Hallo,
ich habe folgende Problematik und ich stehe etwas auf dem Schlauch!
Der Roboter bleibt während des Ablaufprogramms stehen (Störung an einem Bandsystem) und der Service wechselt den Betriebsmodus von EXT auf T1 und verfährt den Roboter, um besser an die Stelle zu kommen. Nach Behebung des Problems, wurde der Schalter wieder auf EXT gestellt und der Roboter bewegt sich auf schnellstem Weg wieder auf den letzten anzufahrenden Punkt. Leider war da ein Transportband dazwischen.
Crash!
Ich wollte nun diesen Fall so abfangen.
Befindet sich der Roboter nicht auf seiner Bahn ($ON_PATH==FALSE) und der Betriebsmodus Extern ($EXT==TRUE) wird aktiviert, soll der Roboter angehalten werden.
Nun habe ich im sps_sub mir eine Variable aus der oben erwähnten Kombination zusammen gestellt, um diese in einem Interrupt zu verwenden, welcher ein Modul IR_Stop aufruft. Diesen Interrupt habe ich im cell global deklariert und aktiviert.
Im IR_Stop habe ich es versucht mit Brake F, funktionierte nicht.
Mit Halt habe ich es auch versucht, hat aber auch nicht geklappt.
In sps_sub:
IF ($ON_PATH==FALSE) AND ($EXT==TRUE) THEN
bStopRob=TRUE
ELSE
bStopRob=FALSE
ENDIF
In cell:
GLOBAL INTERRUPT DECL 5 WHEN bStopRob DO IR_STOP ()
INTERRUPT ON 5
In IR_STOP:
BRAKE F
oder
HALT
Wie kann ich den Roboter unter diesen Bedingungen stoppen oder bin ich auf einer total falschen Fährte bzw. gibt es von jemandem einen besseren Vorschlag!
Ich muss vielleicht noch erwähnen, dass es ein Programm von einer externen Firma ist und ich es nun erweitern darf.
Vielen Dank für die Hilfe!
Gruß
schlottes