Geschwindigkeitsänderung während Lin-Bewegung

Hallo Bastico,

ich würde den Override online in Abhängigkeit von deinen Eingängen anpassen.

Gruß
Fubini

lieber Fubini,

warst wieder mal schneller als ich.

Bastico
Radio Eriwan sagt: im Prinzip schon
Du kannst das aber nur über den Override machen.
Wert der Digitaleingänge steuert den Override ($OV_PRO).

Hallo,

$VEL.CP ist die Geschwindigkeit mit der die Steuerung die Bewegung im Vorlauf plant. Zum Ausführungszeitpunkt hat das keinerlei Einfluß mehr.

Ich würde die Overrideanpassung in einem Interrupt, der auf deinen gewünschten Eingang reagiert, machen. Der notwendige Interrupt wird im Deklarationsteil vereinbart.

Fubini

Hallo miteinander,

hab ein ähnliches Problem und wollte jetzt nicht ein extra Thema aufmachen.
Ich bin zur Zeit über der Programmierung eines Flaschenhandlings, habe hier das Problem das ich sie auf ein laufendes Band aufstellen muss. Dies ist ja alles schön und gut, setzte kurz vorher den $ov_pro auf 100% und berechne mir über einen Analogeingang der sps und einer routine in der sub die lineargeschwindigkeit in m/s. es funktioniert auch alles schön und gut, jetzt ist mir beim testen ein Problem aufgefallen für das ich noch keine rechte Lösung hab. Wenn nachdem ich die Geschwindigkeit eingelesen hab sich diese ändert bekommt der Robi das nicht mit und die 40Flaschen können umfallen. Bis jetzt sag ich einfach der nachfolgenden Maschine sie darf die Geschwindigkeit nicht ändern solange ich ablege, doch jetzt muss diese leicht umgebaut werden und das funktioniert nicht mehr so leicht... Jetzt müsste ich quasi die Geschwindigkeit in Echtzeit in den Robi bekommen... funktioniert das irgendwie?! Bitte um vorschläge, weiß nämlich keine Lösung bis jetzt...

Danke

Gruß Gundi

Hallo Gundi
Klingt so, als wär die Aufgabe wie geschaffen für das Kuka-Conveyor-Paket

Gruß
Scottie

Das Problem liegt darin der Robi ist schon beim Kunden aufgebaut und wartet nur noch auf die letzten Feineinstellungen um in den Dauerbetrieb zu gehen, es sollte also möglichst ohne großen Aufwand gehen. und es ist ein 4-achser, kr 180 2pa...

Das hat für mich sowas änliches wie eine Abstandsregelung

GLOBAL INTERRUPT DECL 12 WHEN $CYCLFALG[0]=TRUE DO $OV_PRO*$A_IN
INTERRUPT OFF 12

Das müsste doch so gehen

So ähnlich mach ich das ja auch schon... ich speicher meinen alten ov, setz ihn danach auf 100% und les danach die berechnete Geschwindigkeit als Lineargeschwindigkeit ein... das ist aber zu einen Zeitpunkt und was danach mit der Geschwindigkeit ist bekommt er nicht mehr mit... und da ist genau mein Problem. Was das ganze auch noch bissl erschwert die Zeit ist mein zweiter gegner und ich sollte möglichst keinen Stopp dabei haben...

Hallo,

wenn das zyklisch passieren soll, würde ich mit einem Interrupt z.B. im 100ms Takt anfangen. Im Up kannst du den OV jeweils neu berechnen.
Z.B.
$Timer[1]=-100
Interrup When $Timer[1]>0 Do Up1()

DEF UP1()
$Timer[1]=-100
$OV_PRO=$ANIN[1]*Faktor
END

Etwas schneller wie 100ms Takt geht noch, für viel schneller, genauer oder sogar Regelung muss man dann aber doch grössere Geschütze auffahren.

Gruss DiDi

Das klingt garnicht so schlecht... aber wie ich das verstehe hab ich ja immer noch nen kurzen stopp drin oder macht der das während der fahrt?!
das heißt doch auch im umkehrschluss ich sollte den ov_pro als grundwert auf 50% setzen damit ich nach oben und unten luft habe um mich anzupassen?! glaub die jetztige lösung, das ich einfach der maschine verbiete die bandgeschwindigkeit in dieser ablegezeit zu ändern ist für jeden das einfacherer... ist das programm so schon aufwendig genug für eigentlich nur simples produkthandling

Einen Stop hast du da nicht drin - nur einen Takt von etwa 0,1 s, in dem die Geschwindigkeit nachgeregelt wird.
Problematisch wird aber eher das gleichzeitige Nachfahren und wegfahren sein.

Gruss Stefan

ok, das wäre natürlich perfekt wenn das so funktioniert ich meine 100ms sind ja garnichts das band läuft auch nur mit 3-5m/min...

wie meinst du das probleme mit an und wegfahren?! das ist doch nicht so schwer