Beiträge von Sargnagel

Hallo erstmal,

ich fände es durchaus angebracht, Werbung im Forum zu zeigen. Wenn gewünscht, würde ich dann sogar meinen AdBlocker für das Roboterforum aus machen.

Und wenn ich mit dem Ansehen von Augenkrebs erregenden, blinkenden Bannern dazu beitragen kann, dass die Betriebskosten dieses Forums gedeckt werden, ist es doch eine WinWin-Situation für beide Seiten.

Die Betreiber dieses Forums stecken da ja auch sehr viel Zeit und Leidenschaft in den Unterhalt der Seite (vom finanziellen Aspekt will ich gar nicht anfangen). Und für eine Dienstleistung sollte doch auch jeder entlohnt werden.

Ich bin nicht derjenige, der hier massig Beiträge erstellt, (Mit meinem bescheidenen Roboter-Wissen bin ich auch schon froh, wenn meine Sachen, die ich zu erledigen habe, laufen) aber ich lese hier ganz gern mit und ab und an ist dann doch der ein oder andere Tip brauchbar. Somit wäre es für mich die ideale Lösung, wenn ich hier halt Werbung anschauen muss.

Wie gesagt, oben eine Bannerleiste mit Werbung, oder an der Seite runter, damit kann man sich doch anfreunden. Was nervig wäre, wären Links die dann andere Seiten aufmachen oder Pop-Ups die nur schwer weg zu klicken sind.

Ich sehe nämlich keinen vernünftigen Grund, für etwas zu bezahlen, dass ich auch Kostenlos durch Werbung finanziert bekomme.

Just my 2 cents!

Grüße

Dann haben wir das Glück, nur schnelle Robotersteuerungen und SPS'en zu verwenden.

Die SPS sperrt auch nicht blind den Bereich,
der Bereich ist von der SPS immer gesperrt, nur wenn der Roboter anfragt und die SPS auch eine Freigabe gibt, dann kriegt der Roboter eine Freigabe um in den Bereich zu fahren. Es sind ja nicht nur Roboter in dem Bereich sondern auch Pneumatik-Zylinder oder Linear-Antriebe.

Ok, wir haben vielleicht noch den Luxus, dass das Bereichs-Handling auf dem Roboter in einem eigenen Task läuft, so kann der ständig überwachen ob ihm jemand die Freigabe weg nimmt. Sollte das passieren, war im SPS Programm was falsch und der Roboter bleibt stehen.

Ist das nicht ein bisschen mit Kanonen auf Spatzen schießen?

Mein Ablauf in der SPS Schrittkette läuft zyklisch, und wenn ich nicht im gleichen Schritt der Kette beiden Robis ein Kommando absetze dann passiert auch nix mit den Freigaben. Es setzt natürlich voraus, dass der Ablauf auch passt, das ist klar!

Bei uns hat sich diese Methode ganz gut bewährt.

Roboter 1 stellt Bereichs-anfrage an SPS, wenn SPS frei meldet, gibt sie dem Roboter frei und sperrt für alle anderen Roboter den Bereich. Sollte einer von den anderen Robotern anfragen, bekommt er keine Freigabe.

Solange Roboter 1 die Bereichs-Freigabe hat, ist alles gesperrt (Bewegungen SPS, Bewegungen Roboter).

Wenn Roboter 1 dann seine Arbeit verrichtet hat, nimmt er die Bereichs-anfrage an die SPS zurück und gibt den Bereich wieder frei, dann dürfen auch die anderen Roboter wieder da hin.

Wenn ich über ein Laptop mit Teamviewer auf eine Anlage zugreife, muß ich die Anlage nicht über VPN ins Internet hängen. Somit habe ich schonmal zu 100% sichergestellt, daß ich mich nicht mit Sicherheitslücken rumschlagen muß.

Nur mal so als Ansatz, warum da das Laptop dazwischenhängt.

Kein Internet = Keine Sicherheitslücke.

danke, gefunden, das "=" hab ich vergessen

Guten Morgen,

wie ist denn dann die Codierung bei IS_KEY_PRESSED am Smart Pad?
Bei der alten KRC2 war es ja von (16) bis (19). Beim Smart Pad rührt sich bei mir aber in dem Bereich nichts.
Ich würde gerne ohne User-Tech bei Tastendruck einer der 4 User-Tsten ein Programm ausführen.

habe jetzt kein kcp zur hand wo ich das genau nachschauen kann, aber beim letzten lokalen sicherheitsstop den ich hatte
konnte ich am kcp über Anzeige-> Diagnose -> ESC Diagnose das ESC board auch resetten... (bin mir nicht sicher ob die Menüfolge so stimmt).

Allerdings hat sich der Roboter so auch wieder aus seinem lokalen Sicherheitsstop bewegen lassen. Bei mir wurde der lokale
Sicherheitsstop ausgelöst, wenn man bei Aut-Ext. die Schutztüre geöffnet hat.

Nur mal so eine Idee! Kommt natürlich darauf an, wie die Armposition des Roboters im Moment des aufsetzens ist.

Über $TORQUE_AXIS und angepasstem $CURR_RED kann der Roboter ja "Sollposition erreicht" ausgeben wenn er den Wert in $CURR_RED erreicht hat.

vermutlich hat beides funktioniert

Das unterprogramm mit den funktionen erstellen und im Hauptprogramm die For-Schleife ablaufen lassen und darin nur das unterprogramm aufrufen

wenn etwas (n)-mal wiederholt werden muß würde sich dafür
eine For-Schleife anbieten

Den Zähler halt oben im Deklarationsteil reinschreiben
DECL INT Counter

FOR Counter = 1 To 10 DO
$OUT[169]=TRUE
WAIT SEC 5
$OUT[169]=FALSE
WAIT SEC 1

ENDFOR

Hab grad die Doku als PDF und da steht nur

KR C...

Funktionsgenerator

KUKA System Software(KSS) 5.1

Ich mach mir grad ein bisschen Gedanken zu dem Thema.
Wäre sowas prinzipiell mit dem Funktionsgenerator zu realisieren?

Wollte nur mal vorher anfragen, ob es Sinn macht, mir die Doku von dem Gen. mal durchzulesen.

Ich grab den Thread mal wieder aus weil ich da speziell auch eine Frage hab.

Ist es nicht möglich ohne Zwischenposition während eines verfahrsatzes die Geschwindigkeit zu ändern?
Mit Override will ich das jetzt auch nur im letzten Ausweg machen.

Steuerung ist
KRC2 ed05 5.5.11

Auf der beim Roboter mitgelieferten CD Parts&Docs unter:
Software:
Systemsoftware Version x.x
Deutsch
Endanwender
irgendwo um seite 100 "Aufbau eines KRL-Programms"

Bedeutet die Fehlermeldung, daß die eingefügte anweisung vor dem INI FOLD steht?

Das müsste schon über die Grafikeinstellungen von Windows gehen. Hab jetzt grad keine Steuerung an, aber ich dachte daß war in dem Menü, wo man die Auflösung einstellen kann. Wenn man da auf Erweitert klickt gehen die Einstellungen für die Grafikkarte auf und da hat man dann ein Menü wo man die Monitore auswählen kann.

Kann es sein, daß die 313C da irgendwas limitiert oder die bereiche zu groß sind? Guckt mal im Datenblatt nach, ob die die Funktionen überhaupt unterstützt.

Wenn wir den Kuka in Slavebetrieb haben schicken wir die Daten immer mit SFC 20.
Hab mal das Programm so angehängt evtl. ist ein denkanstoss dabei. Ist aber nur auf die Simulation geladen worden.

Sehe ich das richtig, daß ihr dann in der Variablentabelle nix an A 3.0 seht?

Ich denke mal, jeder der sich befähigt sieht, eine Sicherheitsunterweisung zu geben, darf dies auch tun.

Der kleine Haken bei der Sache. Derjenige der die Unterweisung gegeben hat ist auch verantwortlich dafür, sollte etwas am roboter passieren. Wenn sich also herausstellt, der Unterweiser hat vergessen zu erwähnen, man soll sich nicht in den Arbeitsbereich des Roboters stellen wenn der läuft und ein Praktikant tut dies und wird verletzt, wird mit Sicherheit geprüft wer die Sicherheitsunterweisung gegeben hat und was da alles erklärt wurde.