Toolberechnung bei undefinierter Lage des Bauteils

Hallo Freakz!

Achtung! Verbale Inkontinenz!
Habe da folgendes vor (Bilder im Anhang):

Bild 1: Ein Vakuumsauger ist mit einem Federstössel ausgerüstet. Welcher per Sensor abgefragt wird.
Bild 2: Das zu greifende Produkt liegt undefiniert in der Entnahmeposition. Ein Kamerasystem übergibt die Koordinaten für Pickup_Position (Greifposition) und Product_Center (Produktmitte) bezogen auf BASE_DATA[1] zurück. Die Winkel von Pickup_Position und Product_Center sind nicht identisch!

Bild 3: Der Vakuumgreifer soll auf Pickup_position aufsetzen. Hierzu errechne ich eine neue Base aus Pickup_position.

BASE_DATA[2]=BASE_DATA[1]:PICKUP_POS
$BASE=BASE_DATA[2]
$TOOL=TOOL_DATA[1]
LIN {x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}

Bild 4: Nach einer Interrupt-Suchfahrt in Z- löst der Initator am Federstössel aus. Dadurch liegt der eigentliche TCP unter der Greifposition.

Bild 5:
Nun möchte ich Tool_Data[2] in Product_Center verschieben, damit ich damit in eine Vorrichtung einfahren kann.

Das sollte irgendwie gehen mit:

$BASE=BASE_DATA[1]:PRODUCT_CENTER
$TOOL=TOOL_DATA[1]
TOOL_DATA[2]=$POS_ACT

Das scheint aber nicht korrekt zu sein. Vermutlich muss ich erst X,Y,Z berechnen und dann die Winkel einbeziehen...
Wir würdet ihr da verfahren, stehe gerade gedanklich etwas auf dem Schlauch...

Zitat von stefanM

tool_data[2] = $pos_act kommt mir spanisch vor.

Ich habe ja als aktuelle Base PRODUCT_CENTER gesetzt und frage nun die Position des Greifers zu PRODUCT_CENTER ab und das ist $POS_ACT. Allerdings hast du recht es muss heißen:

tool_data[2]=TOOL_DATA[1]:$pos_act

Zitat von stefanM

Aber wenn ich mir Abbildung 3 anschaue faellt mir was auf:
Du willst das Base 2 in den Punkt legen,

Nein, ich möchte wissen, wo sich Product_Center nach dem Greifen am Roboter befindet.

Zitat von Bewareofthis

Hmm was mir jetz nich klar ist wenn du das Teil gegriffen hast und der Federstössel wieder in seiner Ausgangslage ist

Hätte vielleicht noch schreiben sollen, dass der Federstössel nicht wieder in die Ausgangslage zurückkehrt, sondern in der Position verriegelt wird.

Zitat von Robotnik

$BASE=BASE_DATA[1]:PRODUCT_CENTER
$TOOL=$NULLFRAME
TOOL_DATA[fTcpCenter]=INV_POS($POS_ACT)

INV_POS - Da habe ich noch nicht dran gedacht...werde das sobald wie möglich ausprobieren! :ylsuper: