Robtarget Namen optimieren ;)

Soweit ich weiß nicht.
Aber versuch doch einmal ein Datenfeld zu verwenden (Array)
Für Dich würde das Bedeuten
PERS robtarget pMachMal{10}:=[" 10 positionsdaten"] = Am besten ist es Du definierst das Array im Roboter dann kannst DU keine Klammer vergessen.
Und der Aufruf kann dann so erfolgen: MoveL pMachMal{nPosition},v10,z1,.......

mit nPosition kannst Du dann mach was Du möchtest. (PERS nPosition)

Gruß

Sven

Hallo,

versuch es doch mal mit der folgenden Funktion:

FUNC robtarget GetRobt(string Name)
    VAR robtarget pPoint;


    !Read the type depending position
    GetDataVal Name,pPoint;
    RETURN pPoint;
    !
  ENDPROC

Dein Aufruf könnte dann wie folgt aussehen:

MoveL GetRobt("pMachMal_"+strProduct{byProduct_ID}),v10,z1,.....

Gruß
Micky

Hallo,

da die Funktion "GetRobt" eine Robtarget zurückliefert, kannst Du alle anderen Funktionen die eine robtarget verändern benutzen, d.h. RelTool und Offs können, genauso wie Du es angegeben hast, verwendet werden.

Gruß

Micky

Hi,

mit der Instruktion GetDataVal kannst Du im Prinzip jeden beliebigen Wert auslesen. Vielleicht kannst Du auch die Instruktionen GetSysData bzw. SetSysData verwenden.

FUNC tooldata GetToolData(string Name)
    VAR tooldata tool;


    !Read the type depending position
    GetDataVal Name,tool;
    RETURN tool;
    !
  ENDPROC

Du solltest aber bei solchen Konstrukten darauf achten, dass dein Programm noch zu handhaben ist, denn beim Teachen der Positionen können sich dadurch recht schnell Fehler einschleichen.

Gruß
Micky

Hi,

wie Du die Werte des Arrays in der Funktion auswertest bleibt im Prinzip Dir überlassen.

Du musst in Deinem Fall auf die Stringoperation StrPart zurückgreifen.

tGripper:=GetToolData("To_Gripper_"+StrPart(strProduct{byProduct_ID},1,2)\WObj:=wo_HolPal;


Wenn Dein Toolname immer gleich heißt könntest Du auch den Namen in der Funktion zusammenbauen, so dass sich der Aufruf wie folgt verkürzt:


 tGripper:=GetToolData(strProduct{byProduct_ID}\WObj:=wo_HolPal;


 FUNC tooldata GetToolData(string Name\PERS wobjdata WObj)
    VAR tooldata tool;
    VAR wobjdata wTemp;
    VAR string stName;


    stName:="To_Gripper_"+StrPart(Name,1,2); ! Verwendung der ersten beiden Zeichen
    !Tool lesen
    GetDataVal stName,tool;


    IF present(Wobj) then 
        stName:=....
        !Wobj auslesen
        GetDataVal stName,wTemp;
        Wobj:=wTemp;
    ENDIF

    RETURN tool;
    !
  ENDFUNC

Die Funktion "GetToolData" hat bei mir einwandfrei funktioniert. Du musst nur sicherstellen, dass das Tool als TASK PERS deklariert ist.

TASK PERS tooldata tGripper1:=[TRUE,[[66.1163,0,77.3762],[0.92388,0.000172633,0.382683,0.000172633]],[4.6,[-44,56.5,18],[1,0,0,0],0.372,0.082,0.317]];
TASK PERS tooldata tGripper2:=[TRUE,[[166.1163,0,77.3762],[0.92388,0.000172633,0.382683,0.000172633]],[4.6,[-44,56.5,18],[1,0,0,0],0.372,0.082,0.317]];


tGripper1:=GetToolData("tGripper2");

Gruß
Micky

Hi,

in einer MoveL Instruktion müssen die übergebenen tool und wobj-Daten als persistent deklariert werden.

Aus diesem Grund darf der Aufruf der Function GetTool nicht in einer Bewegungsinstrukion (Movel) verwendet werden, da diese nur eine Wert zurückliefert.

Du musst die Instruktion zweiteilen:

1. Erforderliches Tool und wobjdata auslesen und einer persistenten zuweisen
2. Bewegunginstruktion mit den zuvor zugewiesenen persistenten verwenden.

Beispiel:


TASK PERS tooldata tGripper:=...


tGripper:=GetTool("To_Grippe_");
MoveL  GetRobt("pMachMal_"+strProduct{nProductNew}),v10,z1,tGripper\WObj:=wo_HolPal;

Gruß
Micky

Hi,

Du könntest Dir für diesen Fall einen eigene Move-Instruktion schreiben, bei der Du den Toolnamen als String übergibst und dieser intern ausgewertet wird.

TASK PERS tTempGripper:=...


MyMoveL GetRobt("pMachMal_"+strProduct{nProductNew}),v10,z1,"To_Grippe_"\WObj:=wo_HolPal;




PROC MyMoveL(\switch Conc, robtarget ToPoint, speeddata speed \num T,zonedata zone\stoppointdata InPos,string Tool\PERS wobjdata WObj)


  tTempGripper:=GetTool(Tool );
  MoveL\Conc?Conc,ToPoint,speed\T?T,zone\InPos?InPos,tTempGripper\WOb?WObJ;
ENDPROC

Gruß
Micky

Hi,

wie bereits erwähnt kannst Du die Funktion GetToolData bei der Instruktion MoveL nicht einsetzen, da diese eine persistente und keine Funktion erwartet.

Aus diesem Grund hatte ich Dir ja vorgeschlagen eine eigene Move-Instruktion zu verwenden, die zuerst das Tool ausliest und einer persistenten zuweist um dann die Bewegung mit dem zuvor zugewiesenen Tool auszuführen.

Leider habe ich deine Frage nicht verstanden, welche Klammers meinst Du den ?

Du Kannst auch anstelle einer Funktion eine Prozedur mit Rückgabewert erstellen, aber diese kannst Du nicht innerhalb der MoveL Instruktion aufrufen, sondern muss vorher ausgeführt werden.

Gruß
Micky

Hi,

bei der Movel-Instruktion gibt es optionale Parameter, die man nutzen kann oder auch nicht.

Wenn Du an eine Routine optionale Parameter übergibst, und diese beim Aufruf an eine anderen Routine übergeben möchtest, musst Du Prüfen ob der Parameter übergeben wurde und den Aufruf der Instruktion einmal mit und einmal ohne diesen Parameter programmieren.

proc MyMoveL(...\num T,...)


  IF Present(T) THEN
      MoveL ....\T:=T....;
  ELSE
      MoveL ....
  ENDIF

Wenn man aber wie in unserem Fall mehrere optionale Parameter übergibt, müsste man jede mögliche Kombination im Programm abfangen.

Um dies zu vereinfachen gibt es das "?", d.h. bei einem optionalen Parameter schreibt man anstelle von "\T:=T einfach "\T?T".
Wird z.B. bei unserer Routine der optionale Parameter "\T" verwendet, so wird er duch das "?" an die MoveL-Instruktion übergeben. Wird der Parameter "\T" aber nicht verwendet, so wird auch nicht weitergegeben.

Der Programmieraufwand bei optionalen Parametern die weitergegeben werden müssen, wird durch die Verwendung des Fragezeichen erheblich reduziert.

Gruß
Micky