Roboter hält nicht die 90° zwischen X und Y

    Servus miteinander


    Hatte schon mal jemand von euch das Problem das ein Roboter nicht die 90° zwischen X und Y einhält?
    Am Anfang dachte ich das es an einer nicht richtig Eingemessener Base liegt aber der Roboter macht das auch im World falsch! Es geht um einen KR5 six 850 mit 5.0.12SW der nun auch nochmal neu vermessen wird, aber wenn das auch nichts bringt was dann? Maschinendaten? Wie oder wo kann man eigentlich feststelle ob die richtigen geladen sind?


    Gruß
    Wasdel

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo,


    ich weiss, dass das jetzt simpel klingt:


    Hast Du Ihn schon mal neu justiert?



    -> Ich bin da mal fast verrückt geworden... war der Meinung ich muss ihn nach dem Umzug nicht nochmal justieren.
    Der Staplerfahrer muss wohl ganz schön heftig gefahren sein... habe nämlich Teer am Karussell entdeckt :twisted: Hab dann erfahren, dass er mit der Gabel in der Strasse eingestochen ist! :waffen100:


    Nach nochmaliger Justage war alles gut!


    Gruß
    Stefan


    PS: Nun justiere ich bei jedem kleinen Verdacht und nach jeder Verlagerung neu!!! :zwink:

    Einmal editiert, zuletzt von StefanW ()

    ... na dann viel Spass beim Justieren eines KR5sixx, nix mit EMT, schön mit spezieller Anschlagscheibe für Achse 6 und öffnen aller möglichen Deckel an den Achsen, mit einem guten Blick und einem Stahlmaßstab, voll daneben die Nummer!!!

    Zitat von titan72


    ... na dann viel Spass beim Justieren eines KR5sixx, nix mit EMT, schön mit spezieller Anschlagscheibe für Achse 6 und öffnen aller möglichen Deckel an den Achsen, mit einem guten Blick und einem Stahlmaßstab, voll daneben die Nummer!!!


    Sorry, ich habe den Robotertyp im Text überlesen! Hatte das beschriebene Problem bei einem KR150.... Nix für ungut!!!
    Gruß
    Stefan


    PS: Titan72: Ist die Justage bei den Robotertypen so aufwändig?

    Einmal editiert, zuletzt von StefanW ()

    Zitat

    KR5 six 850 mit 5.0.12SW


    :nocheck:


    Prinzipiell aber bei KR5sixx würde ich:
    1. kontrollieren ob die richtigen Maschinendaten geladen sind.
    2. MAMES Daten überprüfen/setzten (Menüfolge Inbetriebn. > Justieren > Justage setzen)
    3. Neu Justieren -- Das mit dem Justieren ist nicht sooo eine riesen Sache. Es braucht einfach diese Platte und ev. die Dokumentation in der das Justieren Schritt für Schritt erklährt ist. Diese Dokumentation sollte mit jedem neuen Roboter mitkommen. Benötigtes Material für die Justage:
    - Innensechskantschlüssel 3 mm
    - Innensechskantschlüssel 4 mm
    - Justageplatte
    - Maßstab

    Einmal editiert, zuletzt von simeonw ()

    ... also es verhält sich so,
    Roboterspezifische Justagewerte "MAMES-Werte in die Robotersteuerung eintragen bzw. überprüfen,
    die zu justierenden Achsen in Vorjustagestellung verfahren,
    A1 bis ca. 5 mm vor den Endanschlag verfahren,
    A2 in folgende Stellung verfahren: Der Abstand (lotrecht gemessen) zwischen dem
    Mittelpunkt der Schraube und dem unteren Rand des Sockels muss 270 mm betragen,
    an A3 die runde Motorabdeckung entfernen. Die abgebildete Schraube
    herausdrehen (Innensechskantschlüssel 3 mm),
    A4 so verfahren, dass sich die Anschlüsse oben befinden, nur aus dieser Stellung heraus kann A4 korrekt in die
    Vorjustagestellung verfahren werden,
    Gefahr!
    A4 nur langsam in die erforderliche Stellung fahren und dabei die Kabellage
    in der geöffneten A3 beobachten. Das dicke schwarze Kabel, das von A3 in
    den Roboterarm führt, darf von dem sich bewegenden Roboterarm nicht aufgewickelt
    werden, da das Kabel dabei abreißt.
    Gegebenenfalls die Stellung aus der anderen Richtung anfahren.
    A4 in Minus-Richtung verfahren, bis die in der Abbildung gekennzeichnete
    Stelle zugänglich ist. Schraube dort einschrauben,
    A4 in Minus-Richtung verfahren, bis die Roboterhand oben bündig zum Arm ist,
    Die in Schritt 2. eingeschraubte Schraube darf von der Roboterhand nicht
    berührt werden. Es müssen seitlich und unten ca. 2 mm Abstand bleiben.
    A3 in folgende Stellung verfahren: Der Abstand (lotrecht gemessen) zwischen
    dem Mittelpunkt der Schraube und dem höchsten Punkt an A2 muss 135 mm betragen,
    A5 so verfahren, dass der Werkzeugflansch ca. 5 mm Abstand zur Oberseite
    der Roboterhand hat,
    A6 so verfahren, dass die Schrauben in einer Linie liegen,
    Die Justageplatte auf den Werkzeugflansch schrauben (Innensechskantschlüssel 4 mm),
    dann endlich justieren,
    der Roboter stoppt automatisch, wenn er die Justageposition
    (= Endanschlag) erreicht hat. Im Fall von A1, A2, A3 und A5 wird eine Meldung
    angezeigt, dass der Software-Endschalter erreicht wurde.


    und das war es dann ... . :icon_rofl:

    AHA!!


    Titan72:
    Ich dachte schon mit


    Zitat

    Voll daneben die Nummer!!!


    meintest Du meinen Tipp die Justage zu überprüfen!? Aber meintest wohl die Justage ansich, oder? :kopfkratz::)


    Gruß
    Stefan

    Ja das mit dem Justieren wird ja wie gesagt jetzt nochmal durchgeführt. Aber ich muss echt zugeben das, das justieren eines KR5 sixx mir immer wieder Angst macht, ich habe zwar inzwischen bstimmt schon 15 dieser dinger Programmiert und Inbetrieb genommen, aber das ich sagen könnte das ich mir sicher bin so ein Ding einzumessen bin ich weit davon entfernt. Das mit der Achse 4 habe ich bis heute noch nicht richtig kapiert, ich finde das die Bilder in der Gebrauchanweisung nicht gerade gut sind für diesen Step.


    Ich hatte sogar schon das ich den Robi vermessen habe die Anlage super gut Gelaufen ist, aber nach ca. einem Jahre stieg die Kiste dann aufeinmal ständig aus bis er dann garnicht mehr ging. Dann liesen wir einen Service Techniker antanzen der dann den ganzen Robi mitgenommen hatte und sich schlieslich herausstellte das die Kabelstränge im Roboter gerissen waren. Laut Kuka kam dies durch eine falsche Justage.


    Diese Aktion hat mich dann zusätzlich verunsichert, nun habe ich riesen Respekt vorm Vermessen und vermeide dies beim KR5 wo es nur geht, weil dann kann ich immer noch sagen das Kuka Schuld ist wenn sowas passiert.



    Gruß
    Wasdel

    Hallo,


    Na das mit der Achse 4 muss man nur aufpassen das der Kabelschlepp nicht gespannt wird wenn mann die Achse dreht.
    Hatte schon einen Service Techniker der hat das auch falsch gemacht. Ende der Geschichte da es nicht in Deutschland war. Hat KUKA den Roboter getauscht.
    Ambesten nach dem Justieren an der Achse 3 den hintern Deckel öffnen und sic den Kabelschlepp ansehen wenn die Achse 4 einmal von Softendschalter zu Soft endschalter gedreht wird.


    MFG Michael

    Halt uns aber bitte auf dem Laufenden, ob es an der Justage gelegen hat.
    DANKE!


    Gruß
    Stefan

    Na klar! Ich mache diesen Robi nicht selbst bin blos mit dem Problem konfrontiert worden. Habe bis jetzt nichts mehr davon gehört.



    Ich :meld: mich schon wenn ich was weis!



    Gruß
    Wasdel

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