Geschwindigkeit innerhalb eines Bewegeungssatzes (LIN) ändern. Wie ???

Hallo,

Trigger when path = -20 delay = 0 do $OvPro = 5

Bis zum Trigger wird das normale Fahrprofil auf den Endpunkt gemacht. Am Triggerpunkt soll nun auf eine viel niedrigere Geschwindigkeit runtergerampt werden => die Rampe wird steiler.
Wenn der Trigger bei programmierter Geschwindigeit schaltet, ist die Rampe vermutlich sanft.
Wenn der Trigger in der Bremsrampe schaltet, vermutlich nicht. Oder die Reduzierung ist dann gar nicht mehr wirksam.

Das ist nur eine Vermutung - sie ist aber logisch.

Wuerde es eh nicht empfehlen, da der Bediener am KCP den Override wieder hochdrehen kann, wenn er schnell genug ist.
Wer weiss, was da passiert.

..Stefan

Hallo Leute,

ich habe heute ein ähnliches Problem von meinem Chef gestellt bekommen:
Eine lineare externe Achse soll ihre Geschwindigkeit abhängig von ihrer Position ändern.
Also: die Achse fährt von P1 zu P2 und soll, je näher das Ziel kommt, langsamer werden. Aber die Geschwindigkeit soll nicht Null werden, sondern bei P2 wird die Bewegung umgekehrt und dann soll auch die Geschwindigkeit wieder zunehmen.
Es hat etwas zu tun mit einer Lackieranlage, wo die Lackdichte maßgeblich ist. Daher die Geschwindigkeitsänderung.

Es wäre echt nett, wenn ihr mir helfen könntet.

Viele Grüße . . .

Hallo,
denk doch nochmal genau über den Sachverhalt nach.

An einer Linearachse soll eine Richtungsumkehr stattfinden, dabei soll die
Geschwindigkeit nicht Null werden.

Das ist nicht möglich.
Im Umkehrpunkt ist die Geschwindigkeit Null, da führt kein Weg dran vorbei.

Ansonsten ist das ein normaler Vorgang an einer Linearachse. Auf dem Weg zum
Ziel- / Wendepunkt wird mit einer Rampe gebremst und anschliessend wieder
über eine Rampe beschleunigt. Das gibt jeder normale Antrieb her.

Hermann

Ja, ok.

Im Umkehrpunkt P2 muss die Geschwindigkeit Null sein. Ich möchte die Geschwindigkeit auf der Bahn zwischen P1 und P2 sehr langsam reduzieren und dann im Punkt P2 die Bewegung möglichst schnell umkehren. Dann von P2 zurück nach P1 wieder mit langsamer Steigerung der Geschwindigkeit.

Ist es sinnvoll einen weiteren Punkt P3 einzufügen, um von P1 zu P2 mit definierter Rampe zu fahren und dann von P2 zu P3 die Geschwindigkeit auf Null zu bringen, um dann sofort wieder mit der umgekehrten Bewegung zu P2 zu bewegen. Dann wieder mit definierter Rampe von P2 zu P1 zu fahren ??

Kann ich die Bahnbeschleunigung $ACC.CP verwenden ?
Programmiere ich es direkt vor die Bewegung ?
Wie ist die Standard- Einstellung von $ACC.CP ?

Danke für die Antworten . . .

Hallo Speedygonzales,

bezüglich einer externen Achse kann ich dir nichts sagen, weil habe ich selbst noch nicht gehabt. Generell gilt aber das DIE Beschleunigung CP verwendet wird, welche vor der Bewegung zugewiesen wurde. Du kannst allso $ACC.CP direkt vor einer LIN-Bewegung verwenden. Die Default-Einstellung von $ACC.CP findest du in der $config.dat ca. Zeile 30: "DEF_ACC_CP". Dieser Wert wird über die "INI"-Routine und dort über den Unterprogrammaufruf "BAS (#INITMOV,0 )" zugewiesen. Die Routine "INITMOV" findes du in der Datei "bas.src".

Hinweis: Das Geschriebene gilt für eine KRC2-Steuerung

Gruß HarryH

Danke HarryH und Herrmann,

ich werde mich sofort daran machen diese Programmierung zu versuchen.

viele Grüße aus dem Sauerland . . .

Ich grab den Thread mal wieder aus weil ich da speziell auch eine Frage hab.

Ist es nicht möglich ohne Zwischenposition während eines verfahrsatzes die Geschwindigkeit zu ändern?
Mit Override will ich das jetzt auch nur im letzten Ausweg machen.

Steuerung ist
KRC2 ed05 5.5.11

Ich mach mir grad ein bisschen Gedanken zu dem Thema.
Wäre sowas prinzipiell mit dem Funktionsgenerator zu realisieren?

Wollte nur mal vorher anfragen, ob es Sinn macht, mir die Doku von dem Gen. mal durchzulesen.

Hab grad die Doku als PDF und da steht nur

KR C...

Funktionsgenerator

KUKA System Software(KSS) 5.1

Mit dem Funktionsgenerator geht das natürlich auch!
RSI greift vermute ich auf diesen oder von Basisregelementen die er benutzt zu, um überlagerte Bewegungen z. B. durch Abstandssensoren zu erzeugen.

Wenn ich ein Blech mit einer Abweichungen von x mm zur Geraden (was halt erlaubt ist) überfahre, wird bei RSI im IPO-Takt die LIN-Bewegung mit Offsets in eine Bestimmte Richtung korrigiert.

Das kann der FG auch.

Wenn die Bewegung z. B. paralell zur X-Achse Richtung Plus führt, müsste die Base in Richtung Minus verschoben werden, um die Geschwindigkeit zu reduzieren, bzw. in Plus um sie zu erhöhen.

Eigentlich wie auch beim Conveyortech, wenn die Bandgeschwindigkeit reduziert wird, wenn der Roboter im Conveyorgeregelten Bereich Arbeitet.
Band wird schneller/langsamer - Roboter muss nachregeln (bremsen od. gasgeben)