Verschiedene Greifer: Über Programm laden oder Variablen-Definition?

Hallo!

Da wir eine Anlage testweise mit unterschiedlichen Greifern fahren, muss ich momentan immer
a) das Programm manuell laden
oder
b) die robtargets von Hand ändern,
da sich eine handvoll Greifpositionen ändert (Programmablauf bleibt gleich, nur die Positionen verschieben sich um ein paar cm).

In Zukunft (nach der Testphase) möchte ich mir ein SPS-Signal holen und dem Robi sagen, mit welchem Greifer er arbeitet und welche Positionen er dem entsprechend anfahren soll.

Was ist nun sinnvoller:
a) mit "WaitLoad" jeweils ein anderes Programm laden
oder
b) Variablen "umschreiben":
IF diGreifer= 0 THEN GreifPos= GreifPos1...
IF diGreifer= 1 THEN GreifPos= GreifPos2...

Beide Varianten bieten Vor- und Nachteile.

Was meint ihr?

Gruß
Buschmann

Zitat von Sven Weyer

TEST giGreiferNum
CASE 1:
tGreifer:=tGreifer1;
p10:=p10_1;
p20:=p20_1;
ENDTEST

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Hallo zusammen!
Ich habe jetzt alle Positionen (p10, p10_1, p10_2, etc.) in Robtargets gepackt. Wenn ich diese bei der Abfrage allerdings zuweisen will, kommt die Fehlermeldung, dass es keine Konstanten, Persistenten oder Variablen sein dürfen... Muss bzw. kann ich den Wert numerisch übergeben (P10:= [[236.50,591.05,33.49],[0.710753,-0.00238841,-0.00472174,-0.703422],[-2,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; )
Dann wird das Programm reichlich unübersichtlich. Svens Variante gefällt mir deutlich besser und sollte doch auch irgendwie machbar sein, oder?

Gruß
Buschmann

Zitat von Sven Weyer

PERS:=CONST; So sollte es eigentlich funktionieren (PERS=speichernde Variable wie p10 etc; CONST= konstante Variable wie p10_1 etc)

Genau so hab ich es auch umgesetzt - läuft prima!
Jetzt muss ich nur noch irgendwie den Gruppeneingang mit den Werten einlesen (Umschaltung läuft momentan "manuell").

Gruß
Buschmann