Tool Vermessung Fehler > 100mm

    Servus Leuts!


    Wollte mal schnell an unsrem alten Sack von Robi (KRC1 V2.3.24_SP08, KR150L120/2) im Labor ein provisorisches Tool (Dorn) vermessen. Wie immer per 4-Punkt Methode einen fixen Ref-Punkt angefahren. Ich hab sowas schon x-mal gemacht, jedoch scheints nicht und nicht hinzuhauen!!


    Die 4 Punkte scheint er ohne Probleme zu fressen, doch nach dem 4. spuckt er mir immer Werte jenseits der 100mm Messfehler aus... :denk:


    Ich fahr den Punkt mit soviel wie möglich veränderten Achsstellungen an, aber sowas kann doch nicht sein. Ich habs jetzt 10 mal probiert, immer mit dem selben Ergebnis: Messfehler zu hoch! :uglyhammer_2:


    HÄÄÄÄ???? :nocheck:



    Hab noch mal schnell das Archiv angehängt... Merci!

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    am besten gar nicht ;)


    Wenn du solche Messfehler hast beim Tool vermessen, dann gibt es 3 Gründe die mir spontan einfallen:
    1. Du fährst nicht immer den selben Punkt an oder der Roboter ist nicht fix zum Referenzpunkt.
    2. Die Maschinendaten sind falsch.
    3. Die Justage stimmt nicht (weil sie irgenwie verstellt wurde oder weil Justagepatronen nicht mehr an der richtigen Stelle sitzen)

    Tja, da wirst Du wohl leider nicht drumherum kommen.


    Andererseits kannst Du ja mal checken, ob die Maschinendaten tatsächlich mit dem Robotertyp übereinstimmen. Wenn das nicht stimmt, dann kannst Du Dir den Gang sparen. Wenn doch, dann viel Spaß auf der Wanderschaft.


    :roll:

    Weniger als 100% wird nicht akzeptiert :)

    Wenn's im Labor ist, kannst du ja einen dünnen Dorn in die Justagebuchse stecken.
    Man sieht den Justagepunkt Relativ deutlich.
    Dann mit Uhr justieren - müsste für's erste gehen.

    Hatte noch nen Geistesblitz!
    Geb dein Tool numerisch ein und gucke ob sich dann alles um den Tcp dreht - wenn ja kannst Du Dir Madacheck und Justage ersparen.
    Dann hast Du beim vermessen irgendein Problem gehabt.

    Zitat von Robotnik


    Hatte noch nen Geistesblitz!
    Geb dein Tool numerisch ein und gucke ob sich dann alles um den Tcp dreht - wenn ja kannst Du Dir Madacheck und Justage ersparen.
    Dann hast Du beim vermessen irgendein Problem gehabt.


    Hey das hört sich ja schon mal gut an. Allerdings kann ich mir nicht vorstellen, irgendwas falsch gemacht zu haben bei der Vermessung...ist doch pippifatz...


    Danke für die Beiträge!

    Hallo,


    ich hatte mal das gleiche Problem wie Du!
    Bei mir war es genau so wie es Robotnik geschrieben hat.


    Ich habe versucht um meinen TCP zu drehen (Spitze am Flansch).
    Der Roboter machte alles andere als das was ich wollte!
    -> Fazit damals: Neu-Justage -> Neu vermessen -> SPUK WAR VORBEI!
    (Grund war damals, dass bei einem Umzug des Roby der Staplerfahrer im Teer eingestochen ist :shock:
    Hab' am Roby Teer gefunden....war wohl nicht so toll :waffen100:


    Gruß
    Stefan


    So jetzt hab ich wohl Gewissheit. Der Robi ist wies scheint nur pi*daumen justiert worden mangels EMT oder dgl. Sollte also die Lösung sein. Wenn ich mit der Achse 4 auf 0 Grad fahre, dann steht der Flansch leicht schräg... :o


    Also nichts wie her mit dem EMT würd ich sagen. So ein Glück dass unsere Mutterfirma das Teil für KUKA herstellt... :D


    Frage noch: Wie siehts mit Punkten aus die ich mit "unjustiertem" Robi geteacht habe. Wenn ich die nun nach der Justage mit EMT anfahre liegen die wohl ein "Eitzerl" daneben oder?

    Einmal editiert, zuletzt von zorniki ()

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