Beiträge von Andy

Hallo

ich folgenden Zustand:
Ein fertiges Programm mit Bewegungspunkten die mit einem externen TCP geteacht wurden. Beispiel Tool 1 Type #Base, Base 10 Type #TCP
Da die Anlage versetzt wird und niemand weiss ob das Base richtig eingemessen wurde soll nun im Vorfeld das Base neu eingemessen werden und auf das alte Programm verrechent werden, so daß die Punkte in der realen Welt nicht verschoben werden.

Bei normelm Base also ohne externen TCP ist das mit dem internen KUKA Editor Problemlos machbar. Mit einem externen TCP funktioniert das aber nicht.

Nun meine Frage geht es überhaupt mit dem Editor oder geht es gar nicht mit dem Editor.
Mit Delmia ist das kein Problem leider habe ich das nicht zur Verfügung.

Hallo

kennt jemand eine Möglichkeit Werkzeugdaten on the Fly zu ändern.
Normalerweise werden die neue Werkzeugdaten erst dann übernommen wenn
die Bewegungssätze die der Roboter im Vorlauf hat abgearbeitet wurden oder
eine Satzanwahl oder ähnliches durchgeführt wurde.

Ich möchte aber in dem Moment in dem der Roboter die Tooldaten bekommt sofort mit diesen auch weiterfährt.

Gruss Andy

Ok
dann mal ein Programmbeispiel
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DEF test( )

DECL INT ANSWER
DECL STATE_T STATE
DECL INT OFFSET
DECL MSG_T EMPTY_MSG

EMPTY_MSG={MSG_T: VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #NOTIFY,MODUL[] " ",KEY[] " ",PARAM_TYP #VALUE,PARAM[] " ",DLG_FORMAT[] " ",ANSWER 0}

$MSG_T.Release=FALSE
$MSG_T=EMPTY_MSG
$MSG_T.MODUL[]="TEST"
$MSG_T.KEY[]="Meine Meldung"
$MSG_T.TYP=#NOTIFY
$MSG_T.VALID=TRUE
WHILE $MSG_T.VALID
WAIT SEC 0.1
ENDWHILE
WAIT SEC 0.1
$MSG_T=EMPTY_MSG
WAIT SEC 0.3

;*****************************************************
;Liefert die Meldung: Meine Meldung

$MSG_T.Release=FALSE
$MSG_T=EMPTY_MSG
$MSG_T.MODUL[]="ESCDiag"
$MSG_T.KEY[]="ESCAllwaysTop"
$MSG_T.TYP=#NOTIFY
$MSG_T.VALID=TRUE
WHILE $MSG_T.VALID
WAIT SEC 0.1
ENDWHILE
WAIT SEC 0.1
$MSG_T=EMPTY_MSG
WAIT SEC 0.3

;*****************************************************
;Liefert die Meldung: Immer im Vordergrund

END
------------------------------------------------------------------------------------

Im 2 Teil wird auf die Datenbank ESCDiag.mdb verwiesen bzw. zugegriffen
und jetzt will ich das gleiche mit der Kuka_con.mdb machen und zwar so

$MSG_T.Release=FALSE
$MSG_T=EMPTY_MSG
$MSG_T.MODUL[]="IO"
$MSG_T.KEY[]="IN_1"
$MSG_T.TYP=#NOTIFY
$MSG_T.VALID=TRUE
WHILE $MSG_T.VALID
WAIT SEC 0.1
ENDWHILE
WAIT SEC 0.1
$MSG_T=EMPTY_MSG
WAIT SEC 0.3

dann sollte der gespeicherte Langtext als Meldung erscheinen und nicht
wie bei mir "IN_1"

ich hoffe das war jetzt verständlicher schön wäre es jetzt noch den Text in einer Variablen zu speichern muss aber für meinen Zweck nicht sein wenn das obrige Funktioniert bin ich schon glücklich

Gruss Andy

Hey

dachte es wäre schon klar was ich machen will.

Also den Langtext aus der Datenbank auslesen und in einer Variablen speichern weil die möchte ich anschliessend mit einem andern Text verknüpfen und als Meldung ausgeben.

Wie gesagt brauche nur den Text in einer Variablen den Rest habe ich schon realisiert.

Hintergrund der Aktion ist das Gripperpaket es zeigt mir nur die Meldung welcher Endschalter fehlt als Simulationsmeldung die widerum wird aber nicht im Logbuch gespeichert es sei den der Anwender drückt die Taste Simulieren.
Nun war die Idee eine kurze Zustandsmeldung abzusetzen für ca 0.3 Sekunden und dann wieder zu löschen somit befindet sich ein Eintrag im Logbuch.
Dann kann man später besser nachvollziehen welcher Endschalter gefehlt hat.

Hoffe du verstehst mein Vorhaben jetzt

Gruss Andy

ConfigMon.ini bearbeiten

hab ich mal rausgesucht vieleicht brauch es noch jemand

E/A Langtexte aus Datenbank auslesen und in einer Variablen speichern

Hat dazu jemand eine Idee wie man sowas realisieren kann.

Aus eigen erstellten Datenbanken ist das ganze kein Problem bei der orginalen kuka_con.mdb
funktioniert das nicht warum??

Gruss Andy

ganz einfach

öffne die Mada ändere etwas leerzeile einfügen und wieder löschen z.b.
schliessen und dann sollte die Meldung kommen Datei speichern
jetzt ja drücken und die Meldung ist weg

Gruss Andy

bert

hallo Bert danke die Doku habe ich bereits auch ist das Programmieren nicht das Problem.
Mir ging es eher darum, wer schon Erfahrung mit der rechtlichen Seite hat weil die ist beim Safe Robot nicht ganz ohne.

Hi,

Grundsätzlich ist jede Idee gut solange sie sauber funktioniert.

Zu Deiner Idee will ich folgendes anmerken wenn du nur Brake oder Halt reinprogrammierst wirst du wenig Erfolg haben.
Brake= Bremst den Roboter nur danach geht es ganz normal in Deinem Programm weiter
Halt= hält den Roboter zwar an sobald aber jemand Start drückt fährt er ebenfalls im Programm weiter

Für mich stellt sich ein Frage:
Hängt der Robi an einer SPS?
Wenn ja dann sollte der Fall über die SPS abgesichert werden.
Der Roboter meldet über die Schnittstelle 2 Variable $on_Path und $Near_Posret
wenn $near_posret auf False geht kommt eine Meldung "Sak Fahrt T1/2 erforderlich" (beim wiederumschalten von T1 auf Ext) dann darf auch von der SPS kein Start mehr erfolgen.
Zu erwähnen wäre, dass der Bediener den Roboter ca +/- 100 mm verfahren darf bevor die Meldung kommt
der Wert kann aber unter $nearpathtol eingestellt werden.

Alternativ kann auch die Variable §on_path abgefragt werden bei der Variable darf man ca. +/- 1mm verfahren bevor sie auf False geht

Hängt der Roboter an keiner SPS dann melde Dich nochmal

Gruss Andy

Hallo zusammen,

ich hab mal zu Safe Robot eine Grundsatzfrage:

Wer darf überhaupt Safe Robot in Betrieb nehmen bzw. muss man bei KUKA unbedingt einen Kurs belegen?

Wer haftet im Schadensfall

Gruss Andy

Hallo zusammen,

kennt jemand eine Möglichkeit die Grippernamen automatisch nach zu Beschriften.

Problem:
Vor der Programmierung wurden alle Gripper Beschriftet und anschliessend alle Gripper im Programm programmiert.
So jetzt werden die Grippernamen geändert und man muss im Programm auf jede Gripperanweisung gehen und
mit ->ändern ->eingabe die neue Beschriftung übernehmen.

Bei den E/A Beschriftungen geht das ja sehr komfortabel mit dem Externen Editor von KUKA
nur für die Gripper habe ich nichts gefunden.

Kennt jemand eine andere Lösung?

Gruss Andy

Hallo Leute,

also ich möchte folgendes wissen:

wenn der Roboter angehalten wird (im Programm) möchte ich wissen ob der Roboter nun von Hand verfahren wurde oder im Programm verfahren wurde.

Momentan habe ich das ganze so gelöst, ich speichere mir die Position (Axis) ab, sobalt einer die Betriebsart
Extern verlässt wenn nun im Programm weiter gefahren wird bekomme ich das über die Variable $Pro_Act mit und
speichere die Position fortlaufend ab. Wenn jemand die Mouse oder die Achsverfahrtasten betätigt bleibt $Pro_Act False.

Wenn nun ein Interrupt auslöst prüfe ich die letze gespeicherte Position mit der aktuellen, stimmen die +/- 1 Grad
dann sage ich der Roboter wurde nicht von Hand verfahren.

Funktioniert bis auf eine Kleinigkeit auch ganz gut muss das nun vollends testen, ob das ganze auch Wasserdicht ist.

Für andere Vorschläge bin ich gerne Dankbar.

Gruss Andy

Nachtrag: Alle 5er SW

Hallo Leute,

kennt jemand die Variable für die Start+ bzw. Start- Taste oder die Variable für die Verfahrart
Handtaste, Mouse, gesperrt.

Vielen Dank

Andy

Hallo Robodoc,

wie du hast am 21 Zeit .... ... das halte ich für ein Gerücht grins

Gruss Andy

In der Registry

HLM/software/kuka Roboter GmbH/KUKA BOF/OCX Control/Simulate

dann die entsprechenden Betriebsarten freigeben

Gruss Andy

Hallo Leute,

hab ein Dringendes Problem ich muss die Taste "Simuliere" im Automatik bzw. EXT anzeigen lassen.

Kann mir bitte einer weiterhelfen wo ich das Umstellen kann.

Mit der Taste "Ändern" bei Ausgängen funzt das im Automatik sollte doch auch mit der "Simuliere" Taste gehen

SW 4.1.7

Besten Dank

PS: Hab es gefunden funzt nun einwandfrei.

Gruss Andy

Hallo zusammen

wir machen das mit dem Password zurücksetzen immer so:

Den passenden Eintrag in der Reg exportieren und auf Diskette speichern.
Wenn jemand das Passwort ändert einfach Diskette rein und doppelklick auf die Datei und das
geänderte Password wird wieder mit dem orginalen überschrieben.

Mit einer kleinen Batch lässt sich auch das alte sichern und später wieder zurück schreiben ohne
dass ich das alte wissen muss

Gruss Andy

Danke Dir Kai_n

hab das gestern schon so versucht und es ging einfach nicht. Nachdem ich es heute morgen getestet hab
oh wunder dann ging es.

Nochmal besten Dank

Hallo zusammen,

ich habe folgendes Problem, wenn ich mit Swrite eine REAL Variable in eine CHAR kopiere möchte ich nur
die 2 ersten Nachkomma Stellen kopiert haben.

Hier mal der Programmcode:
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DEF a1( )
REAL MESSWERT
INT OFFSET
DECL STATE_T STATE
CHAR TEST1[20]
CHAR TEST2[20]
INI
MESSWERT=-9.111
OFFSET=0
TEST2[]="MESSWERT=%f"

PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT

SWRITE(TEST1[],STATE,OFFSET,TEST2[],MESSWERT)

HALT
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
END
-------------------------------------------------------------------------

bei meinem Beispiel werden aber immer mehr als 2 Nachkomma Stellen in TEST1[] kopiert.

schöne Grüsse Andy

Ups hätte ich wohl erwähnen sollen

gruss Andy