Hallo Christian,
DH Parameter werden meines Wissens für die definition der Hand gebraucht.
Du definierst die verdrehungen der Achsen 4,5,6 zueinander.
Parameter für KR30 findest Du in den MADA's.
Meinst dass?
Oder poste mal, was Du hast.
Event. werden wir schlauer.
Gruss SJX
Soll das ganze auf einem externen Rechner berechnet werden?
Sowas kann man doch nämlich im Roboterprogramm mit folgenden Funktionen berechnen:
E6POS FORWARD (E6AXIS AXIS_VALUES: IN, INT ERR_STATUS: OUT) und
E6AXIS INVERSE (E6POS POSITION: IN, E6AXIS START_AXIS: IN, INT ERR_STATUS: OUT)
...oder hast du einfach nur Spass daran komplexe math. Gleichungen selber zu lösen?
Hallo,
habe angehängte Datei in meinen Unterlagen gefunden,
Quelle unbekannt, ebenso unbekannt, ob die Daten stimmen.
Gruss Hermann
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Soll das ganze auf einem externen Rechner berechnet werden?
Sowas kann man doch nämlich im Roboterprogramm mit folgenden Funktionen berechnen:
E6POS FORWARD (E6AXIS AXIS_VALUES: IN, INT ERR_STATUS: OUT) und
E6AXIS INVERSE (E6POS POSITION: IN, E6AXIS START_AXIS: IN, INT ERR_STATUS: OUT)
...oder hast du einfach nur Spass daran komplexe math. Gleichungen selber zu lösen?
Ja das ganze sollte ein kleines "externes" Tool werden, unabhängig vom Roboter.
Und bei der Vorwärtstransformation sind es 6 Frames die miteinander multipliziert werden also mathematisch auch nicht wirklich komplex (zumindestens für einen PC 
).
Hermann: Danke für das Word. Werde am Mittwoch (nächster Arbeitstag) das ganze mal testen in wieweit das auf meinen Robi auch zutrifft.
Schöne Osterfeiertage 
Hallo,
die dh-Parameter hast Du ja bereits und die sehen auf den ersten Blick auch nicht wirklich schlecht aus. Rechnerisch könnte das dann so umgesetzt werden:
v-trafo.png -> hier für einen dreiachsigen Roboter
Den 6. frame benötigst Du übrigens nur für die Tooldaten.
Gruß, robots
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