Anfängerfrage: Geht mit nem Kuka das Playback programmieren?

Hallo,
hab ich bei KUKA nocht nicht gesehen, wobei es die Sensorik zur Roboterführung z.B. am Flansch gibt.

Gruß, robots

kann mich jemand aufklären was "playback programmieren" ist ?

Hallo "Malle200",

es geht mit RobotWorks und einem 3D-Messarm (z.B. Microscribe oder Romer ).

Dabei werden beim Führen des Messarms entlang einer Bauteilkontur die Koordinaten von RobotWorks aufgezeichnet und später in z.B. Kuka Syntax konvertiert.

Beispielvideo: http://www.robotworks-de.com/p…tionen/playbackverfahren/

Gruß

Detlef & Wolfgang

Zitat von LindePaul

kann mich jemand aufklären was "playback programmieren" ist ?

Bin da auch noch ganz jungfräulich und würde mich ebenfalls für eine kleine Aufklärung interessieren

Hallo zusammen,

die Grundidee liegt darin dem Roboter eine Bewegung vorzumachen und ihn diese dann nachmachen zu lassen ->Playback.
Dazu gibt es verschiedene Spielarten:
1. Handgriff am Roboterflansch - der Nutzer führt das Werkzeug (Handgriff) an einer Kontur entlang, dabei wird die Bahn gespeichert und kann später vom Roboter abgefahren werden - Online Playback.
Nachteil: Der Roboter steht dem Nutzer teilweise im Weg. die ganze Lösung ist unter Umständen unhandlich.

2. Nutzung eines 3D-Messarms - Aufzeichnung in RobotWorks - Nachbearbeitung der Bahn in RobotWorks am PC - Konvertierung in ein Roboterprogramm - Ausführung auf dem Roboter - Offline Playback.
Nachteil: Man benötigt einen Messarm, der sich aber im Vergleich zum Roboter sehr leicht bedienen läßt.

Mit diesem Verfahren lassen sich in kürzester Zeit Roboterbahnen teachen.

Schaut mal in das Beispielvideo, dann erklärt sich das von selbst:
http://www.robotworks-de.com/p…tionen/playbackverfahren/

Gruß
Wolfgang

Hallo Malle 200,
KUKA hat so eine Applikation 2006 auf der Automatica in Muenchen gezeigt. Leider finde ich das Video dazu nicht auf Youtube, ich habe es nur auf meinem Rechner. Als Packetloesung kann man das von der Firma MRK in Augsburg kaufen.

Schoenen Gruss

Nahaki

Hallo Malle2000,
wie gesagt, prinzipiell funktioniert das, nur nicht ohne Zusatzequipment. Die Antriebe darfst du nicht einfach ausschalten. Zumindest bei den groesseren Robotern bei denen die Lasten hoeher sind als die Reibung von Getriebe und Motor koennte es sonst sehr schmerzhaft werden. Im Betrieb halten ja die Antriebe (bzw. die Bremsen) den Roboter in seiner Position, damit er nicht der Schwerkraft (bzw. dem Zug des Lastenausgleichs) nachgibt.
Das von mir angesprochene Paket von MRK enthaelt einen 6D Kraft-Momenten-Sensor am Roboterflansch der die Bewegungswuensche des Bedieners aufnimmt und der Robotersteuerung mitgeteilt. Diese Berechnet daraus in welche Richtung gefahren werden soll, die Bewegung wird von den Antrieben ausgeloest, nicht vom Bediener. Die Bewegung wird von der mitgelieferten Software aufgezeichnet und kann dann wieder abgefahren werden.

Schoenen Gruss

Nahaki

Hi,

bei Scara-Kinematiken kann/wird das durch stromlos schalten genau so gemacht
(zumindest für die ersten drei Achsen)
Dann arbeiten nur noch die Encoder zum Digitalisieren der Position.
Die vierte Achse (Pinole) ist dann meistens so eingestellt, dass sie sich selbst
hält, also eine große Last kann man da nicht dranhängen....

Funktioniert aber bei den ersten drei Achsen logischerweise nur bauartbedingt,
für "normale" Knickarme gilt (meines Wissens nach), das was nahaki geschrieben hat:
ohne zusätzliche Hardware wohl nicht zu bekommen.

Gruß
rmac

Zitat von rmac

für "normale" Knickarme gilt (meines Wissens nach), das was nahaki geschrieben hat:
ohne zusätzliche Hardware wohl nicht zu bekommen.

Wobei die zusätzliche Hardware auch durchaus preiswert ausfallen kann, wie man hier sieht:

http://www.roboterforum.de/rob…it_einer_wii-t5759.0.html

Die Frage ist nur, ob diese Hardware auch die Spezifikation einer industriellen Anwendung erfuellt und ob ich wirklich neben einem Roboter stehen will, der von einem Spielzeug kontrolliert wird. Sind die Sensoren fehlersicher ausgelegt oder muss ich damit rechnen, dass der Roboter ploetzlich eine unvorhergesehene Bewegung macht oder anfaengt wegzudriften? Auf den Bildern ist ein kleiner Roboter zu sehen, aber in der Industrie werden auch Roboter mit 1000kg Traglast eingesetzt.

rmac: hast natuerlich recht, meine Aussage ist nur fuer Knickarm Roboter richtig. Scaras muessen nicht gehalten werden (ausser sie sind an der Wand befestigt, was bei wenigen moeglich ist).

Schoenen Gruss

Nahaki