ihn später wieder zurückschreiben kannst.

Robotnik stromer

Er will den Endpunkt der Suchfahrt neu beschreiben während des fahrens beschreiben und nicht anhalten (Brake)..

jetzt hab ichs verstanden...

nein, sowas geht nicht.

bereits geplante Bahnen können nicht einfach geändert werden. schon garnicht ohne anhalten. bei keinem mir bekannten roboter

stromer Vollkommen richtig!
Stethi Das ist mir schon klar

Wenn er den Endpunkt auf eine Position auf der Bahn korrigieren will dann geht's doch.

z.B.

DECL INT... 10 Do Int10()...
DECL INT... 11 WHEN $CYCFLAG[11] Do Int10()...
$CYCFLAG[11] = ABS(mPOSAct.Z - $POS_ACT.Z) > 50

IstPos ist {X 0.0, Y 0.0 Z 1000.0 ,....}
SuchPos = {X 0.0, Y 0.0 Z 200.0 ,....}
Interrupt ON 10 (der mit den 50 mm Schaltabstand)
Interrupt ON 11 (der mit den 50 mm Schaltabstand)
DEF UP_SUCH()
Lin SuchPos
END

DEF Int10()
Overridereduzierung
mPosAct = $POS_ACT
END

DEF Int11()
Bewegungsstop
END